標(biāo)題: 智能小車程序 [打印本頁]

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作者: 等得起    時(shí)間: 2017-8-17 01:26
標(biāo)題: 智能小車程序

• #include<reg52.h>
• #include"fengming.h"
• #include<math.h>
• #define uint unsigned int
• #define uchar unsigned char
• uchar i=0,j=0,k,temp;
• int ti=0,dc=0;
• sbit en1=P2^0;// L298的Enable A
• sbit en2=P2^1; // L298的Enable B
• sbit s1=P2^3;//單片機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)左后退
• sbit s2=P2^4;//單片機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)左前進(jìn)
• sbit s3=P2^5;//單片機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)右后退
• sbit s4=P2^6;//單片機(jī)輸出到L298N控制電機(jī)右前進(jìn)
• sbit G1=P1^6;
• sbit G2=P1^7;
• uchar t=0; /* 中斷計(jì)數(shù)器 */
• uchar m1=0; /* 電機(jī)1速度值 */
• uchar m2=0; /* 電機(jī)2速度值 */
• uchar tmp1,tmp2; /* 電機(jī)當(dāng)前速度值 */
• uchar Speed=0;//小車的速度值
• uint f;
• bit W;
• uchar Speed_car[]={"Speed:0000r/s "};
• void delay(uint i)
• {
• uint j;
• while(i--)
• {for(j=0;j<113;j++);}
• }
• void init()
• {
• TMOD=0x02; /* 設(shè)定T0的工作模式為2 */
• TH0=0x9c; /* 裝入定時(shí)器的初值 */
• TL0=0x9c;
• EA=1; /* 開中斷 */
• ET0=1; /* 定時(shí)器0允許中斷 */
• TR0=1; /* 啟動(dòng)定時(shí)器0 */
• EX1=1;//開外部中斷0
• IT1=1;//下降沿觸發(fā)方式
• PX1=1;
• // LcdInt();//初始化液晶
• delay(10);
• // Write_NO1(Speed_car);//寫第一橫的數(shù)據(jù)
• P1=0xff;
• }
• /* 電機(jī)控制函數(shù) index-電機(jī)號(hào)(1,2); speed-電機(jī)速度(-100—100) */
• void motor(uchar index, int speed)
• {
• if(speed>=-100 && speed<=100)
• {
• if(index==2) /* 電機(jī)1的處理 */
• {
• m1=abs(speed); /* 取速度的絕對(duì)值 */
• if(speed>0) /* 速度值為正則正轉(zhuǎn) */
• {
• s1=0;
• s2=1;
• }
• if(speed<0) /* 為負(fù)數(shù)則反轉(zhuǎn) */
• {
• s1=1;
• s2=0;
• }
• }
• if(index==1)
• {
• m2=abs(speed);
• if(speed>0)
• {
• s3=0;
• s4=1;
• }
• if(speed<0)
• {
• s3=1;
• s4=0;
• }
• }
• }
• }
• void ting()
• {
• EA=0;
• TR0=0;
• en1=0;
• en2=0;
• delay(500);
• fengmingqi();
• delay(500);
• fengmingqi();
• delay(500);
• fengmingqi();
• en1=1;
• en2=1;
• EA=1;
• TR0=1;
• ti=1;
• }
• void daoche()
• {
• EA=0;
• TR0=0;
• en1=0;
• en2=0;
• delay(500);
• en1=1;
• en2=1;
• EA=1;
• TR0=1;
• delay(100);
• motor(1,30);
• motor(2,30);
• delay(300);
• motor(1,-30);
• motor(2,-30);
• delay(470);
• motor(1,-30);
• motor(2,30);
• delay(700);
• motor(1,-30);
• motor(2,-30);
• delay(350);
• motor(1,0);
• motor(2,0);
• delay(500);
• fengmingqi();
• delay(500);
• motor(1,30);
• motor(2,30);
• delay(370);
• motor(1,30);
• motor(2,-30);
• delay(660);
• motor(1,30);
• motor(2,30);
• delay(200);
• }
• void xunguang()
• {
• if(G1==1)
• {
• motor(1,0);
• motor(2,50);
• delay(50);
• }
• if(G2==1)
• {
• motor(1,50);
• motor(2,0);
• delay(50);
• }
• if(G1==1&&G2==1)
• {
• motor(1,50);
• motor(2,50);
• }
• else{motor(1,0);motor(2,0);}
• }
• void main()
• {
• init();
• while(1)
• {
• // motor(1,-50);
• // motor(2,-50);
• temp=(P1|0xE0);
• //xunguang();
• switch(temp)
• {
• case 0xfb: //11011 前
• motor(1,50);
• motor(2,50);
• if(W)delay(20);W=~W;
• break;
• case 0xf7: //10111 左
• motor(1,-30);
• motor(2,50);
• if(W)delay(10);W=~W;
• break;
• case 0xfd: //11101 右
• motor(1,50);
• motor(2,-30);
• if(W)delay(10);W=~W;
• break;
• case 0xef: //01111 左
• motor(1,-50);
• motor(2,50);
• delay(20);W=~W;
• break;
• case 0xfe: //11110 右
• motor(1,50);
• motor(2,-50);
• delay(20);W=~W;
• break;
• case 0xff: //11111 前
• motor(1,50);
• motor(2,0);
• if(W)delay(15);W=~W;
• break;
• case 0xe0: if(ti==0) ting(); //11111
• break;
• case 0xf8:
• daoche(); //11000
• break;
• // case 0xf0:
• // daoche(); delay(100); // 10000
• // break;
• default: break;
• } //*/
• }
• }
• void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務(wù)程序 */
• {
• f++;
• if(t==0) /* 1個(gè)PWM周期完成后才會(huì)接受新數(shù)值 */
• {
• tmp1=m1;
• tmp2=m2;
• }
• if(t<tmp1)
• en1=1;
• else
• en1=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)1的PWM信號(hào) */
• if(t<tmp2)
• en2=1;
• else
• en2=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)2的PWM信號(hào) */
• t++;
• if(t>=80)
• t=0; /* 1個(gè)PWM信號(hào)由100次中斷產(chǎn)生 */
• }
• void int1() interrupt 2
• {
• Speed++;
• }
  

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