標(biāo)題: 基于arduino2560的掃地機(jī)器人源程序 [打印本頁(yè)]
作者: lianshangni0922    時(shí)間: 2017-10-15 19:43
標(biāo)題: 基于arduino2560的掃地機(jī)器人源程序
硬件：arduino2560  帶電機(jī)邊刷兩個(gè)，若干超聲波模塊，滾刷一個(gè)，雜物盒一個(gè)，詳細(xì)見圖片

arduino源程序如下:
  1. int FEcho = 11;  // Echo回聲腳(P2.0)
  2. int FTrig =10;  //  Trig 觸發(fā)腳(P2.1)
  3. int LEcho = 9;  // Echo回聲腳(P2.0)
  4. int LTrig =8;  //  Trig 觸發(fā)腳(P2.1)
  5. int REcho = 13;  // Echo回聲腳(P2.0)
  6. int RTrig =12;  //  Trig 觸發(fā)腳(P2.1)
  7. int in1 = 4;
  8. int in2 = 5;
  9. int in3 = 22;
  10. int in4 = 23;
  11. int speedpin1=6;
  12. int speedpin2=7;
  13. int rightDistance = 0,leftDistance = 0,middleDistance = 0 ;

  15. void forward()
  16. {
  17. digitalWrite(in1,HIGH);
  18. digitalWrite(in2,LOW);
  19. digitalWrite(in3,HIGH);
  20. digitalWrite(in4,LOW);
  21. analogWrite(speedpin1,60);
  22.   analogWrite(speedpin2,60);
  23. }

  25. void back()
  26. {
  27. digitalWrite(in1,LOW);
  28. digitalWrite(in2,HIGH);
  29. digitalWrite(in3,LOW);
  30. digitalWrite(in4,HIGH);
  31. analogWrite(speedpin1,60);
  32.   analogWrite(speedpin2,60);
  33. }

  35. void turnright()
  36. {
  37. digitalWrite(in1,HIGH);
  38. digitalWrite(in2,LOW);
  39. digitalWrite(in3,HIGH);
  40. digitalWrite(in4,LOW);
  41. analogWrite(speedpin1,70);
  42. analogWrite(speedpin2,0);
  43.   delay(200);
  44.   
  45. }

  47. void turnleft()
  48. {
  49. digitalWrite(in1,HIGH);
  50. digitalWrite(in2,LOW);
  51. digitalWrite(in3,HIGH);
  52. digitalWrite(in4,LOW);
  53. analogWrite(speedpin1,0);
  54.   analogWrite(speedpin2,70);
  55.   delay(200);
  56. }
  57. void stop()
  58. {
  59. digitalWrite(in1,LOW);
  60. digitalWrite(in2,LOW);
  61. digitalWrite(in3,LOW);
  62. digitalWrite(in4,LOW);
  63. }

  65. int Fdistance_test()   // 量出前方距離
  66. {
  67.   digitalWrite(FTrig, LOW);   // 給觸發(fā)腳低電平2μs
  68.   delayMicroseconds(2);
  69.   digitalWrite(FTrig, HIGH);  // 給觸發(fā)腳高電平10μs，這里至少是10μs
  70.   delayMicroseconds(20);
  71.   digitalWrite(FTrig, LOW);    // 持續(xù)給觸發(fā)腳低電
  72.   float Fdistance = pulseIn(FEcho, HIGH);  // 讀取高電平時(shí)間(單位：微秒)
  73.   Fdistance= Fdistance/58;       //為什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2
  74.   // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
  75.   return (int)Fdistance;
  76. }
  77. int Ldistance_test()   // 量出left方距離
  78. {
  79.   digitalWrite(LTrig, LOW);   // 給觸發(fā)腳低電平2μs
  80.   delayMicroseconds(2);
  81.   digitalWrite(LTrig, HIGH);  // 給觸發(fā)腳高電平10μs，這里至少是10μs
  82.   delayMicroseconds(20);
  83.   digitalWrite(LTrig, LOW);    // 持續(xù)給觸發(fā)腳低電
  84.   float Ldistance = pulseIn(LEcho, HIGH);  // 讀取高電平時(shí)間(單位：微秒)
  85.   Ldistance= Ldistance/58;       //為什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2
  86.   // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
  87.   return (int)Ldistance;
  88. }

  90. int Rdistance_test()   // 量出 right方距離
  91. {
  92.   digitalWrite(RTrig, LOW);   // 給觸發(fā)腳低電平2μs
  93.   delayMicroseconds(2);
  94.   digitalWrite(RTrig, HIGH);  // 給觸發(fā)腳高電平10μs，這里至少是10μs
  95.   delayMicroseconds(20);
  96.   digitalWrite(RTrig, LOW);    // 持續(xù)給觸發(fā)腳低電
  97.   float Rdistance = pulseIn(REcho, HIGH);  // 讀取高電平時(shí)間(單位：微秒)
  98.   Rdistance= Rdistance/58;       //為什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2
  99.   // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
  100.   return (int)Rdistance;
  101. }

