標(biāo)題: 基于STM32簡(jiǎn)易電機(jī)伺服控制器源碼 [打印本頁]
作者: 南山Ⅰ    時(shí)間: 2017-8-23 10:57
標(biāo)題: 基于STM32簡(jiǎn)易電機(jī)伺服控制器源碼
簡(jiǎn)單電機(jī)伺服控制器實(shí)例全在壓縮包里，超級(jí)實(shí)用

STM32單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "BSP.h"
  2. /*****************************************
  3. Author     :JasonLin
  4. Version           :V2.0                         Ownership-Reserved
  5. Description:MCIO Board support package  
  6. *****************************************/
  7. void NVIC_Configuration(void)
  8. {
  9.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  11.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中斷分組2 兩位搶占（0-3）  兩位響應(yīng)（0-3）=

  13.         
  14.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel3_IRQn;
  15.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  16.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  17.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  18.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  20.   
  21.         ///////////////////////////////////////CAN                        0 1
  22.         
  23.         
  24.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;                  
  25.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  26.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  27.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  28.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  30.   //*****************************************************

  32.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;                  
  33.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  34.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  35.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  36.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  38.   //******************************************************

  40.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;                  
  41.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  42.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
  43.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  44.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  46.   //*******************************************************

  48.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;                  
  49.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  52.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  54.         //*******************************************************

  56.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn;         
  57.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;
  58.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  59.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  60.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  62.   //*******************************************************

  64.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM7_IRQn;         
  65.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  66.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  67.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  68.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  70.         


  73. /*優(yōu)先級(jí)分組：優(yōu)先級(jí)分組是為了給搶占式優(yōu)先級(jí)和響應(yīng)優(yōu)先級(jí)在中斷優(yōu)先級(jí)寄存器的高四位分配各自所占的位數(shù)
  74.                在同一個(gè)程序中優(yōu)先級(jí)分組只能設(shè)定一次 */

  76. /*搶占優(yōu)先級(jí): 當(dāng)一個(gè)中斷正在執(zhí)行而另一個(gè)具有更高搶占優(yōu)先級(jí)的中斷到來時(shí)，搶占優(yōu)先級(jí)高的就會(huì)搶占CPU處理權(quán)
  77.                                   此時(shí)兩個(gè)中斷就屬于嵌套中斷關(guān)系，具有相同搶占優(yōu)先級(jí)的中斷沒有嵌套關(guān)系*/

  79. /*響應(yīng)優(yōu)先級(jí)：即副優(yōu)先級(jí)，當(dāng)兩個(gè)搶占優(yōu)先級(jí)相同的中斷同時(shí)到來，具有響應(yīng)優(yōu)先級(jí)高的中斷優(yōu)先獲得CPU的處理權(quán)
  80.                如果中斷不是同時(shí)到來，則后來的要等待正在執(zhí)行的中斷處理完才能獲得響應(yīng)*/

  82. }


  85. ///////////////////定時(shí)器功能初始化

  87. void TIM1_Configuration(void)//TIM1四通道分別輸出PWM1/PWM2/PWM3/PWM4,對(duì)應(yīng)引腳為PA8/PA9/PA10/PA11
  88. {
  89.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  90.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  91.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  92.         
  93.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  94.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
  95.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  97.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;   
  98.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      
  99.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //復(fù)用滿負(fù)載輸出為3.3V      
  100.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  101.    
  102.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
  103.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  104.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWMPeriod;
  105.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  106.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
  107.         TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
  108.         
  109.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  110.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  111.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
  112.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
  113.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  114.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  115.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

  117.         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
  118.         TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
  119.         TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
  120.         TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
  121.         
  122.         TIM1->CCR1 = 3600;
  123.         TIM1->CCR2 = 3600;  
  124.         TIM1->CCR3 = 3600;  
  125.         TIM1->CCR4 = 3600;

  127.         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
  128.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
  129.         
  130. }
  131. ////////////////////////////

  133. void TIM8_Configuration(void)//TIM8四通道分別輸出PWM1/PWM2/PWM3/PWM4,對(duì)應(yīng)引腳為PC6/PC7/PC8/PC9
  134. {
  135.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  136.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  137.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  139.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  140.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);
  141.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);

