D2-6循跡小車制作資料

D2-6 小車制作說明

一、功能介紹：
   該產(chǎn)品是D2系列小車的最新版本，帶有4路紅外線傳感器，用于循跡避障功能，帶有藍(lán)牙模塊的串口接口，可以連接藍(lán)牙模塊實(shí)現(xiàn)無線遙控，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分
使用的是2個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的專用集成電路L9110S，相比以前使用三極管驅(qū)動(dòng)電機(jī)只能前進(jìn)，現(xiàn)在D2-6小車也可以控制后退了。小車PCB上帶有一個(gè)功能按鈕，可
以通過按鍵切換到不同的功能。

二、裝配說明：

   裝配時(shí)應(yīng)該按照先裝配電子元件部分，后裝配機(jī)械傳動(dòng)部分的順序進(jìn)行。裝配電子元件時(shí)，先裝配貼片電子元件，再裝配直插的電子元件。下面先介紹電子元件部分的裝配。


單片機(jī)源程序如下:

1. #include "STC15W201S.h"
   
2. #include "intrins.h"
   
3. 
   
4. typedef unsigned char BYTE;
   
5. typedef unsigned int WORD;
   
6. 
   
7. sbit D1 = P1^4;  //用于控制左邊發(fā)光二極管
   
8. sbit D2 = P3^7;   //用于控制右邊發(fā)光二極管
   
9. 
   
10. bit busy;
    
11. 
    
12. bit l9110s_1 ;
    
13. bit l9110s_2 ;
    
14. 
    
15. bit R9110s_1 ;
    
16. bit R9110s_2 ;
    
17. 
    
18. unsigned char func;
    
19. 
    
20. void Delay500ms()                //@11.0592MHz
    
21. {
    
22.         unsigned char i, j, k;
    
23. 
    
24.         _nop_();
    
25.         _nop_();
    
26.         i = 2;
    
27.         j = 2;
    
28.         k = 2;
    
29.         do
    
30.         {
    
31.                 do
    
32.                 {
    
33.                         while (--k);
    
34.                 } while (--j);
    
35.         } while (--i);
    
36. }
    
37. 
    
38. BYTE usart_recv;
    
39. 
    
40. /*----------------------------
    
41. UART 中斷處理函數(shù)
    
42. -----------------------------*/
    
43. void Uart() interrupt 4 using 1
    
44. {
    
45.     if (RI)
    
46.     {
    
47.         RI = 0;                 //??RI?
    
48.         usart_recv = SBUF;
    
49.     }
    
50.     if (TI)
    
51.     {
    
52.         TI = 0;                 //??TI?
    
53.         busy = 0;               //????
    
54.     }
    
55. }
    
56. 
    
57. //串口初始化為9600波特率
    
58. void Usart_init(void)
    
59. {
    
60.         SCON = 0x50;       
    
61.         T2L = 0xE0;               
    
62.         T2H = 0xFE;               
    
63.         AUXR |= 0x01;               
    
64.         AUXR |= 0x4;               
    
65.         AUXR |= 0x10;               
    
66.         ES = 1;
    
67.         EA = 1;
    
68. }
    
69. 
    
70. 
    
71. //電機(jī)PWM方式驅(qū)動(dòng)
    
72. 
    
73. void PWM_Init(void)                //100??@11.0592MHz
    
74. {
    
75.         AUXR |= 0x80;               
    
76.         TMOD = 0x02;       
    
77.         TL0 = 0x00;               
    
78.         TH0 = 0x00;               
    
79.         TF0 = 0;               
    
80.         TR0 = 1;               
    
81.         ET0 = 1;
    
82.         EA  = 1;
    
83. }
    
84. 
    
85. unsigned char R_PWM,L_PWM;
    
86. unsigned char count;
    
87. void timer0_int (void) interrupt 1
    
88. {
    
89.         count++;
    
90.         if(count > 100)
    
91.         {
    
92.                 P32 = l9110s_1;
    
93.                 P33 = l9110s_2;
    
94.                 P54 = R9110s_1;
    
95.                 P55 = R9110s_2;
    
96.                 count = 0;
    
97.         }
    
98.        
    
99.         if(count == L_PWM)
    
100.         {
     
101.                 P54 = 0;
     
102.                 P55 = 0;
     
103.         }
     
104.        
     
105.         if(count == R_PWM)
     
106.         {
     
107.                 P32 = 0;
     
108.                 P33 = 0;
     
109.         }
     
110.        
     
111. }
     
112. 
     
113. 
     
114. void SendData(BYTE dat)
     
115. {
     
116.     while (busy);               //???????????
     
117.     busy = 1;
     
118.     SBUF = dat;                 //????UART?????
     
119. }
     
120. 
     
121. 
     
122. //電機(jī)控制，注意電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片9110兩個(gè)控制端只能有一個(gè)為高電平，
     
123. //若同時(shí)為高電平則芯片內(nèi)部短路，危險(xiǎn)，極易損壞芯片。
     
124. void stop(void);
     
125. void front(void);
     
126. void back(void);
     
127. void right(void);
     
128. void left(void);
     
129. 
     