  103. void setup()
  104. {

  106.   Serial.begin(9600);     // 初始化串口
  107.   pinMode(FEcho, INPUT);    // 定義超聲波輸入腳
  108.   pinMode(FTrig, OUTPUT);   // 定義超聲波輸出腳  
  109.   pinMode(LEcho, INPUT);    // 定義超聲波輸入腳
  110.   pinMode(LTrig, OUTPUT);   // 定義超聲波輸出腳
  111.   pinMode(REcho, INPUT);    // 定義超聲波輸入腳
  112.   pinMode(RTrig, OUTPUT);   // 定義超聲波輸出腳
  113.   pinMode(in1,OUTPUT);
  114.   pinMode(in2,OUTPUT);
  115.   pinMode(in3,OUTPUT);
  116.   pinMode(in4,OUTPUT);

  118.   stop();
  119. }

  121. void loop()
  122. {
  123.   forward();
  124.   delay(500);
  125.   //middleDistance = Fdistance_test();
  126.   //leftDistance = Ldistance_test();
  127.   //rightDistance = Rdistance_test();
  128.   //Serial.print(rightDistance);
  129.         //Serial.print("cm");
  130.         //Serial.println();
  131.         //delay(1000);
  132.   //stop();
  133.   //delay(500);
  134.   middleDistance = Fdistance_test();
  135.   leftDistance = Ldistance_test();
  136.   rightDistance = Rdistance_test();
  137.   if(middleDistance<=20)
  138.   {
  139.     if(leftDistance<=20&rightDistance>20)
  140.     {
  141.       back();
  142.       delay(400);
  143.       turnright();
  144.         delay(1000);
  145.     }
  146.     else if(rightDistance<=20&leftDistance>20)
  147.     {
  148.       back();
  149.       delay(400);
  150.       turnleft();
  151.         delay(1000);
  152.     }
  153.     else if(rightDistance<=20&leftDistance<=20)
  154.     {
  155.       back();
  156.       delay(600);
  157.       turnright();
  158.         delay(1000);
  159.     }
  160.     else
  161.     {
  162.       back();
  163.       delay(600);
  164.       turnright();
  165.       delay(1000);
  166.     }
  167.    }
  168.   
  169.   
  170.   else if(rightDistance<=20)
  171.   {
  172.     if( middleDistance<=20&leftDistance>20)
  173.     {
  174.       back();
  175.       delay(400);
  176.       turnleft();
  177.         delay(1000);
  178.     }
  179.     else if(leftDistance<=20&middleDistance>20)
  180.     {
  181.       back();
  182.       delay(600);
  183.       turnright();
  184.         delay(1000);
  185.     }
  186.     else if(leftDistance<=20&middleDistance<=20)
  187.     {
  188.       back();
  189.       delay(600);
  190.       turnright();
  191.         delay(1000);
  192.     }
  193.     else
  194.     {
  195.       back();
  196.       delay(400);
  197.       turnleft();
  198.       delay(1000);
  199.     }
  200.   
  201.    }
  202.    
  203.    else if(leftDistance<=20)
  204.   {
  205.     if( middleDistance<=20&rightDistance>20)
  206.     {
  207.       back();
  208.       delay(400);
  209.       turnright();
  210.         delay(1000);
  211.     }
  212. ……………………

  214. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
避障程序.zip (1.41 KB, 下載次數(shù): 173)


作者: Laptop    時(shí)間: 2017-10-15 21:45
感覺好酷啊，程序看起來倒是不難，沒用過un，實(shí)物制作會(huì)很麻煩嗎？
作者: 1603070112    時(shí)間: 2018-4-15 00:28
感覺很棒，試試
作者: AOisiyue    時(shí)間: 2018-4-17 14:19
不明覺厲
作者: Knight_Yukii    時(shí)間: 2018-10-29 18:39
感謝QAQ
作者: leoma71    時(shí)間: 2018-11-24 01:06
感謝QAQ
作者: qqww    時(shí)間: 2019-4-5 02:05

感覺很棒，試試看
作者: Luolo    時(shí)間: 2020-2-5 17:06
請(qǐng)問路徑規(guī)劃是怎么規(guī)劃的
作者: 啦啦啦啦啦啦10    時(shí)間: 2020-3-20 16:07
能自己充電就好了
作者: dongfang08    時(shí)間: 2020-3-29 20:44
謝謝分享，學(xué)習(xí)很好
作者: wsy06    時(shí)間: 2020-4-1 11:40
很棒啊，謝謝分享
作者: 137666hwq    時(shí)間: 2020-7-12 08:35
路徑規(guī)劃如何實(shí)現(xiàn)的啊
作者: 317227940    時(shí)間: 2020-7-13 17:46
硬件連接有嗎
作者: szqinyi    時(shí)間: 2020-9-12 06:38
感興趣，看看，感謝。
作者: cr8526    時(shí)間: 2021-3-1 21:37
如果加上攝像頭和用物聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程控制就好了
作者: tangqida    時(shí)間: 2023-1-29 14:29
下載了試一下看看，好玩。



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