  143.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;   
  144.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      
  145.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;      
  146.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
  147.            
  148.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
  149.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  150.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWMPeriod;
  151.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  152.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
  153.         TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);
  154.         
  155.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  156.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  157.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
  158.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
  159.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  160.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  161.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

  163.         TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
  164.         TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
  165.         TIM_OC3Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
  166.         TIM_OC4Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
  167.         
  168.         TIM8->CCR1 = 3600;   
  169.         TIM8->CCR2 = 3600;
  170.         TIM8->CCR3 = 3600;
  171.         TIM8->CCR4 = 3600;

  173.         TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);
  174.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);        

  176. }

  178. /////////////////////////////

  180. void TIM2_Configuration(void)//編碼器接口設(shè)置（TIM2）/PA15-A相  PB3-B相
  181. {
  182.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  183.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  184.         TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;

  186.         //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);  //關(guān)閉JTAG接口
  187.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);  //關(guān)閉JTAG接口 開啟SWD

  189.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  190.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
  191.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  192.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

  194.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);       //TIM2引腳重定向
  195.                                                                                              
  196.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;                           //PA15
  197.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         
  198.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;           
  199.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 
  200.         GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_15,Bit_SET);

  202.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;                           //PB3
  203.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         
  204.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;           
  205.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                   
  206.         GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_3,Bit_SET);
  207.         
  208.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ECDPeriod; //設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值
  209.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //設(shè)置用來作為TIMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值  不分頻
  210.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim
  211.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計(jì)數(shù)模式
  212.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
  213.         
  214.         //設(shè)置定時(shí)器2為編碼器模式  IT1 IT2為上升沿計(jì)數(shù)
  215.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_BothEdge,TIM_ICPolarity_BothEdge);
  216.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  217.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;  //輸入濾波器
  218.   TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
  219.   TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);  //清除所有標(biāo)志位
  220.   TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); //允許中斷更新
  221.   TIM2->CNT = 0;
  222.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
  223. }

  225. ///////////////////////////

  227. void TIM3_Configuration(void)//編碼器接口設(shè)置（TIM3）/PA6-A相  PA7-B相
  228. {
  229.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  230.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  231.         TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
  232.         
  233.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  234.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
  235.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIOA外設(shè)時(shí)鐘
  236.                                                                                                
  237.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
  238.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;          //設(shè)置為上拉輸入模式
  239.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;           //IO口的速率為50M
  240.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                   //IO口配置函數(shù)
  241.         GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_6,Bit_SET);
  242.         GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_7,Bit_SET);

  244.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ECDPeriod; //設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值
  245.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //設(shè)置用來作為TIMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值  不分頻
  246.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;     //設(shè)置時(shí)鐘分割
  247.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計(jì)數(shù)模式
  248.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
  249.         
  250.         //設(shè)置定時(shí)器3為編碼器模式  IT1 IT2為上升沿計(jì)數(shù)
  251.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_BothEdge,TIM_ICPolarity_BothEdge);
  252.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  253.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;      //輸入濾波器
  254.   TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
  255.   TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);      //清除所有標(biāo)志位
  256.   TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); //允許中斷更新
  257.   TIM3->CNT = 0;
  258.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
  259. }

  261. ///////////////////////////

  263. void TIM4_Configuration(void)//編碼器接口設(shè)置（TIM4）/PB6-A相  PB7-B相
  264. {
  265.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  266.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  267.         TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
  268.         
  269.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  270.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
  271.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);  //使能GPIOB外設(shè)時(shí)鐘
  272.                                                                                                
  273.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
  274.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;          //設(shè)置為上拉輸入模式
  275.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;           //IO口的速率為50M
  276.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                   //IO口配置函數(shù)
  277.         GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_6,Bit_SET);
  278.         GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_7,Bit_SET);

  280.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ECDPeriod;
  281.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
  282.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  283.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
  284.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
  285.         
  286.         //設(shè)置定時(shí)器3為編碼器模式  IT1 IT2為上升沿計(jì)數(shù)
  287.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_BothEdge,TIM_ICPolarity_BothEdge);
  288.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  289.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;      //輸入濾波器
  290.   TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
  291.   TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);      //清除所有標(biāo)志位
  292.   TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE); //允許中斷更新
  293.   TIM4->CNT = 0;
  294.         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
  295. }

