分享一下調(diào)試經(jīng)驗(yàn)
1.起飛后會(huì)飛斜：在水平的地板上將四軸放平，開(kāi)啟遙控，油門(mén)打到最低，串口以文本輸入a，開(kāi)始串口打印X，Y的角度，大概是+-2左右，將這個(gè)數(shù)記下來(lái)，然后在程序這里加補(bǔ)償（紅字的部分），然后重新編譯后下載程序，然后在開(kāi)啟串口打印，這時(shí)輸出一般都在0-0.1這兒穩(wěn)定了，起飛后，無(wú)風(fēng)的情況下不會(huì)亂飛。
        AngleX = asin(2*(q0*q2 - q1*q3 )) * 57.2957795f+1.9; // 俯仰   換算成度
        AngleY = asin(2*(q0*q1 + q2*q3 )) * 57.2957795f+0.8; // 橫滾

2.遙控器通道正反要按資料上的圖片來(lái)?yè)�，資料要求美國(guó)手，我買(mǎi)的日本手，實(shí)則都能用。用日本手要改接收機(jī)和單片機(jī)線的位置，用萬(wàn)用表對(duì)照程序注釋一看便知。
3.這個(gè)程序配合MC6遙控器十分好用方便，可是把程序改成串口無(wú)線控制會(huì)發(fā)生一些問(wèn)題，感覺(jué)是串口接受數(shù)據(jù)多，中斷頻率較高，而PWM中斷等級(jí)較低，老是打斷PWM中斷，然后現(xiàn)象是某個(gè)固定的腳PWM輸出會(huì)比其他高很多，串口改一下波特率或者發(fā)射加個(gè)延時(shí)，這個(gè)現(xiàn)象又轉(zhuǎn)移到其他PWM引腳，目前還在優(yōu)化中，，，，，，
4.前人栽樹(shù)后人乘涼，由心的感謝程序作者無(wú)私的分享。

