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標(biāo)題: 求解決PIC18F4520為什么不能讀出MPU6050陀螺儀的數(shù)據(jù) [打印本頁]

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作者: 武起風(fēng)云    時間: 2017-9-11 15:14
標(biāo)題: 求解決PIC18F4520為什么不能讀出MPU6050陀螺儀的數(shù)據(jù)

1. #include <p18cxxx.h>    /*18F系列單片機頭文件*/
   
2. #include "k18.h"        /*開發(fā)板頭文件*/
   
3. #include "REG.h"
   
4. #define uchar    unsigned char
   
5. #define uint     unsigned int
   
6. #define ulong    unsigned long
   
7. #define ushort   unsigned short  
   
8. #define IIC_SCL  PORTCbits.RC5
   
9. #define IIC_SDA  PORTCbits.RC4
   
10. #define READ_SDA PORTCbits.RC4  //輸入SDA
    
11. #define IIC_SDA_TRIS TRISCbits.TRISC3
    
12. #define SDA_IN()   1
    
13. #define SDA_OUT()  0
    
14. float   Angle[3];        //陀螺儀角度        
    
15. float   a[3];            //陀螺儀加速度
    
16. float   w[3];            //陀螺儀角速度
    
17. float   h[3];                           
    
18. uchar   chrTemp[22];
    
19. ushort  data[3];
    
20. void PIC18F_High_isr(void);  /*中斷服務(wù)函數(shù)聲明*/
    
21. void PIC18F_Low_isr(void);
    
22. 
    
23. #pragma code high_vector_section=0x8
    
24. 
    
25. void high_vector (void)
    
26. {
    
27.         _asm goto PIC18F_High_isr _endasm   /*通過一條跳轉(zhuǎn)指令(匯編指令），跳轉(zhuǎn)到中斷服務(wù)函數(shù)（中斷服務(wù)程序）處*/
    
28. }
    
29. #pragma code low_vector_section=0x18
    
30. void low_vector (void)
    
31. {
    
32.         _asm goto PIC18F_Low_isr _endasm
    
33. }
    
34. #pragma code
    
35. 
    
36. #pragma interrupt PIC18F_High_isr
    
37. void PIC18F_High_isr (void)
    
38. {   
    
39.         PIR1bits.RCIF=0;
    
40. 
    
41. }
    
42. #pragma interruptlow PIC18F_Low_isr
    
43. 
    
44. void PIC18F_Low_isr (void)
    
45. {
    
46. 
    
47. }
    
48. void Delay_us(uchar n)
    
49. {
    
50.     uint j,k;
    
51.     for(j=0;j<n;j++)         
    
52.       for(k=1;k>0;k--);
    
53. }
    
54. void Delay_ms(uint n)
    
55. {
    
56.     uint j,k;
    
57.     for(j=0;j<n;j++)
    
58.       for(k=730;k>0;k--);
    
59. }
    
60. void IIC_Init(void)
    
61. {                        
    
62.         
    
63.         SDA_OUT();     //sda線輸出
    
64.         IIC_SDA=1;                    
    
65.         IIC_SCL=1;
    
66. }
    
67. /**************************實現(xiàn)函數(shù)********************************************
    
68. *函數(shù)原型:                void IIC_Start(void)
    
69. *功　　能:                產(chǎn)生IIC起始信號
    
70. *******************************************************************************/
    
71. void IIC_Start(void)
    
72. {
    
73.         SDA_OUT();     //sda線輸出
    
74.         IIC_SDA=1;                    
    
75.         IIC_SCL=1;        
    
76.         Delay_us(5);
    
77.          IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low         
    
78.         Delay_us(5);
    
79.         IIC_SCL=0;//鉗住I2C總線，準備發(fā)送或接收數(shù)據(jù)
    
80. }
    
81. 
    
82. /**************************實現(xiàn)函數(shù)********************************************
    
83. *函數(shù)原型:                void IIC_Stop(void)
    
84. *功　　能:            //產(chǎn)生IIC停止信號
    
85. *******************************************************************************/         
    
86. void IIC_Stop(void)
    
87. {
    
88.         SDA_OUT();//sda線輸出
    
89.         IIC_SCL=0;
    
90.         IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
    
91.          
    