  297. ///////////////////////////

  299. void TIM5_Configuration(void)//編碼器接口設(shè)置（TIM5）/PA0-A相  PA1-B相
  300. {
  301.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  302.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  303.         TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
  304.         
  305.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  306.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
  307.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);
  308.                                                                                                
  309.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
  310.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         
  311.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         
  312.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 
  313.         GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_0,Bit_SET);
  314.         GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_1,Bit_SET);

  316.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ECDPeriod;
  317.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
  318.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  319.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  320.         TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);
  321.         
  322.         //設(shè)置定時(shí)器3為編碼器模式  IT1 IT2為上升沿計(jì)數(shù)
  323.         TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_BothEdge,TIM_ICPolarity_BothEdge);
  324.         TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  325.   TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;  
  326.   TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
  327.   TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);
  328.   TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);
  329.   TIM5->CNT = 0;
  330.         TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
  331. }

  333. /////////////////////

  335. void TIM6_Configuration(void)//周期循環(huán)事件定時(shí)初始化
  336. {
  337.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  338.    
  339.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE);

  341.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIMPeriod-1;
  342.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =72-1;
  343.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;      
  344.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  345.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
  346.   TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseStructure);
  347.    
  348.   TIM_UpdateRequestConfig(TIM6,TIM_UpdateSource_Regular);
  349.   TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);
  350.   TIM_Cmd(TIM6,ENABLE);

  352. }
  353. ////////////////////

  355. void TIM7_Configuration(void)//周期循環(huán)事件定時(shí)初始化
  356. {
  357.   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  358.    
  359.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM7, ENABLE);

  361.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIMPeriod-1;
  362.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =72-1;
  363.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;      
  364.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  365.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
  366.   TIM_TimeBaseInit(TIM7,&TIM_TimeBaseStructure);
  367.    
  368.   TIM_UpdateRequestConfig(TIM7,TIM_UpdateSource_Regular);
  369.   TIM_ITConfig(TIM7,TIM_IT_Update,ENABLE);
  370.   TIM_Cmd(TIM7,ENABLE);

  372. }

  374. //////////////////////////

  376. void TIM_Configuration(void)//TIM初始化
  377. {
  378.   TIM1_Configuration();
  379.         TIM8_Configuration();
  380.         TIM2_Configuration();
  381.         TIM3_Configuration();
  382.         TIM4_Configuration();
  383.         TIM5_Configuration();
  384.         TIM6_Configuration();
  385.         TIM7_Configuration();
  386.         
  387. }

  389. ///////////////////////電機(jī)速度寫入接口
  390.   
  391. void MotorSpeedSetOne(s32 MotorSpeed)//電機(jī)1轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)向設(shè)置（TIM1）
  392. {               
  393.         s32 PwmOne_Set,PwmOne_Mode;

  395.         if(MotorSpeed > PWMPeriod-PWMLOSS)    MotorSpeed =   PWMPeriod-PWMLOSS ;//上限 CCR的值必須小于或等于ARR的值
  396.         if(MotorSpeed <-(PWMPeriod-PWMLOSS))  MotorSpeed = -(PWMPeriod-PWMLOSS);//下限

  398.         if(MotorSpeed<0) { PwmOne_Set = -MotorSpeed; PwmOne_Mode = MotorOneBack;}
  399.         else { PwmOne_Set = MotorSpeed; PwmOne_Mode = MotorOneForward;}
  400.         
  401.         if(PwmOne_Mode) {TIM1->CCR1 = MotorSpdZero; TIM1->CCR2 = PwmOne_Set;} //MotorOneForward
  402.         else { TIM1->CCR1 = PwmOne_Set; TIM1->CCR2 = MotorSpdZero;} //MotorOneBack        
  403. }

  405. ////////////////////////////////

  407. void MotorSpeedSetTwo(s32 MotorSpeed)//電機(jī)2轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)向設(shè)置（TIM1）
  408. {
  409.   s32 PwmTwo_Set,PwmTwo_Mode;

  411.   if(MotorSpeed > PWMPeriod-PWMLOSS)    MotorSpeed =   PWMPeriod-PWMLOSS ;//上限 CCR的值必須小于或等于ARR的值
  412.   if(MotorSpeed <-(PWMPeriod-PWMLOSS))  MotorSpeed = -(PWMPeriod-PWMLOSS);//下限