謝謝分享，有時(shí)間做一個(gè)玩

哈哈，剛在官網(wǎng)上看到，然后在家里又看到，更想做一臺(tái)來(lái)玩了

putiz 發(fā)表于 2021-12-26 18:05
大佬，可以加下好友交流一下嗎
2410025784

你好，已加未見(jiàn)回復(fù)，因?yàn)椴磺宄隳沁吷肚闆r，就這邊回復(fù)一下我大概的調(diào)試過(guò)程吧
1.程序里面有個(gè)電池電壓檢測(cè)（ADC部分），要保證這邊沒(méi)問(wèn)題，檢測(cè)電壓低是啟動(dòng)不了的，我這邊是直接把該端口和VCC接一起的。（因?yàn)槲矣玫母綦x電源，不能和鋰電池共地）
2.然后你的電路是否用的資料提供的電路？還是略有修改？PCA輸入假如用光耦隔離的話，受光側(cè)上拉電阻取值會(huì)影響波形的好壞，我這用的521光耦，原本用的103電阻，發(fā)現(xiàn)也是無(wú)法啟動(dòng)，換成102就可以了，實(shí)際上要更小才合適。
3.先看看程序有沒(méi)有進(jìn)入循環(huán)，還是卡在油門(mén)最小等待這一步，我在這兒加上串口打印配合調(diào)試
  PrintString1("注意準(zhǔn)備等待油門(mén)最小了\r\n");
        while(cnt_start < 25)        //等待油門(mén)最小        20ms * 25 = 500ms
        {
                if(B_PPM3_OK)        //油門(mén)
                {
                        B_PPM3_OK = 0;
                        if(PPM3_Cap <= 1200)        cnt_start++;
                }
                delay_ms(1);
        }
        PrintString1("油門(mén)最小測(cè)試通過(guò)\r\n");
當(dāng)油門(mén)通過(guò)后就是主要的工作啦，用串口不停地查看接收的數(shù)據(jù)是否與遙控一起在變化，
void        Return_Message(void)
{
        TX1_write2buff('V');
        TX1_write2buff('=');
        TX1_write2buff(Battery/1000 + '0');
        TX1_write2buff((Battery%1000)/100 + '0');
        TX1_write2buff('.');
        TX1_write2buff((Battery%100)/10 + '0');
        TX1_write2buff(Battery%10 + '0');
        TX1_write2buff(' ');
        TX1_write2buff(' ');
        //從這兒開(kāi)始
        PrintString1("PPM1=");
        TX1_int_value((int)(PPM1 * 10));
        PrintString1("PPM2=");
        TX1_int_value((int)(PPM2 * 10));
        PrintString1("PPM3=");
        TX1_int_value((int)(PPM3 * 10));
        PrintString1("PPM4=");
        TX1_int_value((int)(PPM4 * 10));
/*     PrintString1("AngleX=");
        TX1_int_value((int)(AngleX * 10));
        PrintString1("AngleY=");
        TX1_int_value((int)(AngleY * 10));
        PrintString1("AngleZ=");
        TX1_int_value((int)(Angle_gz * 10));
*/
        PrintString1("a_x=");
        TX1_int_value(a_x * 10);
        PrintString1("a_y=");
        TX1_int_value(a_y * 10);
        PrintString1("g_z=");
        TX1_int_value(g_z * 10);
        TX1_cnt = 0;
        TX1_write2buff(0x0d);
        TX1_write2buff(0x0a);
}
這樣就可以很直觀的看出來(lái)遙控的接收情況了，即使線接反了，也可以看出實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)變化，找出對(duì)應(yīng)的搖桿，因?yàn)檫@樣很方便，我把買(mǎi)的日本手該成了中國(guó)手。。。。。
4.然后晶振頻率和EEPROM大小不能錯(cuò)，遙控器通道正反要按資料圖片來(lái)?yè)�，其他沒(méi)什么了，串口這兒就可以看出很多情況了，最后LQFP44我用的G版本

CHNO 發(fā)表于 2021-6-5 17:11
從宏晶官網(wǎng)下載，然后打過(guò)板子，四軸可以平穩(wěn)飛行，就是油門(mén)開(kāi)大后不能穩(wěn)定的停在原地，會(huì)偏，正在查找原因 ...

大佬，可以加下好友交流一下嗎
2410025784

CHNO 發(fā)表于 2021-6-11 11:29
分享一下調(diào)試經(jīng)驗(yàn)
1.起飛后會(huì)飛斜：在水平的地板上將四軸放平，開(kāi)啟遙控，油門(mén)打到最低，串口以文本輸入a ...

大佬，可以加下聯(lián)系方式嗎？
自己遇到了一些問(wèn)題，想向您請(qǐng)教一下

大家好，我看了幾天的代碼了，也嘗試打印了一些數(shù)據(jù)來(lái)分析。
現(xiàn)狀是剛開(kāi)始啟動(dòng)后，電機(jī)不會(huì)啟動(dòng)，不會(huì)低速旋轉(zhuǎn)。即使偶爾有幾個(gè)會(huì)旋轉(zhuǎn)，也不會(huì)受遙控器的控制。
經(jīng)過(guò)打印一些信息發(fā)現(xiàn)：

1.         SW2_tmp = P_SW2;        //保存SW2設(shè)置
   
2.         EAXSFR();        //訪問(wèn)XFR
   
3.         PWM0T2 = (u16)(PWM0 * 2);
   
4.         PWM1T2 = (u16)(PWM1 * 2);
   
5.         PWM2T2 = (u16)(PWM2 * 2);       
   
6.         PWM3T2 = (u16)(PWM3 * 2);        //進(jìn)行輸出脈沖信號(hào)更新
   
7.         P_SW2  = SW2_tmp;        //恢復(fù)SW2設(shè)置

復(fù)制代碼

這樣的代碼，這些值不會(huì)發(fā)生變化和更新

1.         PWM0T1 = 4000;//第一個(gè)翻轉(zhuǎn)點(diǎn) 4000
   
2.         PWM1T1 = 4000;
   
3.         PWM2T1 = 4000;
   
4.         PWM3T1 = 4000;
   
5. //        PWM4T1 = 4000;
   
6. //        PWM5T1 = 4000;
   
7. //        PWM6T1 = 4000;
   
8. //        PWM7T1 = 4000;
   
9. 
   