92.         Delay_us(5);
    
93.         IIC_SCL=1;
    
94.         IIC_SDA=1;//發(fā)送I2C總線結(jié)束信號
    
95.         
    
96.         Delay_us(5);                                                                  
    
97. }
    
98. 
    
99. /**************************實現(xiàn)函數(shù)********************************************
    
100. *函數(shù)原型:                u8 IIC_Wait_Ack(void)
     
101. *功　　能:            等待應(yīng)答信號到來
     
102. //返回值：1，接收應(yīng)答失敗
     
103. //        0，接收應(yīng)答成功
     
104. *******************************************************************************/
     
105. uchar IIC_Wait_Ack(void)
     
106. {
     
107.         uchar  ucErrTime=0;
     
108.         SDA_IN();      //SDA設(shè)置為輸入  
     
109.         IIC_SDA=1;
     
110.         Delay_us(5);         
     
111.         while(READ_SDA)
     
112.         {
     
113.                 ucErrTime++;
     
114.                 if(ucErrTime>50)
     
115.                 {
     
116.                         IIC_Stop();
     
117.                         return 1;
     
118.                 }
     
119.                 Delay_us(5);
     
120.         }  
     
121.             IIC_SCL=1;
     
122.             Delay_us(5);
     
123.             IIC_SCL=0;//時鐘輸出0  
     
124.             return 0;  
     
125. }
     
126. 
     
127. /**************************實現(xiàn)函數(shù)********************************************
     
128. *函數(shù)原型:                void IIC_Ack(void)
     
129. *功　　能:            產(chǎn)生ACK應(yīng)答
     
130. *******************************************************************************/
     
131. void IIC_Ack(void)
     
132. {
     
133.         IIC_SCL=0;
     
134.         SDA_OUT();
     
135.         IIC_SDA=0;
     
136.         Delay_us(5);
     
137.         IIC_SCL=1;
     
138.         Delay_us(5);
     
139.         IIC_SCL=0;
     
140. }
     
141.         
     
142. /**************************實現(xiàn)函數(shù)********************************************
     
143. *函數(shù)原型:                void IIC_NAck(void)
     
144. *功　　能:            產(chǎn)生NACK應(yīng)答
     
145. *******************************************************************************/            
     
146. void IIC_NAck(void)
     
147. {
     
148.         IIC_SCL=0;
     
149.         SDA_OUT();
     
150.         IIC_SDA=1;
     
151.         
     
152.         Delay_us(5);
     
153.         IIC_SCL=1;
     
154.         Delay_us(5);
     
155.         IIC_SCL=0;
     
156. }                                                                              
     
157. 
     
158. /**************************實現(xiàn)函數(shù)********************************************
     
159. *函數(shù)原型:                void IIC_Send_Byte(u8 txd)
     
160. *功　　能:            IIC發(fā)送一個字節(jié)
     
161. *******************************************************************************/                  
     
162. void IIC_Send_Byte(uint txd)
     
163. {                        
     
164.     uint t;
     
165.         SDA_OUT();            
     
166.     IIC_SCL=0;//拉低時鐘開始數(shù)據(jù)傳輸
     
167.     for(t=0;t<8;t++)
     
168.     {              
     
169.         IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
     
170.         txd<<=1;           
     
171.                         
     
172.                 Delay_us(5);   
     
173.                 IIC_SCL=1;
     
174.                 Delay_us(5);
     
175.                 IIC_SCL=0;        
     
176.                 Delay_us(5);
     
177.     }         
     
178. }         
     
179. 
     
180. /**************************實現(xiàn)函數(shù)********************************************
     
181. *函數(shù)原型:                u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
     
182. *功　　能:            //讀1個字節(jié)，ack=1時，發(fā)送ACK，ack=0，發(fā)送nACK
     
183. *******************************************************************************/  
     
184. uchar  IIC_Read_Byte(uchar ack)
     
185. {
     
186.         uchar i,receive=0;
     
187.         SDA_IN();//SDA設(shè)置為輸入
     
188.     for(i=0;i<8;i++ )
     
189.         {
     
190.         IIC_SCL=0;
     
191. 
     