  414.   if(MotorSpeed<0) { PwmTwo_Set = -MotorSpeed; PwmTwo_Mode = MotorTwoBack;}
  415.   else { PwmTwo_Set = MotorSpeed; PwmTwo_Mode = MotorTwoForward;}

  417.   if(PwmTwo_Mode) {TIM1->CCR3 = MotorSpdZero; TIM1->CCR4 = PwmTwo_Set;} //MotorTwoForward
  418.   else { TIM1->CCR3 = PwmTwo_Set; TIM1->CCR4 = MotorSpdZero;}        //MotorTwoBack
  419. }

  421. ////////////////////////////////

  423. void MotorSpeedSetThr(s32 MotorSpeed)//電機(jī)3轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)向設(shè)置(TIM8)
  424. {               
  425.         s32 PwmOne_Set,PwmOne_Mode;

  427.         if(MotorSpeed > PWMPeriod-PWMLOSS)    MotorSpeed =   PWMPeriod-PWMLOSS ;//上限 CCR的值必須小于或等于ARR的值
  428.         if(MotorSpeed <-(PWMPeriod-PWMLOSS))  MotorSpeed = -(PWMPeriod-PWMLOSS);//下限

  430.         if(MotorSpeed<0) { PwmOne_Set = -MotorSpeed; PwmOne_Mode = MotorOneBack;}
  431.         else { PwmOne_Set = MotorSpeed; PwmOne_Mode = MotorOneForward;}

  433.         if(PwmOne_Mode) {TIM8->CCR1 = MotorSpdZero; TIM8->CCR2 = PwmOne_Set;} //MotorOneForward
  434.         else { TIM8->CCR1 = PwmOne_Set; TIM8->CCR2 = MotorSpdZero;} //MotorOneBack        
  435. }

  437. ////////////////////////////////

  439. void MotorSpeedSetFou(s32 MotorSpeed)//電機(jī)4轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)向設(shè)置(TIM8)
  440. {
  441.   s32 PwmTwo_Set,PwmTwo_Mode;

  443.   if(MotorSpeed > PWMPeriod-PWMLOSS)    MotorSpeed =   PWMPeriod-PWMLOSS ;//上限 CCR的值必須小于或等于ARR的值
  444.   if(MotorSpeed <-(PWMPeriod-PWMLOSS))  MotorSpeed = -(PWMPeriod-PWMLOSS);//下限

  446.   if(MotorSpeed<0) { PwmTwo_Set = -MotorSpeed; PwmTwo_Mode = MotorTwoBack;}
  447.   else { PwmTwo_Set = MotorSpeed; PwmTwo_Mode = MotorTwoForward;}

  449.   if(PwmTwo_Mode) {TIM8->CCR3 = MotorSpdZero; TIM8->CCR4 = PwmTwo_Set;} //MotorTwoForward
  450.   else { TIM8->CCR3 = PwmTwo_Set; TIM8->CCR4 = MotorSpdZero;}        //MotorTwoBack
  451. }


  454. ///////////LED 初始化

  456. void Led_Configuration(void)
  457. {
  458.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;        
  459.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);                 
  460.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_13;                                
  461.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
  462.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
  463.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                
  464.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);                                       
  465.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
  466.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
  467. }

  469. //////SYSTICK 初始化

  471. void Systick_Configuration(void)
  472. {
  473.   SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);        //選擇外部時(shí)鐘  HCLK/8        9M
  474. }

  476. //////延時(shí)寫入接口

  478. void SysDelay_ms(u16 nms)//72M條件下,nms<=1864(2^24/9000)
  479. {                                    
  480.         u32 temp;                  
  481.         SysTick->LOAD=(u32)nms*Sys_ms;//時(shí)間加載(SysTick->LOAD為24bit)
  482.         SysTick->VAL =0x00;           //清空計(jì)數(shù)器
  483.         SysTick->CTRL=0x01;           //開始倒數(shù)  
  484.         do
  485.         {
  486.                 temp=SysTick->CTRL;
  487.         }
  488.         while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待時(shí)間到達(dá)   
  489.         SysTick->CTRL=0x00;       //關(guān)閉計(jì)數(shù)器
  490.         SysTick->VAL =0X00;       //清空計(jì)數(shù)器                     
  491. }

