標(biāo)題: 單片機(jī)藍(lán)牙控制小車 求大牛求相助！ [打印本頁]
作者: s-Pual    時間: 2017-10-19 20:41
標(biāo)題: 單片機(jī)藍(lán)牙控制小車 求大牛求相助！
硬件從做好的循跡小車中改過來的。是好的。存在問題：
手機(jī)發(fā)送16進(jìn)制代碼，小車沒有反應(yīng)

藍(lán)牙型號為HC-05

附上程序代碼，求大神解惑！
不勝感激！
作者: s-Pual    時間: 2017-10-19 20:42
#include <reg52.h>
#include <math.h>

//宏定義
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define SPEED_L_MAX 60
#define SPEED_R_MAX 60


//端口聲明
sbit L1 = P0^0;
sbit L2 = P0^1;
sbit R1 = P0^2;
sbit R2 = P0^3;

  
//變量定義
uchar t;                         //   計(jì)數(shù)
uchar PWM_L1;                 //          占
uchar PWM_L2;                 //          空
uchar PWM_R1;                 //          比
uchar PWM_R2;                 //

uchar Temp;                        //    接收數(shù)據(jù)暫存變量

uchar Port_flag;                   // 串口接收標(biāo)志位

int mode;                           // 控制模式
int SPEED_L_TARGET;           // 左輪速度
int SPEED_R_TARGET;           // 右輪速度

//子程序聲明
void Speed_Calculate();
void motor();
void Port_init();

void Time0_init()
{
  TMOD|=0x01;
  TH0=(65536 - 100)/256;
  TL0=(65536 - 100)%256;
  EA=1;
  ET0=1;
  TR0=1;
}

void Port_init()
{
        TMOD|=0x20;
        TH1=0xfd;
        TL1=0xfd;
        TR1=1;
        REN=1;
        SM0=0;
        SM1=1;
        EA=1;
        ES=1;
}

void main()
{
  Time0_init();
  Port_init();
  while(1)
  {
      if( Port_flag == 1 )
          {       
            Port_flag = 0;
            switch (Temp)
                {
                   case 0x01 :                   
                      mode = 1;                          // 直走
                   case 0x02 :
                      mode = 2;                   // 左拐
                   case 0x03 :
                      mode = 3;                          // 右拐
                   case 0x04 :
                      mode = 4;                           // 倒退
                   case 0x05 :
                      mode = 5;                          // 停止
                }
            
          }
          
          Speed_Calculate();
          motor();

  }

}

void motor()
{
        if(SPEED_L_TARGET>=0)
        {
        PWM_L1=SPEED_L_TARGET;
        PWM_L2=0;
        }
        else
        {
        PWM_L1=0;
        PWM_L2=abs(SPEED_L_TARGET);
        }


        if(SPEED_R_TARGET>=0)
        {
        PWM_R1=SPEED_R_TARGET;
        PWM_R2=0;
        }
        else
        {
        PWM_R1=0;
        PWM_R2=abs(SPEED_R_TARGET);                 //絕對值
        }
}

void Speed_Calculate()
{
        if     (mode == 1)
        {
                SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0.45;                                   //直走
                SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0.45;
        }
        else if(mode == 2)
        {                                                                                                                  //稍微左拐
                SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0;       
                SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0.55;
        }
        else if(mode == 3)
        {
                SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0.55;                                      //稍微右拐
                SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0;
        }
        else if(mode == 4)
        {
                SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*(-0.45);                      //后退
                SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*(-0.45);
        }
       
        else if (mode == 5)
        {
                SPEED_L_TARGET = SPEED_L_MAX*0;                                      //停止
                SPEED_R_TARGET = SPEED_R_MAX*0;
        }
}


void Timer0 () interrupt 1
{
            
         TH0=(65536 - 100)/256;
     TL0=(65536 - 100)%256;
         t++;
       
        if(t<PWM_L1) L1=1;else L1=0;       
       
        if(t<PWM_L2) L2=1;else L2=0;
       
        if(t<PWM_R1) R1=1;else R1=0;
       
        if(t<PWM_R2) R2=1;else R2=0;
       
        if(t>100)
                t=0;
       
}

void Port () interrupt 4
{
        RI=0;
        Temp=SBUF;
        Port_flag=1;
}
作者: s-Pual    時間: 2017-10-19 20:53
別沉了啊，自頂。糾結(jié)半天了
作者: HC6800-ES-V2.0    時間: 2017-10-20 08:32
s-Pual 發(fā)表于 2017-10-19 20:53
別沉了啊，自頂。糾結(jié)半天了

因?yàn)闆]有你說的相應(yīng)硬件，也沒辦法試驗(yàn)?zāi)愕某绦颉?br /> 你到本論壇的智能小車/機(jī)器人板塊去找找答案吧。
你的小車沒反應(yīng)，不一定只是51單片機(jī)的程序問題，還和你的手機(jī)APK程序有關(guān)，兩邊要配套才行。我的藍(lán)牙小車就是從那里學(xué)來的，多看幾篇相關(guān)文章。
以我的經(jīng)驗(yàn)，提醒你以下幾點(diǎn)：
1、首先是單片機(jī)藍(lán)牙接收和手機(jī)藍(lán)牙發(fā)送的數(shù)據(jù)類型一定要相同，一定一定一定。
2、51單片機(jī)的晶振是多少？如果是12M，串口的波特率最大4800，一定要加倍，否則，接收數(shù)據(jù)誤差太大，沒法工作的。
3、手機(jī)APK程序是自己寫的嗎？如果是用別人的，那得好好研究一下別人的51單片機(jī)程序，才知道別人的手機(jī)是發(fā)的什么樣的數(shù)據(jù)，網(wǎng)上很難找到手機(jī)APK的源程序，只能從單片機(jī)程序中去找相關(guān)的信息。
作者: 蘆葦劫    時間: 2017-10-20 10:28
s-Pual 發(fā)表于 2017-10-19 20:53
別沉了啊，自頂。糾結(jié)半天了

二、藍(lán)牙sbuf分為接受和發(fā)送，接受完成后，一定要將RI關(guān)閉，并接受到的數(shù)據(jù)用發(fā)送緩沖器sbuf發(fā)送到單片機(jī)內(nèi)部，具體實(shí)現(xiàn)：SBUF=/*變量*/;
                                      while(!TI);                  //等待發(fā)送數(shù)據(jù)完成
                                                               TI=0;                         //清除發(fā)送完成標(biāo)志位。



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