130. //停止
     
131. void stop(void)
     
132. {
     
133.         l9110s_1 = 0;
     
134.         l9110s_2 = 0;
     
135.         R9110s_1 = 0;
     
136.         R9110s_2 = 0;
     
137. }
     
138. 
     
139. //前進(jìn)
     
140. void front(void)
     
141. {
     
142.                 l9110s_1 = 0;
     
143.                 l9110s_2 = 1;
     
144.                 R9110s_1 = 0;
     
145.                 R9110s_2 = 1;
     
146. }
     
147. 
     
148. //倒退
     
149. void back(void)
     
150. {
     
151.                 l9110s_1 = 1;
     
152.                 l9110s_2 = 0;
     
153.                 R9110s_1 = 1;
     
154.                 R9110s_2 = 0;
     
155. }
     
156. 
     
157. 
     
158. //右轉(zhuǎn)
     
159. void right(void)
     
160. {
     
161.                 l9110s_1 = 1;
     
162.                 l9110s_2 = 0;
     
163.                 R9110s_1 = 0;
     
164.                 R9110s_2 = 1;
     
165. }
     
166. 
     
167. //左轉(zhuǎn)
     
168. void left(void)
     
169. {
     
170.                 l9110s_1 = 0;
     
171.                 l9110s_2 = 1;
     
172.                 R9110s_1 = 1;
     
173.                 R9110s_2 = 0;
     
174. }
     
175. 
     
176. 
     
177. 
     
178. 
     
179. //循跡避障 藍(lán)牙控制功能選擇
     
180. unsigned char func_sel(void)
     
181. {
     
182.         unsigned long c;
     
183.         unsigned char i;
     
184.         i = 0;
     
185.         c = 0;
     
186.         D1 = D2 = 1;
     
187.         stop();
     
188.         Delay500ms();Delay500ms();Delay500ms();Delay500ms();
     
189.         while((P15 == 0)&& (c <0x3ffff))
     
190.         {
     
191.                 c++;
     
192.                 if((c > 0xffff) && (c < 0x1ffff))
     
193.                 {
     
194.                         D1 = 0;
     
195.                         i = 1;
     
196.                 }
     
197.                
     
198.                 if((c > 0x1ffff) && (c < 0x2ffff))
     
199.                 {
     
200.                         D1 = 1; D2 = 0;
     
201.                         i = 2;
     
202.                 }
     
203.                
     
204.                 if((c > 0x2ffff) && (c < 0x3ffff))
     
205.                 {
     
206.                         D1 = 0; D2 = 0;
     
207.                         i = 3;
     
208.                 }
     
209.         }
     
210.        
     
211.          if(c < 0xffff)
     
212.                 {
     
213.                         return func;
     
214.                 }
     
215.                 return i;
     
216. }
     
217. 
     
218. 
     
219. 
     
220. void main(void)
     
221. {
     
222.         BYTE last_recv;
     
223.        
     
224.         P32 = P33 = P54 = P55 = 0;
     
225.         l9110s_1 = l9110s_2 = R9110s_1 = R9110s_2 = 0;
     
226.        
     
227.         R_PWM = 99;
     
228.         L_PWM = 99;
     
229.         P3M1 = 0;
     
230.         P3M0 = 0x0C;
     
231.         P5M1 = 0;
     
232.         P5M0 = 0x30;
     
233.         P1M1 = 0xf;
     
234.         P1M0 = 0;
     
235.         IP =0x10;
     
236.         PWM_Init();
     
237.   Usart_init();
     
238.         D1 = D2 = 1;
     
239.         P15 = 1;
     
240.         func = 1;
     
241.    
     
242.         while(func == 1)   //功能1:循跡
     
243.         {
     
244.                         while((P11 == 1)&& (P13 == 0))
     
245.                         {
     
246.                                         right(); D2 = 0;D1 = 1;
     
247.                         }
     
248.                         while((P13 == 1)&&(P11 == 0))
     
249.                         {
     
250.                                  left();D1 = 0;D2 =1;
     
251.                         }
     
252.                        
     
253.                         while((P13 == 0)&&(P11 == 0))
     
254.                         {
     
255.                                  front();D1 = 0;D2 =0;
     
256.                         }
     
257.                         front();Delay500ms();
     
258.                         if(P15 == 0)
     
259.                         {
     
260.                                 func = func_sel();
     
261.                         }
     
262.         }
     
263. 
     
264.         while(func == 2)  //功能2：避障
     
265.         {
     
266.                 if(P15 == 0)
     
267.                 {
     
268.                         func = func_sel();
     
269.                 }
     
270.                
     
271.                 while((P12 == 1)&& (P10 == 0))
     
272.                 {
     
273.                         left(); D2 = 0;D1 = 1;
     
274.                 }
     
275.                
     
276.                 while((P12 == 0)&& (P10 == 1))
     
277.                 {
     
278.                         right(); D2 = 1;D1 = 0;
     
279.                 }
     
280.                
     
281.                 while((P12 == 1)&& (P10 == 1))
     
282.                 {
     
283.                         front(); D2 = 0;D1 = 0;
     
284.                 }
     
285.                
     
