標(biāo)題: 飛思卡爾比賽后的代碼和原理圖PCB [打印本頁(yè)]
作者: qq570165583    時(shí)間: 2017-10-31 11:19
標(biāo)題: 飛思卡爾比賽后的代碼和原理圖PCB

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單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "derivative.h"
  2. #include <stdio.h>
  3. #include <string.h>
  4. #include"OLED12864.h"
  5. int AD_wValue[6];//AD轉(zhuǎn)換結(jié)果
  6. word AD[6]={0,0,0,0,0,0};
  7. word AD_erro[4]={0,0,0,0};
  8. int i;
  9. //word AD_value[9]={0,0,0,0,0,0,0,0,0};
  10. int i,numbermax,AD_valuemax,AD_valuemax2,Remax,Remax2;
  11. int numbermax2,Expect_value,Expect_value2,Renumber,Renumber2;
  12. float temp,angle;
  13. int directflag;
  14. char out_flag1,out_flag0;
  15. //char out_flag0,out_flag1;

  17. void delay(int n)
  18. {
  19.    int i,j;
  20.    for(i=0;i<n;i++);
  21. }
  22.    
  23. //-----時(shí)鐘初始化程序--------//
  24. void PLL_Init(void)      
  25. {                    
  26.   REFDV=1;           
  27.   SYNR=2;
  28.   while(!(CRGFLG&0x08));
  29.   CLKSEL=0x80;
  30. }

  32. //---------------------------------------------------------------------
  33. // 函數(shù)功能：配置單片機(jī)鎖相環(huán)，使其工作在40Mhz
  34. // 形式參數(shù)：  無(wú)
  35. // 函數(shù)返回值：無(wú)   
  36. //---------------------------------------------------------------------
  37. void BusCLK_40M(void)
  38. {   
  39.     CLKSEL=0X00;                                //disengage PLL to system
  40.     PLLCTL_PLLON=1;                        //turn on PLL
  41.     SYNR =0xc0 | 0x04;                        
  42.     REFDV=0x80 | 0x01;
  43.     POSTDIV=0x00;       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=80MHz;
  44.     _asm(nop);          //BUS CLOCK=40M
  45.     _asm(nop);
  46.     while(!(CRGFLG_LOCK==1));          //when pll is steady ,then use it;
  47.     CLKSEL_PLLSEL =1;                        //engage PLL to system;
  48. }

  50. void Init_PWM(void)
  51. {
  52.     PWME=0X00;  
  53.     PWMCTL_CON01=1;      //通道級(jí)聯(lián)
  54.     PWMCTL_CON23=1;
  55.     PWMCTL_CON45=1;
  56.     PWMCAE=0X00;      //0左對(duì)齊 1中心對(duì)齊
  57.     PWMPRCLK=0X22;    //2分頻
  58.     PWMPOL_PPOL1=1;  
  59.     PWMPOL_PPOL5=1;
  60.     PWMPOL_PPOL3=1;
  61.   //PWMCNT01 = 0;              //計(jì)數(shù)器從零開(kāi)始計(jì)數(shù)
  62.   //PWMCNT23 = 0;              //計(jì)數(shù)器從零開(kāi)始計(jì)數(shù)
  63.   
  64.    PWMSCLA=1;
  65.    PWMSCLB=0X19;
  66.    PWMCLK_PCLK1=0;
  67.    PWMCLK_PCLK5=1;
  68.    PWMCLK_PCLK3=1;
  69.    //PWMPRCLK =0x00;         //選擇時(shí)鐘B，50MHZ
  70.    
  71.    PWMCLK=0XFF;
  72.    
  73.    PWMPER01 = 1000;           //周期 20ms
  74.    PWMPER45 = 1000;           //周期 20ms
  75.    PWMPER23=4000;            //200hz   周期0.005ms
  76.          
  77.    PWMDTY01 = 670;
  78.    PWMDTY45 = 670;            
  79.    PWMDTY23=315;              //317zhong  347zuo  280you
  80.      

  82.    PWME_PWME3 = 1;                     
  83.    PWME_PWME1 = 1;
  84.    PWME_PWME5=1;            
  85. }


  88. //--------------總線時(shí)鐘=48/2=24MHz------------//
  89. //-----ATD初始化程序--------//
  90. void AD_Init(void)     
  91. {
  92.   ATD0CTL1=0x00; //00000000  選擇AD0通道為外部觸發(fā),8 位精度,采樣前不放電
  93.   ATD0CTL2=0x40; //01000000  標(biāo)志位自動(dòng)清零，禁止外部觸發(fā), 禁止中斷
  94.   ATD0CTL3=0xb0; //10001000  右對(duì)齊無(wú)符號(hào),每次轉(zhuǎn)換1 個(gè)序列, No FIFO, Freeze 模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)
  95.   ATD0CTL4=0x03; //00000001  采樣時(shí)間為4 個(gè)AD 時(shí)鐘周期,PRS=1,ATDClock=24/(2*(1+1))=6MHz
  96.   ATD0CTL5=0x30; //00100000  特殊通道禁止,連續(xù)轉(zhuǎn)換,單通道轉(zhuǎn)換，輸入通道為0
  97.   ATD0DIEN=0x00; //00000000  禁止數(shù)字輸入
  98. }
  99. //-----讀取AD轉(zhuǎn)換結(jié)果--------//
  100. void AD_GetValue()
  101. {
  102.   AD_wValue[0]=ATD0DR0;  //讀取結(jié)果寄存器的值
  103.   AD_wValue[1]=ATD0DR1;  //讀取結(jié)果寄存器的值
  104.   AD_wValue[2]=ATD0DR2;  //讀取結(jié)果寄存器的值
  105.   AD_wValue[3]=ATD0DR3;  //讀取結(jié)果寄存器的值
  106.   AD_wValue[4]=ATD0DR4;
  107.   AD_wValue[5]=ATD0DR5;

