標(biāo)題: STM32 MPU6050-GY521庫(kù)函數(shù) [打印本頁(yè)]
作者: 加勒比海帶    時(shí)間: 2017-9-1 10:53
標(biāo)題: STM32 MPU6050-GY521庫(kù)函數(shù)
STM32 MPU6050-GY521庫(kù)函數(shù)
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單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "mpu6050.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "usart.h"   
  5. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
  6. //本程序只供學(xué)習(xí)使用，未經(jīng)作者許可，不得用于其它任何用途
  7. //ALIENTEK精英STM32開(kāi)發(fā)板V3
  8. //MPU6050 驅(qū)動(dòng)代碼           
  9. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

  11. //初始化MPU6050
  12. //返回值:0,成功
  13. //    其他,錯(cuò)誤代碼
  14. u8 MPU_Init(void)
  15. {
  16.         u8 res;
  17.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  18.         
  19.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能AFIO時(shí)鐘
  20.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//先使能外設(shè)IO PORTA時(shí)鐘
  21.         
  22.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;         // 端口配置
  23.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽輸出
  24.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度為50MHz
  25.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                         //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOA

  27.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁止JTAG,從而PA15可以做普通IO使用,否則PA15不能做普通IO!!!
  28.         
  29.         MPU_AD0_CTRL=0;                        //控制MPU6050的AD0腳為低電平,從機(jī)地址為:0X68
  30.         
  31.         MPU_IIC_Init();//初始化IIC總線
  32.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);        //復(fù)位MPU6050
  33.   delay_ms(100);
  34.         MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);        //喚醒MPU6050
  35.         MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺儀傳感器,±2000dps
  36.         MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度傳感器,±2g
  37.         MPU_Set_Rate(50);                                                //設(shè)置采樣率50Hz
  38.         MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);        //關(guān)閉所有中斷
  39.         MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);        //I2C主模式關(guān)閉
  40.         MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);        //關(guān)閉FIFO
  41.         MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);        //INT引腳低電平有效
  42.         res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
  43.         if(res==MPU_ADDR)//器件ID正確
  44.         {
  45.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //設(shè)置CLKSEL,PLL X軸為參考
  46.                 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);        //加速度與陀螺儀都工作
  47.                 MPU_Set_Rate(50);                                                //設(shè)置采樣率為50Hz
  48.          }else return 1;
  49.         return 0;
  50. }
  51. //設(shè)置MPU6050陀螺儀傳感器滿量程范圍
  52. //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
  53. //返回值:0,設(shè)置成功
  54. //    其他,設(shè)置失敗
  55. u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
  56. {
  57.         return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//設(shè)置陀螺儀滿量程范圍  
  58. }
  59. //設(shè)置MPU6050加速度傳感器滿量程范圍
  60. //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
  61. //返回值:0,設(shè)置成功
  62. //    其他,設(shè)置失敗
  63. u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
  64. {
  65.         return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//設(shè)置加速度傳感器滿量程范圍  
  66. }
  67. //設(shè)置MPU6050的數(shù)字低通濾波器
  68. //lpf:數(shù)字低通濾波頻率(Hz)
  69. //返回值:0,設(shè)置成功
  70. //    其他,設(shè)置失敗
  71. u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
  72. {
  73.         u8 data=0;
  74.         if(lpf>=188)data=1;
  75.         else if(lpf>=98)data=2;
  76.         else if(lpf>=42)data=3;
  77.         else if(lpf>=20)data=4;
  78.         else if(lpf>=10)data=5;
  79.         else data=6;
  80.         return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//設(shè)置數(shù)字低通濾波器  
  81. }
  82. //設(shè)置MPU6050的采樣率(假定Fs=1KHz)
  83. //rate:4~1000(Hz)
  84. //返回值:0,設(shè)置成功
  85. //    其他,設(shè)置失敗
  86. u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
  87. {
  88.         u8 data;
  89.         if(rate>1000)rate=1000;
  90.         if(rate<4)rate=4;
  91.         data=1000/rate-1;
  92.         data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);        //設(shè)置數(shù)字低通濾波器
  93.          return MPU_Set_LPF(rate/2);        //自動(dòng)設(shè)置LPF為采樣率的一半
  94. }