192.                 Delay_us(5);
     
193.                 IIC_SCL=1;
     
194.         receive<<=1;
     
195.         if(READ_SDA)receive++;   
     
196.                
     
197.                 Delay_us(5);
     
198.     }                                         
     
199.     if (ack)
     
200.         IIC_Ack(); //發(fā)送ACK
     
201.     else
     
202.         IIC_NAck();//發(fā)送nACK  
     
203.     return receive;
     
204. }
     
205. 
     
206. /**************************實現(xiàn)函數(shù)********************************************
     
207. *函數(shù)原型:                u8 IICreadBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data)
     
208. *功　　能:            讀取指定設(shè)備 指定寄存器的 length個值
     
209. 輸入        dev  目標(biāo)設(shè)備地址
     
210.                 reg          寄存器地址
     
211.                 length 要讀的字節(jié)數(shù)
     
212.                 *data  讀出的數(shù)據(jù)將要存放的指針
     
213. 返回   讀出來的字節(jié)數(shù)量
     
214. *******************************************************************************/
     
215. ulong IICreadBytes(uchar dev, uchar reg, ulong length, ulong  *data)
     
216. {
     
217.     uint count = 0;
     
218.         
     
219.         IIC_Start();
     
220.         IIC_Send_Byte(dev<<1);           //發(fā)送寫命令
     
221.         IIC_Wait_Ack();
     
222.         IIC_Send_Byte(reg);   //發(fā)送地址
     
223.     IIC_Wait_Ack();         
     
224.         IIC_Start();
     
225.         IIC_Send_Byte((dev<<1)+1);  //進入接收模式        
     
226.         IIC_Wait_Ack();        
     
227.     for(count=0;count<length;count++)
     
228.             {                 
     
229.                  if(count!=length-1)data[count]=IIC_Read_Byte(1);  //帶ACK的讀數(shù)據(jù)
     
230.                  else  data[count]=IIC_Read_Byte(0);         //最后一個字節(jié)NACK
     
231.             }
     
232.     IIC_Stop();//產(chǎn)生一個停止條件
     
233.     return count;
     
234. }
     
235. 
     
236. /**************************實現(xiàn)函數(shù)********************************************
     
237. *函數(shù)原型:                u8 IICwriteBytes(u8 dev, u8 reg, u8 length, u8 *data)
     
238. *功　　能:            將多個字節(jié)寫入指定設(shè)備 指定寄存器
     
239. 輸入        dev     目標(biāo)設(shè)備地址
     
240.                 reg            寄存器地址
     
241.                 length  要寫的字節(jié)數(shù)
     
242.                 *data   將要寫的數(shù)據(jù)的首地址
     
243. 返回   返回是否成功
     
244. *******************************************************************************/
     
245. ulong IICwriteBytes(uchar dev, uchar reg, ulong length, ulong  *data)
     
246. {
     
247. 
     
248.          uint count = 0;
     
249.         IIC_Start();
     
250.         IIC_Send_Byte(dev<<1);           //發(fā)送寫命令
     
251.         IIC_Wait_Ack();
     
252.         IIC_Send_Byte(reg);   //發(fā)送地址
     
253.         IIC_Wait_Ack();         
     
254.         for(count=0;count<length;count++)
     
255.       {
     
256.                 IIC_Send_Byte(data[count]);
     
257.                 IIC_Wait_Ack();
     
258.       }
     
259.         IIC_Stop();//產(chǎn)生一個停止條件
     
260. 
     
261.     return 1; //status == 0;
     
262.         
     
263. }
     
264. void ShortToChar(short sData,unsigned char cData[])
     
265. {
     
266.         cData[0]=sData&0xff;
     
267.         cData[1]=sData>>8;
     
268. }
     
269. short CharToShort(unsigned char cData[])
     
270. {
     
271.         return ((short)cData[1]<<8)|cData[0];
     
272. }
     
273. void main(void)
     
