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ZUOLUN BIT P1.5 ;
YOULUN BIT P1.4;
ZUOLUN_DIR BIT P1.6;
YOULUN_DIR BIT P1.7;
ZUO_CHEWEI BIT P1.0;車尾傳感器信號輸入端，高電平有效
YOU_CHEWEI BIT P1.1;
YUYIN_CLK BIT P3.5;
shachedeng bit p3.7
;-----------------------------
ZUOQIAN_CHUANGANQI EQU P1.3
;-----------------------------------
JISHUQI_MIAOGEWEI EQU 45H;定60MS的倍數(shù)
JISHUQI_MIAOSHIWEI EQU 46H ;此地址里放的是秒數(shù)；
RUKU_TIME EQU 47H;
TINGCHE_TIME EQU 48H;
CHUKU_TIME EQU 49H;
;--------------------------------------
IRCOM EQU 20H ;20H-23H IR使用
IRIN bit P3.6 ;遙控信號輸入端
;---------------------------------------
FC_MARK bit 05h; 檢測返程標(biāo)志
ZHUANWAN_OK BIT 00H
HUI_5S EQU 52H
shachedeng0 equ 53h
shachedeng1 equ 54h
;---------------------------
DISPLAY_CLOCKGE EQU P3.0;左數(shù)碼管鎖存端
DISPLAY_CLOCKSHI EQU P3.1;右數(shù)碼管鎖存端
DATA_DISPLAY EQU 50H
ZANTING_OVER BIT 08H
XIAOYIN4511 BIT P1.3
;--------------------------
;*********************************************
;--------------------------
org 0000h;
sjmp start;
org 0003h;
ljmp ZUOLUN_ZHUAN;P3.2_zuolun zhong duan ru kou
org 000bh;
LJMP JIANCE_TIEPIAN ;dian shi qi dang zhongduan yong ,jian ce tie pian
org 0013h;
ljmp YOULUN_ZHUAN;P3.3_youlun zhongduan ru kou
ORG 001BH;
LJMP TIMER_1;全程實現(xiàn)定時
;--------------------------
org 0030h; 程序開始執(zhí)行，初始化
;---------------------------
start:mov SP,#60h;
mov P1,#00h;
; SETB P1.2
MOV P3,#0FFH;
MOV TMOD,#15h ;定時器0計數(shù)檢測鐵片，定時器1工作定時狀態(tài)
MOV TH0,#0FFH;
MOV TL0,#0FFH;
mov th1,#4Ch;定時50MS，方式1
mov tl1,#00h
mov IP,#0Ah;現(xiàn)在定時器0，檢測鐵片中斷級別最高
mov TCON,#00h ;DI DIAN PIAN CHU FA
mov IE,#0FH ; 開兩個外中斷及兩個定時器中斷，關(guān)總中斷
clr FC_MARK ;此條程序是想用P2。0，返程標(biāo)志檢測，換速度
CLR ZHUANWAN_OK
CLR ZUO_CHEWEI;初始化停車信號位
CLR YOU_CHEWEI;
CLR XIAOYIN4511
MOV HUI_5S,#00H
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR MANSU4_MARK
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR CHANGSU_MARK
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;CLR MANSU3_MARK
MOV JISHUQI_MIAOGEWEI,#00H; 清時間值
MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H;
MOV RUKU_TIME,#00H;
MOV TINGCHE_TIME,#00H;
MOV CHUKU_TIME,#00H;
MOV DATA_DISPLAY,#00H
mov shachedeng0,#100
mov shachedeng1,#1
setb shachedeng
MOV B,#10
CLR ZANTING_OVER
SETB ZUO_CHEWEI
SETB YOU_CHEWEI
SETB P1.2
mov p0,#00h;接語音芯片，先不說話
LCALL YUYIN_MAICONG;
;------------------------------------
QIDONG: MOV A,#00H
MOV R0,#20H
LOOP0: MOV @R0,A ;20H-24H清零
INC R0
CJNE R0,#25H,LOOP0
SETB IRIN
MOV 22H,#0FFH
LOOP1: CALL IR_IN
MOV A,22H;
CJNE A,#0FFH,LOOP3;
SJMP LOOP1
LOOP3: CJNE A,#01,LOOP1;
SJMP MAIN1;
;---------------------------------------------------
; IR 譯碼子程序
;引導(dǎo)碼9MS低電平，4.375MS高電平，
;8窄8寬固定碼（0.5MS/0.6MS；1.5MS/0.6MS）
;8位數(shù)據(jù)碼；8位數(shù)據(jù)反碼，（0.5MS/0.6MS；1.5MS/0.6MS）
;---------------------------------------------------
IR_IN:
MOV R0,#IRCOM
I1: JNB P1.2,MAIN1
JNB IRIN,I2 ;等待 IR 信號出現(xiàn)
JMP I1
I2: MOV R4,#20
I20: CALL DEL
DJNZ R4,I20
JB IRIN,I1 ;確認(rèn)IR信號出現(xiàn)
I21: JB IRIN,I3 ;等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
CALL DEL
JMP I21
I3: MOV R3,#0 ;8位數(shù)清為0
LL: JNB IRIN,I4 ;等 IR 變?yōu)榈碗娖?br />
CALL DEL
JMP LL
I4: JB IRIN,I5 ;等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
CALL DEL
JMP I4
I5: MOV R2,#0 ;0.14ms 計數(shù)
L1: CALL DEL