10.         PWM0T2 = 2000;  //第二個(gè)翻轉(zhuǎn)點(diǎn) 2000
    
11.         PWM1T2 = 2000;
    
12.         PWM2T2 = 2000;
    
13.         PWM3T2 = 2000;
    
14. //        PWM4T2 = 2000;
    
15. //        PWM5T2 = 2000;
    
16. //        PWM6T2 = 2000;
    
17. //        PWM7T2 = 2000;

復(fù)制代碼

在這樣的初始化后打印出來(lái)的數(shù)據(jù)卻是0 4000 8000 12337（PWM0T1 PWM1T1 PWM2T1 PWM3T1）
和初始化結(jié)果也是不一樣的。
為什么我找這樣的信息呢，因?yàn)槲腋杏X(jué)首先遙控器不能控制波形的輸出，剛開(kāi)始輸出的波形也不能讓電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)。
因此我想試著找找這個(gè)原因，但是這個(gè)值不知道為什么不會(huì)發(fā)生變化
請(qǐng)問(wèn)大佬可以回復(fù)下嗎？真的不知道怎么辦

lzl12399 發(fā)表于 2021-6-10 11:45
板子打樣，自己畫(huà)得還是有現(xiàn)成得，小弟也想玩玩

我是自己畫(huà)的

CHNO 發(fā)表于 2021-6-5 17:11
從宏晶官網(wǎng)下載，然后打過(guò)板子，四軸可以平穩(wěn)飛行，就是油門(mén)開(kāi)大后不能穩(wěn)定的停在原地，會(huì)偏，正在查找原因 ...

板子打樣，自己畫(huà)得還是有現(xiàn)成得，小弟也想玩玩

從宏晶官網(wǎng)下載，然后打過(guò)板子，四軸可以平穩(wěn)飛行，就是油門(mén)開(kāi)大后不能穩(wěn)定的停在原地，會(huì)偏，正在查找原因中，

學(xué)習(xí)無(wú)人機(jī)，謝謝你的分享

感謝樓主分享，小白一名前來(lái)膜拜學(xué)習(xí)

這個(gè)厲害啊，想學(xué)但是沒(méi)怎么看懂哈哈

關(guān)鍵還是軟件算法

謝謝分享

請(qǐng)問(wèn)您有飛行的視頻么

感謝分享，想問(wèn)下，如果機(jī)身水平不變四個(gè)螺旋槳前后左右偏轉(zhuǎn)改變飛行方向是否可行？機(jī)身姿態(tài)與控制方向非耦合狀態(tài)，同時(shí)機(jī)身可在空中改變角度懸停。

正在學(xué)習(xí)無(wú)人機(jī)，謝謝你的分享

下載下來(lái)好好學(xué)習(xí)一下代碼

下載下來(lái)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

謝謝分享，學(xué)著做一個(gè)四軸飛控

感謝樓主分享

謝謝樓主分享！

感謝~~~

樓主，可否加個(gè)QQ，跟你學(xué)習(xí)下，我的QQ 75750462

謝謝你的分享

感謝分享，對(duì)于學(xué)習(xí)很有幫助

關(guān)于玩四軸，我認(rèn)為深入的玩法就是研究軟硬件，特別是軟件，如果只是組裝比人的成品，沒(méi)啥成就感；本著此想法所以下載學(xué)習(xí)此算法！

為什么怎么也下不完呢，是有問(wèn)題？

感謝分享,支持原創(chuàng),

感謝分享，有空學(xué)習(xí)下

謝謝分享，有時(shí)間做一個(gè)玩下

下來(lái)試試...