286.                 while((P12 == 0)&& (P10 == 0))
     
287.                 {
     
288.                         back(); D2 = 1;D1 = 1;
     
289.                 }
     
290.         }
     
291. 
     
292.        
     
293.         while(func == 3)    //功能3：藍(lán)牙遙控
     
294.         {
     
295.                 if(P15 == 0)
     
296.                 {
     
297.                         func = func_sel();
     
298.                 }
     
299.                
     
300.                 if(last_recv != usart_recv)
     
301.                 {
     
302.                         last_recv = usart_recv;
     
303.                         switch(usart_recv)
     
304.                         {
     
305.                                 case 0x14:
     
306.                                 case 0x15:
     
307.                                 case 0x16:
     
308.                                 case 0x17:
     
309.                                 case 0x18:
     
310.                                 case 0x19:
     
311.                                 case 0x1a:
     
312.                                 case 0x1b:
     
313.                                 case 0x1c:
     
314.                                 case 0x1d:
     
315.                                 case 0x1e:
     
316.                                 case 0x1f:       
     
317.                                         front();
     
318.                                         R_PWM = 69+(usart_recv-0x10)*2;
     
319.                                         L_PWM = 69+(usart_recv-0x10)*2;
     
320.                                         D1 = D2 = 0;
     
321.                                         break;
     
322.                                
     
323.                                 case 0x24:
     
324.                                 case 0x25:
     
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333.                                 case 0x2e:
     
334.                                 case 0x2f:       
     
335.                                         back();
     
336.                                         R_PWM = 69+(usart_recv-0x20)*2;
     
337.                                         L_PWM = 69+(usart_recv-0x20)*2;
     
338.                                         D1 = D2 = 1;
     
339.                                         break;
     
340.                                
     
341.                                 case 0x34:
     
342.                                 case 0x35:
     
343.                                 case 0x36:
     
344.                                 case 0x37:
     
345.                                 case 0x38:
     
346.                                 case 0x39:
     
347.                                 case 0x3a:
     
348.                                 case 0x3b:
     
349.                                 case 0x3c:
     
350.                                 case 0x3d:
     
351.                                 case 0x3e:
     
352.                                 case 0x3f:       
     
353.                                         left();
     
354.                                         R_PWM = 69+(usart_recv-0x30)*2;
     
355.                                         L_PWM = 69+(usart_recv-0x30)*2;
     
356.                                         D1 = 0; D2 = 1;
     
357.                                         break;               
     
358.                                
     
359.                                
     
360.                                 case 0x44:
     
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362.                                 case 0x46:
     
363.                                 case 0x47:
     
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367.                                 case 0x4b:
     
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369.                                 case 0x4d:
     
370.                                 case 0x4e:
     
371.                                 case 0x4f:       
     
372.                                         right();
     
373.                                         R_PWM = 69+(usart_recv-0x40)*2;
     
374.                                         L_PWM = 69+(usart_recv-0x40)*2;
     
375.                                         D1 = 1; D2 = 0;
     
376.                                         break;                       
     
377.                                
     
378.                                 case 0x54:
     
379.                                 case 0x55:
     
380.                                 case 0x56:
     
381.                                 case 0x57:
     
382.                                 case 0x58:
     
383.                                 case 0x59:
     
384.                                 case 0x5a:
     
385.                                 case 0x5b:
     
386.                                 case 0x5c:
     
387.                                 case 0x5d:
     
388.                                 case 0x5e:
     
389.                                 case 0x5f:       
     
390.                                         front();
     
391.                                         R_PWM = 99;
     
392.                                         L_PWM = 100-(usart_recv-0x50)*2;
     
393.                                   D1 = 1; D2 = 0;
     
394.                                         break;                                       
     
395.                                
     
396. 
     
397.                                 case 0x64:
     
398.                                 case 0x65:
     
399.                                 case 0x66:
     
400.                                 case 0x67:
     
401.                                 case 0x68:
     
402.                                 case 0x69:
     
403.                                 case 0x6a:
     
404.                                 case 0x6b:
     
405.                                 case 0x6c:
     
406.                                 case 0x6d:
     
407.                                 case 0x6e:
     
408.                                 case 0x6f:       
     
409.                                         front();
     
410.                                         R_PWM = 100-(usart_recv-0x60)*2;
     
411.                                         L_PWM = 99;
     
412.                                   D1 = 0; D2 = 1;
     
413. ……………………
     
414. 
     
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大神好厲害

非常感謝這位朋友的分享，因?yàn)樵赑DD上買了一套散件，商家的廣告上說提供C語言程序，這一家到貨后卻不提供C語言程序，百般的東扯西拉，就是不提供，真的沒有辦法了。要學(xué)習(xí)沒辦法了，我想網(wǎng)絡(luò)上可能有相近的，找了一下，還真的有，原先打算扔掉了，現(xiàn)在還沒有做，先看著資料慢慢做。
有圖片不知道怎么上傳

誰能根據(jù)這個(gè)程序和電路板畫一個(gè)原理圖呢?

真不錯(cuò)，正好有這需要，給小朋友玩玩挺好的