  493. void SysDelay_us(u32 nus)//72M條件下,nus<=2^24
  494. {               
  495.         u32 temp;                     
  496.         SysTick->LOAD=nus*Sys_us; //時(shí)間加載                           
  497.         SysTick->VAL=0x00;        //清空計(jì)數(shù)器
  498.         SysTick->CTRL=0x01;       //開始倒數(shù)         
  499.         do
  500.         {
  501.                 temp=SysTick->CTRL;
  502.         }
  503.         while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待時(shí)間到達(dá)   
  504.         SysTick->CTRL=0x00;       //關(guān)閉計(jì)數(shù)器
  505.         SysTick->VAL =0X00;       //清空計(jì)數(shù)器         
  506. }


  509. ///////Board Communication Package

  511. unsigned char sbus_rx_buffer[18];
  512. RC_Ctl_t RC_Ctl;

  514. void USART3_Config(void)
  515. {
  516.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  517.         USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  518.         
  519.         /* config USART1 clock */
  520.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3  | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  521.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
  522.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  523.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  524.          
  525.         /* USART3 mode config */
  526.         USART_InitStructure.USART_BaudRate = 100000;
  527.         USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  528.         USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  529.         USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even ;
  530.         USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  531.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx ;
  532.         USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);
  533.         USART_Cmd(USART3, ENABLE);
  534. }

  536. void DMA_Config(void)
  537. {
  538.    DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;

  540.         RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);        //開啟DMA時(shí)鐘

  542.          /*設(shè)置DMA源：內(nèi)存地址&串口數(shù)據(jù)寄存器地址*/
  543.     DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr =(uint32_t)&(USART3->DR);           

  545.         /*內(nèi)存地址(要傳輸?shù)淖兞康闹羔?*/
  546.     DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)sbus_rx_buffer;
  547.         
  548.         /*方向：從外設(shè)到內(nèi)存*/               
  549.     DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC ;        
  550.         
  551.         /*傳輸大小DMA_BufferSize=SENDBUFF_SIZE*/        
  552.     DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 18;
  553.         
  554.         /*外設(shè)地址不增*/            
  555.     DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
  556.         
  557.         /*內(nèi)存地址自增*/
  558.     DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;        
  559.         
  560.         /*外設(shè)數(shù)據(jù)單位*/        
  561.     DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;
  562.         
  563.         /*內(nèi)存數(shù)據(jù)單位 8bit*/
  564.     DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;         
  565.         
  566.         /*DMA模式：循環(huán)*/
  567.     DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular ;         
  568.         
  569.         /*優(yōu)先級(jí)：非常高*/        
  570.     DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_VeryHigh;  
  571.         
  572.         /*禁止內(nèi)存到內(nèi)存的傳輸        */
  573.     DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;
  574.         
  575.         /*配置DMA1的3通道*/                  
  576.     DMA_Init(DMA1_Channel3, &DMA_InitStructure);            
  577.         
  578.         DMA_Cmd (DMA1_Channel3,ENABLE);                                        //使能DMA
  579.         DMA_ITConfig(DMA1_Channel3,DMA_IT_TC,ENABLE);  //配置DMA發(fā)送完成后產(chǎn)生中斷

  581. }



  585. //////Board Support Package

  587. void BSP_Configuration(void)
  588. {
  589.   NVIC_Configuration();
  590.   TIM_Configuration();
  591.   Led_Configuration();
  592.         Systick_Configuration();
  593.         USART3_Config();
  594.         DMA_Config();
  595.         USART_DMACmd(USART3, USART_DMAReq_Rx, ENABLE);