  109. }

  111. void remember_ADvalue()
  112. {
  113.      AD[0]=AD_wValue[0];
  114.      AD[1]=AD_wValue[1];
  115.      AD[2]=AD_wValue[2];
  116.      AD[3]=AD_wValue[3];
  117.      AD[4]=AD_wValue[4];
  118.      AD[5]=AD_wValue[5];
  119. }

  121. void xiuzhen_ADvalue()
  122. {
  123.    for(i=0;i<=5;i++)
  124.    AD_erro[i]=AD_wValue[i]-AD[i];
  125.    if(AD_erro[i]>10)
  126.    AD_wValue[i]=AD[i];
  127.    else
  128.    AD_wValue[i]=AD_wValue[i];  
  129. }
  130.          
  131. void Get_Road()            
  132. {
  133.        for(i=0;i<=3;i++)
  134.        {
  135.          if(AD[i]>AD_valuemax)
  136.           {
  137.           AD_valuemax=AD[i];         //采集AD的最大值
  138.           numbermax=i;                      //記錄最大值的通道
  139.         //  Remax=AD_valuemax;
  140.         //  Renumber=i;
  141.           }
  142.         //  else
  143.         //  {
  144.         //  AD_valuemax=Remax;
  145.         //  i=Renumber;
  146.         //  }
  147.        }
  148.           for(i=0;i<=3;i++)
  149.           {
  150.             if(AD[i]>AD_valuemax2&&AD[i]<AD_valuemax)
  151.             {
  152.              AD_valuemax2=AD[i];
  153.              numbermax2=i;
  154.            //  Remax2=AD_valuemax2;
  155.             // Renumber2=i;
  156.             }
  157.            // else
  158.             //{AD_valuemax=Remax2;
  159.            // i=Renumber2;}
  160.          }
  161.   switch (numbermax) {
  162.     case 0: Expect_value=30; if(AD_valuemax>60)directflag=1;break;
  163.     case 1: Expect_value=10;  break;
  164.     case 2: Expect_value=-10;  break;
  165.     case 3: Expect_value=-30;   if(AD_valuemax>60)directflag=2;break;
  166.     //case 4: Expect_value=-50; break;
  167.     //case 5: Expect_value=-150; if(AD_valuemax>80)directflag=2;break;
  168.     //case 6: Expect_value=-200;if(AD_valuemax>80)directflag=2;break;
  169.   }
  170.   switch (numbermax2) {
  171.     case 0: Expect_value2=30;  break;
  172.     case 1: Expect_value2=10;  break;
  173.     case 2: Expect_value2=-10;   break;
  174.     case 3: Expect_value2=-30;    break;
  175.     //case 4: Expect_value2=-50;  break;
  176.     //case 5: Expect_value2=-150; break;
  177.     //case 6: Expect_value2=-200; break;
  178.    }
  179. }
  180. void change_duoji()                                                            
  181.   {
  182.    if(numbermax>numbermax2) temp=(Expect_value+Expect_value2)/2-(AD_valuemax-AD_valuemax2)/2;
  183.    if(numbermax<numbermax2) temp=(Expect_value+Expect_value2)/2+(AD_valuemax-AD_valuemax2)/2;
  184.    
  185.    if(AD_wValue[0]>100||AD_wValue[1]>100||AD_wValue[2]>100||AD_wValue[3]>100)
  186.    {
  187.    if(numbermax<1)      {angle=temp*0.30+315;PWMDTY45=100;PWMDTY01=570;}
  188.    else if(numbermax>2) {angle=temp*0.30+315;PWMDTY45=570;PWMDTY01=100;}
  189.    else angle=temp*0.20+315;
  190.    }
  191.    
  192.    else if(AD_wValue[4]>AD_wValue[5])   angle=((AD_wValue[4]-AD_wValue[5])/2)*0.7+325;
  193.    else if(AD_wValue[5]>AD_wValue[4])   angle=305-((AD_wValue[5]-AD_wValue[4])/2)*0.70;
  194.    
  195.    if(angle>350)      
  196.    {
  197.    angle=350;
  198.    PWMDTY45=100;
  199.    PWMDTY01=570;
  200.    }
  201.    if(angle<280)      
  202.    {
  203.    angle=280;
  204.    PWMDTY45=570;
  205.    PWMDTY01=100;
  206.    }
  207.    
  208.    if(directflag==1&&AD_valuemax2<40)  angle=350;
  209.    if(directflag==2&&AD_valuemax2<40)  angle=280;
  210.    PWMDTY23=(int)angle;
  211.    AD_valuemax=0;AD_valuemax2=0;      
  212.   }

  214. //-----主函數(shù)--------//
  215. void main(void)
  216. {
  217.   char e[100] ;
  218.   //PLL_Init();
  219.   BusCLK_40M();
  220.   AD_Init();
  221.   Init_PWM();
  222.   DDRB=0XFF;
  223.   PORTB=0XFF;
  224.   LCD_Init();
  225.   EnableInterrupts;
  226.                                                   
  227.   for(;;)
  228.   {
  229. ……………………

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作者: LRX1113100356    時(shí)間: 2018-1-8 16:19
不錯(cuò)，很實(shí)用
作者: LRX1113100356    時(shí)間: 2018-1-8 16:19
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