274. {        
     
275.         k18_init();           /*K18開發(fā)板初始化*/
     
276.         IIC_Init();        
     
277.         RCSTAbits.SPEN = 1;   /*使能串口（將RX和TX引腳配置為串口引腳）*/
     
278.         TXSTAbits.SYNC = 0;   /*異步模式*/
     
279.         SPBRG = 0x47;         /*波特率寄存器置值，設(shè)置波特率38400*/
     
280.         TXSTAbits.BRGH=1;  /*速度模式：高速*/
     
281.         RCSTAbits.CREN=1;  /*接收使能*/
     
282.         TXSTAbits.TXEN=1;  /*發(fā)送使能*/               
     
283.         IPR1bits.RCIP=1;      /*設(shè)定串口接收中斷為高優(yōu)先級，本句也可以省略，復(fù)位后默認為高優(yōu)先級*/
     
284.         PIE1bits.RCIE=1;      /*串口接收中斷允許*/
     
285.         INTCONbits.PEIE=1;    /*外設(shè)中斷允許*/
     
286.         INTCONbits.GIE=1;     /*開總中斷*/        
     
287.         while(1)
     
288.         {   
     
289.                 Delay_ms(100);
     
290.                 IICreadBytes(0x55, AX, 24,&chrTemp[0]);
     
291.                
     
292.                 //a[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[0])/32768*16;
     
293.                 //a[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[2])/32768*16;
     
294.         //        a[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[4])/32768*16;
     
295.         //        w[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[6])/32768*2000;
     
296.         //        w[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[8])/32768*2000;
     
297.         //        w[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[10])/32768*2000;
     
298.         //        h[0] = CharToShort(&chrTemp[12]);
     
299.         //        h[1] = CharToShort(&chrTemp[14]);
     
300.         //        h[2] = CharToShort(&chrTemp[16]);
     
301.                 Angle[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[18])/32768*180;
     
302.             Angle[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[20])/32768*180;
     
303.                 Angle[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[22])/32768*180;
     
304.                
     
305. 
     
306.         /*        IICreadBytes(0x51, AX, 24,&chrTemp[0]);
     
307.                 a[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[0])/32768*16;
     
308.                 a[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[2])/32768*16;
     
309.                 a[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[4])/32768*16;
     
310.                 w[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[6])/32768*2000;
     
311.                 w[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[8])/32768*2000;
     
312.                 w[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[10])/32768*2000;
     
313.                 h[0] = CharToShort(&chrTemp[12]);
     
314.                 h[1] = CharToShort(&chrTemp[14]);
     
315.                 h[2] = CharToShort(&chrTemp[16]);
     
316.                 Angle[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[18])/32768*180;
     
317.                 Angle[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[20])/32768*180;
     
318.                 Angle[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[22])/32768*180;
     
319.         */
     
320.                  // uint i;
     
321.                   //data[0]=MPU6050_I2C_ReadByte(GXH);
     
322.                  // a[1]=data[1]/32768*16;
     
323.                   //a[2]=data[2]/32768*16;
     
324.                   //a[3]=data[3]/32768*16;
     
325.               //if((data[0]=0x51)|(data[0]=0x53)|(data[0]=0x50))  //讀取MPU6050的地址
     
326.          //{
     
327.                    //  for(i=0;i<3;i++)
     
328.                    //  data[1]=(GXH<<8|GXL)/32768*180;
     
329.                    //  data[2]=(GYH<<8|GYL)/32768*180;
     
330.                     // data[3]=(GZH<<8|GZL)/32768*180;
     
331.                    //  TXREG=data[0];
     
332.                   
     
333.                
     
334.                //}
     
335.                 /*a[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[0])/32768*16;
     
336.                 a[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[2])/32768*16;
     
337.                        a[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[4])/32768*16;
     
338.                     w[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[6])/32768*2000;
     
339.                      w[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[8])/32768*2000;
     
340.                     w[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[10])/32768*2000;
     
341.                     h[0] = CharToShort(&chrTemp[12]);
     
342.                     h[1] = CharToShort(&chrTemp[14]);
     
343.                     h[2] = CharToShort(&chrTemp[16]);               
     
344.                     Angle[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[18])/32768*180;
     
345.                     Angle[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[20])/32768*180;
     
346.                     Angle[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[22])/32768*180;*/              
     
347.         }
     
348. }
     
349. 
     
350. 
     

復(fù)制代碼

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作者: yzwzfyz    時間: 2017-9-11 18:48
一定是你自己不會寫程序

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歡迎光臨 (http://www.torrancerestoration.com/bbs/)

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