  597. }







  605. ///////////編碼器讀取

  607. EncoderType GetEncoder;

  609. void Get_Encoder_ONE(void)
  610. {
  611.   s32 CNT2_temp,CNT2_last;
  612.   
  613.   GetEncoder.cnt2 = TIM2 -> CNT;
  614.   CNT2_last = GetEncoder.CNT2;
  615.   CNT2_temp = GetEncoder.rcnt2 * prd + GetEncoder.cnt2;  
  616.   GetEncoder.V2 = CNT2_temp - CNT2_last;               
  617.   
  618.   while ((s32)(GetEncoder.V2)>Vbreak)                                 
  619.   {                                                              
  620.    GetEncoder.rcnt2--;                                             
  621.    CNT2_temp = GetEncoder.rcnt2 * prd + GetEncoder.cnt2;
  622.    GetEncoder.V2 = CNT2_temp - CNT2_last;                 
  623.   }                                                            
  624.   while ((s32)(GetEncoder.V2)<-Vbreak)                           
  625.   {                                                              
  626.    GetEncoder.rcnt2++;                                             
  627.    CNT2_temp = GetEncoder.rcnt2 * prd + GetEncoder.cnt2;
  628.    GetEncoder.V2 = CNT2_temp - CNT2_last;                 
  629.   }
  630.   GetEncoder.CNT2 = CNT2_temp;                                                
  631.   
  632. }

  634. ///////////////////

  636. void Get_Encoder_TWO(void)
  637. {
  638.   s32 CNT3_temp,CNT3_last;

  640.   GetEncoder.cnt3 = TIM3 -> CNT;
  641.   CNT3_last = GetEncoder.CNT3;
  642.   CNT3_temp = GetEncoder.rcnt3 * prd + GetEncoder.cnt3;
  643.   GetEncoder.V3 = CNT3_temp - CNT3_last;               
  644.   
  645.   while ((s32)(GetEncoder.V3)>Vbreak)                                 
  646.   {                                                              
  647.    GetEncoder.rcnt3--;                                             
  648.    CNT3_temp = GetEncoder.rcnt3 * prd + GetEncoder.cnt3;
  649.    GetEncoder.V3 = CNT3_temp - CNT3_last;                 
  650.   }                                                            
  651.   while ((s32)(GetEncoder.V3)<-Vbreak)                           
  652.   {                                                              
  653.    GetEncoder.rcnt3++;                                             
  654.    CNT3_temp = GetEncoder.rcnt3 * prd + GetEncoder.cnt3;
  655.    GetEncoder.V3 = CNT3_temp - CNT3_last;                 
  656.   }
  657.   GetEncoder.CNT3 = CNT3_temp;                                                
  658.   
  659. ……………………

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作者: cyw610    時(shí)間: 2018-1-27 16:55
這個(gè)控制源碼有實(shí)際應(yīng)用過嗎？
作者: cyw610    時(shí)間: 2018-1-27 16:56
代碼實(shí)用過嗎？
作者: Jason9090    時(shí)間: 2018-3-5 13:43
不錯(cuò)很好，棒
作者: reigoo    時(shí)間: 2018-4-1 21:26
牛x，好用嗎
作者: reigoo    時(shí)間: 2018-4-1 21:26
不錯(cuò)不錯(cuò)
作者: reigoo    時(shí)間: 2018-4-1 21:54
正需要
作者: luluwen99    時(shí)間: 2018-5-9 17:08
有人用過嗎？？？
作者: 一沙鷗H    時(shí)間: 2018-5-24 15:50
代碼用過嗎
作者: 835660130    時(shí)間: 2018-5-29 22:10
有電氣原理圖嗎
作者: plainsailing    時(shí)間: 2018-10-17 16:42
謝謝分享~~~~
作者: 王梓鑫    時(shí)間: 2019-1-3 06:56
有電機(jī)和單片機(jī)的接線原理圖嗎？
作者: 百花叢中過    時(shí)間: 2019-4-23 21:00
不錯(cuò)，剛好需要
作者: hblinjingfeng12    時(shí)間: 2019-4-27 11:45
謝謝提供
作者: Richie_zen    時(shí)間: 2019-6-19 12:10
謝謝樓主奉獻(xiàn)！
作者: 將軍0423    時(shí)間: 2019-6-25 17:46
有電路連接圖嗎
作者: xinydz    時(shí)間: 2019-9-29 18:13
下載看看
作者: 563345228    時(shí)間: 2020-3-20 20:19
怎么接線啊
作者: 飛向藍(lán)天nie    時(shí)間: 2020-5-22 09:21
沒參考價(jià)值，什么說明都沒有，
作者: fffa121212    時(shí)間: 2020-10-14 09:10
有人測(cè)試過有效嗎
作者: fffa121212    時(shí)間: 2020-10-14 09:10
請(qǐng)問針對(duì)的是哪個(gè)型號(hào)的伺服啊
作者: mick32    時(shí)間: 2022-4-5 05:48
No schematics ?



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