標題: ADXL345+ITG3205引腳圖與電路原理圖等資料 九軸傳感器程序與芯片數(shù)據(jù)手冊GY-85 [打印本頁]
作者: 犯二的Huskie    時間: 2017-11-27 16:37
標題: ADXL345+ITG3205引腳圖與電路原理圖等資料 九軸傳感器程序與芯片數(shù)據(jù)手冊GY-85
GY-85九軸傳感器資料


模塊的原理圖：


ADXL345是一款小而薄的超低功耗3軸加速度計，分辨率高(13位)，測量范圍達±  16g。數(shù)字輸出數(shù)據(jù)為16位二進制補碼格式，可通過SPI(3線或4線)或I2C數(shù)字接口訪問。
ADXL345非常適合移動設(shè)備應用。它可以在傾斜檢測應用中測量靜態(tài)重力加速度，還可以測量運動或沖擊導致的動態(tài)加速度。其高分辨率(3.9mg/LSB)，能夠測量不到1.0°的傾斜角度變化。
該器件提供多種特殊檢測功能�；顒雍头腔顒訖z測功能通過比較任意軸上的加速度與用戶設(shè)置的閾值來檢測有無運動發(fā)生。敲擊檢測功能可以檢測任意方向的單振和雙振動作。自由落體檢測功能可以檢測器件是否正在掉落。這些功能可以獨立映射到兩個中斷輸出引腳中的一個。正在申請專利的集成式存儲器管理系統(tǒng)采用一個32級先進先出(FIFO)緩沖器，可用于存儲數(shù)據(jù)，從而將主機處理器負荷降至最低，并降低整體系統(tǒng)功耗。

ADXL345引腳圖與中文資料PDF：


HMC5883L中文規(guī)格書.pdf：


ITG3205引腳圖：


ITG3205應用電路：


HMC5883L資料：


單片機源程序如下:
  1. #include "IMU.h"
  2. #include "ADXL345.h"
  3. #include "ITG3205.h"
  4. #include "arm_math.h"
  5. #include <math.h>

  7. struct IMU_Data MyIMU={0,0,0};

  9. float ADXL_X=0,ADXL_Y=0,ADXL_Z=0;
  10. float ITG_X=0,ITG_Y=0,ITG_Z=0;
  11. short GetX,GetY,GetZ;

  13. void TIM4_IRQHandler(void)
  14. {
  15.         if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)==SET)
  16.         {
  17.                 TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update);
  18.                 IMU_Update();
  19.         }
  20. }

  22. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  23. #define Kp 10.0f                        // proportional gain governs rate of convergence to accelerometer/magnetometer
  24. #define Ki 0.008f                          // integral gain governs rate of convergence of gyroscope biases
  25. #define halfT 0.0025f                   // half the sample period采樣周期的一半

  27. float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0;    // quaternion elements representing the estimated orientation
  28. float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0;    // scaled integral error
  29. void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
  30. {
  31.         float norm;
  32.         float vx, vy, vz;// wx, wy, wz;
  33.         float ex, ey, ez;

  35.         float q0q0 = q0*q0;
  36.         float q0q1 = q0*q1;
  37.         float q0q2 = q0*q2;
  38. //  float q0q3 = q0*q3;
  39.         float q1q1 = q1*q1;
  40. //  float q1q2 = q1*q2;
  41.         float q1q3 = q1*q3;
  42.         float q2q2 = q2*q2;
  43.         float q2q3 = q2*q3;
  44.         float q3q3 = q3*q3;

  46.         if(ax*ay*az==0)
  47.                 return;

  49.         norm = __sqrtf(ax*ax + ay*ay + az*az);//acc數(shù)據(jù)歸一化
  50.         ax = ax /norm;
  51.         ay = ay / norm;
  52.         az = az / norm;

  54.         // estimated direction of gravity and flux (v and w)              估計重力方向和流量/變遷
  55.         vx = 2*(q1q3 - q0q2);//四元素中xyz的表示
  56.         vy = 2*(q0q1 + q2q3);
  57.         vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;

  59.         // error is sum of cross product between reference direction of fields and direction measured by sensors
  60.         ex = (ay*vz - az*vy) ;//向量外積在相減得到差分就是誤差
  61.         ey = (az*vx - ax*vz) ;
  62.         ez = (ax*vy - ay*vx) ;

  64.         exInt = exInt + ex * Ki;//對誤差進行積分
  65.         eyInt = eyInt + ey * Ki;
  66.         ezInt = ezInt + ez * Ki;

  68.         // adjusted gyroscope measurements
  69.         gx = gx + Kp*ex + exInt;//將誤差PI后補償?shù)酵勇輧x，即補償零點漂移
  70.         gy = gy + Kp*ey + eyInt;
  71.         gz = gz + Kp*ez + ezInt;//這里的gz由于沒有觀測者進行矯正會產(chǎn)生漂移，表現(xiàn)出來的就是積分自增或自減

  73.         // integrate quaternion rate and normalise//四元素的微分方程
  74.         q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
  75.         q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
  76.         q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
  77.         q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;

  79.         // normalise quaternion
  80.         norm = __sqrtf(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
  81.         q0 = q0 / norm;
  82.         q1 = q1 / norm;
  83.         q2 = q2 / norm;
  84.         q3 = q3 / norm;

  86.         MyIMU.Yaw = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3* q3 + 1)* 57.3; // yaw
  87.         MyIMU.Pitch  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
  88.         MyIMU.Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
  89.         
  90.         /*if(GYRO_I.Z>=360)GYRO_I.Z=0;
  91.         Q_ANGLE.Z = GYRO_I.Z;*/
  92. }

  94. //#define NUMOFALL 8

  96. //short ADXL_X_Buf[NUMOFALL];
  97. //short ADXL_Y_Buf[NUMOFALL];
  98. //short ADXL_Z_Buf[NUMOFALL];
  99. //int ADXL_SumX=0,ADXL_SumY=0,ADXL_SumZ=0;
  100. //short ADXL_CurNum=0;
  101. void IMU_Update(void)
  102. {
  103.         ITG3205_ReadXYZ(&GetX,&GetY,&GetZ);//-27 13 5
  104.         GetX-=-27;GetY-=13;GetZ-=5;
  105.         ITG_X = (float)GetX/14.375/57.325;//14.375是轉(zhuǎn)換為度每秒(來自與手冊資料)  57.325是轉(zhuǎn)換為弧度每秒(來源于180/π)
  106.         ITG_Y = (float)GetY/14.375/57.325;
  107.         ITG_Z = (float)GetZ/14.375/57.325;
  108.         
  109.         ADXL345_ReadXYZ(&GetX,&GetY,&GetZ);
  110.         
  111. //        ADXL_SumX-=ADXL_X_Buf[ADXL_CurNum];
  112. //        ADXL_SumY-=ADXL_Y_Buf[ADXL_CurNum];
  113. //        ADXL_SumZ-=ADXL_Z_Buf[ADXL_CurNum];
  114. //        
  115. ……………………

  117. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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作者: donssn17989217    時間: 2018-4-15 04:12
好資料！學習學習�。。�
作者: 年少有點狂    時間: 2018-10-8 14:56
學習學習
作者: 660022    時間: 2019-7-13 14:15
好資料！學習學習！��！
作者: 五五開    時間: 2020-2-27 18:17
好資料，多謝樓主！



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