標(biāo)題: 基于51單片機(jī)的智能小車循跡講解 [打印本頁]
作者: 老漢快跑    時(shí)間: 2017-10-29 14:59
標(biāo)題: 基于51單片機(jī)的智能小車循跡講解

四路傳感器接線
• P1 接右邊避障傳感器（向前，安裝在小車上方）
•  P2 接右邊尋跡傳感器 （向下，安裝在小車底部）
•  P3  接左邊尋跡傳感器（向下，安裝在小車底部）
• P4接左邊避障傳感器（向前，安裝在小車上方）
• 其中，接收頭中的VCC OUT GND 對(duì)應(yīng)核心板上的P1\P2\P3\P4 中的VCC OUT GND,用杜邦線對(duì)應(yīng)接好，不得接反，接錯(cuò)，否則燒壞傳感器模塊。
四路傳感器調(diào)試方法
• 調(diào)節(jié)核心板上的W1 W2 W3 W4 電位器可以控制P1 P2 P3 P4 各路傳感器的距離位置。
學(xué)習(xí)內(nèi)容
理解紅外循跡的原理能夠使用紅外線使小車循黑線運(yùn)行了解循跡小車的改進(jìn)方法
• 各種循跡方法介紹
• 紅外循跡原理
• 4路循跡原理
• 循跡算法的實(shí)現(xiàn)與運(yùn)行
什么是循跡小車
• 使用一定的循跡方法，使得小車自動(dòng)循著賽道運(yùn)行的技術(shù)，就是循跡技術(shù)，這樣的循跡小車又稱為簡單的循跡機(jī)器人。
• 全國Freescale 飛思卡爾大學(xué)生智能汽車大賽，即是以循跡小車為平臺(tái)的一個(gè)競速比賽，目前與全國電子設(shè)計(jì)大賽和數(shù)學(xué)建模比賽并列全國最重要的大學(xué)生賽事前三位。
• 若打算參加該賽事，應(yīng)先學(xué)習(xí)本視頻基礎(chǔ)各種循跡方法介紹
• 小車比賽賽道
– 底色一般是白色
– 賽道一般為單條或雙條黑線，具有直道、普通彎道、交叉、180度轉(zhuǎn)彎、連續(xù)波浪彎道等
– 自己制作跑道：用黑膠布作為賽道，用白色KT板作為底板，如果沒有KT板，也可以用大的白紙或者直接在淺色地磚上鋪設(shè)賽道
做一個(gè)簡單的賽道各種循跡方法介紹紅外對(duì)管循跡法：利用黑、白色對(duì)紅外線的吸收作用不同；
攝像頭循跡法：利用攝像頭讀取賽道信息，分為模擬和數(shù)字，購買套餐后送了大量的攝像頭循跡資料，在這里不作為本講主要內(nèi)容；
激光管循跡法：和紅外循跡法原理相似，但是檢測(cè)距離遠(yuǎn)；飛思卡爾智能車比賽還使用電磁循跡法。
紅外循跡原理
• 基本硬件
紅外發(fā)射管和接收管：分離式和一體式變送電路：模擬量；數(shù)字量：將模擬量經(jīng)過比較器輸出開關(guān)量

2路循跡模塊的輸出
• 在一般電子設(shè)計(jì)比賽等對(duì)循跡功能要求不高的場(chǎng)合，完全可以采用比較器輸出開關(guān)量，這樣編程簡單，易于實(shí)現(xiàn)；
• 2路循跡模塊則輸出2路開關(guān)量，可以接單片機(jī)的P35-P36口；2路循跡模塊的安裝調(diào)試步驟
• 將2路探頭呈一行布置在智能車前方，探頭朝下，可以采用銅柱+螺絲方式固定；
• 將中控板固定在車身上；
• 正確連接中控板和探頭的杜邦線；
• 正確連接中控板和HJ-2WD的杜邦線；
• 將小車放到賽道上，調(diào)節(jié)2路電位器，在賽道上平移小車，保證某探頭在經(jīng)過黑線和白底時(shí)，LED的狀態(tài)不同。
• 若無論怎么調(diào)節(jié)電位器，LED狀態(tài)都不變化，則應(yīng)該是杜邦線接觸不好，要更換。2路循跡原理
• 黑線（黑色賽道）會(huì)根據(jù)小車的運(yùn)行情況，被某一探頭所檢測(cè)到，則2個(gè)探頭分為2種情況對(duì)小車進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制；
• 若沒有被任何一個(gè)探頭檢測(cè)到，則繼續(xù)直行；
• 上述算法描述是最簡單的循跡算法，如果有一定的速度需求，則在以上算法上進(jìn)行改進(jìn)。
小車運(yùn)行方向
情況1：黑色賽道被探頭1檢測(cè)到。則意味著小車已經(jīng)偏移到賽道右側(cè)，應(yīng)該左轉(zhuǎn)。

小車運(yùn)行方向
情況2：黑色賽道被探頭2檢測(cè)到。則意味著小車已經(jīng)偏移到賽道左側(cè)，應(yīng)該右轉(zhuǎn)。循跡算法的實(shí)現(xiàn)與運(yùn)行
• 利用C語言實(shí)現(xiàn)以上思路，請(qǐng)看演示視頻

完整的pdf格式文檔51黑下載地址（共19頁）：
21、WIFI智能小車視頻教程 循跡小車.pdf (329.98 KB, 下載次數(shù): 321)


作者: xingchen97    時(shí)間: 2018-1-25 21:09
感謝大佬
作者: 123yzyrqzs    時(shí)間: 2018-6-5 16:40
感謝大佬
作者: 走吧戀人    時(shí)間: 2018-6-11 20:09
謝謝大佬分享
作者: zhongjz    時(shí)間: 2018-6-13 23:34
謝謝大佬分享
作者: 畢鈺    時(shí)間: 2018-6-15 15:52
多謝多謝
作者: 暗香書影    時(shí)間: 2018-7-19 17:07
視頻在哪里看啊
作者: 51singlechip    時(shí)間: 2018-7-27 19:37
感謝大佬
作者: 幻想夢(mèng)想天生    時(shí)間: 2018-8-9 00:41
感謝分享
作者: 小執(zhí)著。    時(shí)間: 2018-8-10 16:40
謝謝分享
作者: 舒服只給死人    時(shí)間: 2018-8-20 19:55
視頻在哪里可以看到
作者: 盧森嘉    時(shí)間: 2018-9-8 13:07
這個(gè)怎樣？
作者: leehomlh    時(shí)間: 2018-11-14 11:57
很好，感謝樓主
作者: Jabin008    時(shí)間: 2018-11-18 13:13
感謝大佬，太有幫助了
作者: 啊啊啊花    時(shí)間: 2019-2-26 20:48
暗香書影 發(fā)表于 2018-7-19 17:07
視頻在哪里看啊

同問，很急
作者: Net、千夜    時(shí)間: 2019-3-10 21:46
如果用一個(gè)尋跡模塊，要怎么辦
作者: hc18371269426    時(shí)間: 2019-3-14 00:18
謝謝分享
作者: 51云愛好    時(shí)間: 2019-3-16 15:36
感謝老哥，這次剛好能用上，謝謝
作者: xj840808014    時(shí)間: 2019-3-19 14:45
感謝大佬
作者: 風(fēng)華12306    時(shí)間: 2019-4-1 09:24
感謝大佬
作者: wuxiandian    時(shí)間: 2019-10-13 21:33
感謝分享
作者: 176qqq    時(shí)間: 2019-12-24 08:34
感謝大佬



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