JB IRIN, N1 ;等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
;IR=0，檢查R2中的計數(shù)值
MOV A,#8 ;0.14MS*8=1.12ms;A>8,是高電平；A<8,低電平
CLR C
SUBB A,R2 ;判斷高低位
;IF C=0 BIT=0
MOV A,@R0
RRC A
MOV @R0,A ;處理完一位
INC R3
CJNE R3,#8,LL ;需處理完8位
MOV R3,#0
INC R0 ;調(diào)整接收數(shù)據(jù)存儲地址,20H-23H,22H里放的數(shù)據(jù);
CJNE R0,#24H,LL ;收集到4字節(jié)了?不等就是沒接收完;相等就接收完了;
N1: INC R2
CJNE R2,#30,L1 ;0.14ms 計數(shù)過長則時間到自動離開
RET
;---------------------------------------------------------------
; DELAY R5*0.14MS
DEL:
MOV R5,#1 ;IR解碼使用
DEL0: MOV R6,#2
DEL1: MOV R7,#32
DEL2: DJNZ R7,DEL2
DJNZ R6,DEL1
DJNZ R5,DEL0
RET
DELAY1: ;延時5MS
MOV R6,#25
DL2: MOV R7,#100
DJNZ R7,$
DJNZ R6,DL2
RET
;***************************************
; 主程序
;***************************************
MAIN1: MOV P0,#00011110B;車輛啟動
LCALL YUYIN_MAICONG;
MOV DATA_DISPLAY,RUKU_TIME
call DISPLAY
call shachedengcx
SJMP ZHU
;--------------------------------------
ZHU:SETB EA;
setb tr1;
setb tr0;
SETB XIAOYIN4511
;--------------------------------------
MAIN:
MOV A,RUKU_TIME
CJNE A,#8,BI
CHANGSU:SETB ZUOLUN;
SETB YOULUN;
CALL YAN_1
CALL YAN_2;
CLR ZUOLUN
CLR YOULUN;
CALL YAN_2;
SJMP MAIN
BI:JC CHANGSU
MAIN_JIANSU:
SETB ZUOLUN;
SETB YOULUN
CALL YAN_1;
CLR ZUOLUN
CLR YOULUN
CALL YAN_1;
CALL YAN_1
JB ZHUANWAN_OK,FANCHENG; 全速前進(jìn)程序
JB FC_MARK,TING_60S
SJMP MAIN
;-----------------------------------------停車60秒程序
TING_60S:SETB EA;
SETB TR1
SETB ET1
CLR EX0;
CLR EX1;
MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H
; MOV P0,#01010011B
;CALL YUYIN_CLK;
WAIT_ZHUANWAN: MOV TINGCHE_TIME,JISHUQI_MIAOSHIWEI;
MOV DATA_DISPLAY,TINGCHE_TIME
LCALL DISPLAY
MOV A,JISHUQI_MIAOSHIWEI
CJNE A,#61,WAIT_ZHUANWAN;先暫時讓車停六十秒
CLR TR1 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
SETB ZANTING_OVER
MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H;再次清零，以便計返程時間
MOV JISHUQI_MIAOGEWEI,#00H;
;---------------------------------------轉(zhuǎn)彎程序
ZHUANWAN1: mov p0,#01011010b; 播放轉(zhuǎn)彎語音
lcall YUYIN_MAICONG
MOV DISPLAY,CHUKU_TIME
LCALL DISPLAY
SETB TR1;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
ZHUANWAN:CLR ZUOLUN_DIR;
SETB YOULUN_DIR ;
SETB ZUOLUN;
SETB YOULUN;
call YANSHI_CHANG;
JB P3.3,CHU_ZHUANWAN
CLR ZUOLUN;
CLR YOULUN;
CALL YANSHI_DUAN;
JNB P3.3,ZHUANWAN
;--------------------------------轉(zhuǎn)彎已完成，準(zhǔn)備跳出轉(zhuǎn)彎程序
CHU_ZHUANWAN:
CLR ZUOLUN;
CLR YOULUN;
CLR ZUOLUN_DIR
CLR YOULUN_DIR;
MOV R4,#250
DJNZ R4,$
SETB ZHUANWAN_OK ;轉(zhuǎn)彎成功標(biāo)志
SETB EX1;
SETB EX0;
SETB TR1
SETB EA
SETB SHACHEDENG
LJMP MAIN
;*************************************************************
;------------------------------------返回程序
FANCHENG:
MOV HUI_5S,CHUKU_TIME
MOV A,CHUKU_TIME
FANCHENG_ZC:SETB ZUOLUN;與來時一樣的速度返回
SETB YOULUN;
CALL YAN_1
CLR ZUOLUN
CLR YOULUN;
CALL YAN_2;
SJMP FANCHENG
;***************************************
;*************************************************************
;--------------------------------------掉顯示程序時延時
DELAY_1S:MOV R4,#250
Z3:MOV R5,#250
Z2:MOV R6,#8
Z1:DJNZ R6,Z1
DJNZ R5,Z2
DJNZ R4,Z3
RET
;-------------------------------停車時用特短延時
TEDUAN_DELAY0:MOV R4,#20
DJNZ R4,$
RET;
TEDUAN_DELAY1:MOV R4,#40;
DJNZ R4,$;
RET;
;-------------------------------- 左輪調(diào)整程序
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