  96. //得到溫度值
  97. //返回值:溫度值(擴(kuò)大了100倍)
  98. short MPU_Get_Temperature(void)
  99. {
  100.     u8 buf[2];
  101.     short raw;
  102.         float temp;
  103.         MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
  104.     raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  105.     temp=36.53+((double)raw)/340;  
  106.     return temp*100;;
  107. }
  108. //得到陀螺儀值(原始值)
  109. //gx,gy,gz:陀螺儀x,y,z軸的原始讀數(shù)(帶符號(hào))
  110. //返回值:0,成功
  111. //    其他,錯(cuò)誤代碼
  112. u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
  113. {
  114.     u8 buf[6],res;  
  115.         res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
  116.         if(res==0)
  117.         {
  118.                 *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  119.                 *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  120.                 *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
  121.         }         
  122.     return res;;
  123. }
  124. //得到加速度值(原始值)
  125. //gx,gy,gz:陀螺儀x,y,z軸的原始讀數(shù)(帶符號(hào))
  126. //返回值:0,成功
  127. //    其他,錯(cuò)誤代碼
  128. u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
  129. {
  130.     u8 buf[6],res;  
  131.         res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
  132.         if(res==0)
  133.         {
  134.                 *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
  135.                 *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
  136.                 *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
  137.         }         
  138.     return res;;
  139. }
  140. //IIC連續(xù)寫(xiě)
  141. //addr:器件地址
  142. //reg:寄存器地址
  143. //len:寫(xiě)入長(zhǎng)度
  144. //buf:數(shù)據(jù)區(qū)
  145. //返回值:0,正常
  146. //    其他,錯(cuò)誤代碼
  147. u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
  148. {
  149.         u8 i;
  150.     MPU_IIC_Start();
  151.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//發(fā)送器件地址+寫(xiě)命令        
  152.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待應(yīng)答
  153.         {
  154.                 MPU_IIC_Stop();                 
  155.                 return 1;               
  156.         }
  157.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //寫(xiě)寄存器地址
  158.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待應(yīng)答
  159.         for(i=0;i<len;i++)
  160.         {
  161.                 MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]);        //發(fā)送數(shù)據(jù)
  162.                 if(MPU_IIC_Wait_Ack())                //等待ACK
  163.                 {
  164.                         MPU_IIC_Stop();         
  165.                         return 1;                 
  166.                 }               
  167.         }   
  168.     MPU_IIC_Stop();         
  169.         return 0;        
  170. }
  171. //IIC連續(xù)讀
  172. //addr:器件地址
  173. //reg:要讀取的寄存器地址
  174. //len:要讀取的長(zhǎng)度
  175. //buf:讀取到的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)
  176. //返回值:0,正常
  177. //    其他,錯(cuò)誤代碼
  178. u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
  179. {
  180.          MPU_IIC_Start();
  181.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//發(fā)送器件地址+寫(xiě)命令        
  182.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待應(yīng)答
  183.         {
  184.                 MPU_IIC_Stop();                 
  185.                 return 1;               
  186.         }
  187.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //寫(xiě)寄存器地址
  188.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待應(yīng)答
  189.     MPU_IIC_Start();
  190.         MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//發(fā)送器件地址+讀命令        
  191.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待應(yīng)答
  192.         while(len)
  193.         {
  194.                 if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//讀數(shù)據(jù),發(fā)送nACK
  195.                 else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);                //讀數(shù)據(jù),發(fā)送ACK  
  196.                 len--;
  197.                 buf++;
  198.         }   
  199.     MPU_IIC_Stop();        //產(chǎn)生一個(gè)停止條件
  200.         return 0;        
  201. }
  202. //IIC寫(xiě)一個(gè)字節(jié)
  203. //reg:寄存器地址
  204. //data:數(shù)據(jù)
  205. //返回值:0,正常
  206. //    其他,錯(cuò)誤代碼
  207. u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)                                 
  208. {
  209.     MPU_IIC_Start();
  210.         MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//發(fā)送器件地址+寫(xiě)命令        
  211.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待應(yīng)答
  212.         {
  213.                 MPU_IIC_Stop();                 
  214.                 return 1;               
  215.         }
  216.     MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //寫(xiě)寄存器地址
  217.     MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待應(yīng)答
  218.         MPU_IIC_Send_Byte(data);//發(fā)送數(shù)據(jù)
  219.         if(MPU_IIC_Wait_Ack())        //等待ACK
  220. ……………………

  222. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼






作者: 畫(huà)地為牢qy    時(shí)間: 2019-7-30 08:41
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