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滅火小車傳感器接法與單片機(jī)源程序

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樓主
ID:258897 發(fā)表于 2017-12-8 02:02 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
傳感器接法
     紅外傳感器接法
       前紅外： 數(shù)字9
       左紅外： 數(shù)字15
       左45度角紅外： 數(shù)字10
       右45度角紅外： 數(shù)字8
       右紅外： 數(shù)字14
     火焰?zhèn)鞲衅鹘臃?br />        左火焰： 模擬3
       中火焰： 模擬5
       右火焰： 模擬4
     （底部）灰度傳感器：  模擬2
     聲控傳感器：  模擬6

     程序說明

  1.      #define p 120    //定義火焰?zhèn)鞲衅鳈z測到火焰的返回值
  2.      int k,j,i=0,n,b=1,c=1;   //程序控制變量，不必更改
  3.      int m=i;
  4.      int pro,end=1;

  6.      void main()    //主程序
  7.      {
  8.          while(analog(6)>100)   //聲控啟動
  9.            {
  10.          }

  12.          while(!(analog(2)>100))  //走出白色超始區(qū)
  13.            {
  14.              motor(0,80);  
  15.              motor(1,80);
  16.          }

  18.          pro=start_process(test());  //啟動地面標(biāo)志線檢測進(jìn)程

  20.          while(1)    //滅火與迷宮程序切換
  21.            {
  22.              if (analog(3)               {
  23.                  fire();
  24.              }
  25.              else        //沒有發(fā)現(xiàn)火焰，進(jìn)入迷宮子程序
  26.                {
  27.                  migong();
  28.              }
  29.          }
  30.      }

  32.      void migong()    //迷宮子程序
  33.      {   
  34.          if(digital(8)==0 II digital(9)==0)     //如果前方 或 右45度角紅外檢測到障礙物，左轉(zhuǎn)
  35.            {
  36.              motor(0,-70);       //根據(jù)情況，調(diào)節(jié)功率參數(shù)，以下雷同
  37.              motor(1,70);
  38.          }
  39.          else if(digital(14)==0 && digital(9)==1 && digital(8)==1)  //如果只右方有障礙物，直行
  40.              {
  41.                motor(0,100);
  42.                motor(1,100);
  43.            }
  44.            else        //如果沒有障礙物，右轉(zhuǎn)
  45.              {               
  46.                motor(0,100);
  47.                motor(1,-100);

  49.                motor(1,10);
  50.                motor(0,90);
  51.            }
  52.          if((i>2)&&(i>m))       //如果標(biāo)志線數(shù)大于2且標(biāo)志線有變化(針對1、2、3號房間)
  53.            {
  54.              stop();
  55.              while(analog(3)>150 && analog(5)>150 && analog(4)>150)   //如果沒有檢測到火焰
  56.                {
  57.                  motor(0,70);       //右轉(zhuǎn)
  58.                  motor(1,-70);
  59.                  if(digital(14)==0)       //右紅外檢測到障礙物，停止轉(zhuǎn)動
  60.                    break;
  61.              }
  62.              m=i+1;         //更改標(biāo)志線的對比變量
  63.          }
  64.          if(i==1 && b && (analog(3)>150 && analog(5)>150 && analog(4)>150)) //4號房間，檢測到第1條標(biāo)志線，且沒有火焰
  65.            {
  66.              while(digital(9)==0 II digital(8)==0 II digital(14)==0)   //任意右手紅外傳感器有障礙物，右轉(zhuǎn)
  67.                {            
  68.                  motor(0,70);
  69.                  motor(1,-70);
  70.              }
  71.              while(digital(9)==1)       //前方傳感器沒有障礙物，右前進(jìn)
  72.                {
  73.                  motor(0,100);
  74.                  motor(1,70);
  75.              }
  76.              b=0;         //控制變量
  77.          }   
  78.      }

  80.      void fire()    //滅火子程序
  81.      {
  82.          if((i>4 II i<8) && c)      //如果在2號房間
  83.            {
  84.              while(analog(3)               {
  85.                  motor(0,-60);
  86.                  motor(1,60);
  87.              }
  88.              motor(0,60);        //強(qiáng)制直行一段
  89.              motor(1,60);       //主要是解決2號房間右手法則滅火時的碰墻的情況
  90.              sleep(0.6);
  91.              c=0;
  92.          }
  93.          while(analog(5)<10 && analog(2)<60)     //如果火焰距離合適 且 檢測到地面標(biāo)志線，滅火
  94.            {
  95.              motor(0,-10);       //后退一段
  96.              motor(1,-10);
  97.              sleep(0.15);
  98.              stop();
  99.              motor(2,100);       //滅火
  100.              sleep(2.000);
  101.              stop();
  102.              motor(0,-70);       //滅完火，后退一段
  103.              motor(1,-100);
  104.              sleep(0.2);

  106.              kill_process(pro);      //關(guān)掉地面標(biāo)志線檢測進(jìn)程
  107.              select();       //進(jìn)入回家子程序選擇子程序
  108.          }
  109.          while(analog(3)-analog(4)> 3)     //向右調(diào)整，如果調(diào)整較頻繁，修改最后的3
  110.            {
  111.              motor(0,50);
  112.              motor(1,-50);
  113.          }
  114.          while(analog(4)-analog(3)> 3)     //向左調(diào)整，同上
  115.            {
  116.              motor(0,-50);
  117.              motor(1,50);
  118.          }
  119.          motor(0,40);       //直行
  120.          motor(1,40);
  121.      }

  123.      void test()        //地面標(biāo)志線檢測子程序
  124.      {     
  125.          while(1)
  126.            {
  127.              k=analog(2);
  128.              if(k<30 II k>150)      //30 和 150 分別為底部傳感器檢測到的的標(biāo)志線和黑地面
  129.                j=k;        //的值，請根據(jù)實(shí)際測試值適當(dāng)修改
  130.              if((j<30) && (n>150))      //如果更改，此處也一并更改
  131.                {
  132.                  i++;
  133.                  beep();
  134.              }
  135.              n=j;
  136.          }
  137.      }

  139.      void select()        //回家程序選擇子程序
  140.      {
  141.          if(i<3)        //如果地面標(biāo)志線條數(shù)小于3(即在4號房間)
  142.            gohome_4();       //進(jìn)入4號房間回家子程序，下同
  143.          else if(i<5)
  144.              gohome_3();
  145.            else if(i<8)
  146.                gohome_2();
  147.              else
  148.                gohome_1();
  149.      }

  151.      void gohome_4()     //4號房間回家子程序
  152.      {
  153.          start_process(endstop());   //開啟終(起)點(diǎn)停止進(jìn)程序，下同
  154.          mg_right();     //右手法則回家
  155.          stop();     //停止
  156.          sleep(100.0);
  157.      }

  159.      void gohome_3()     //3號房間回家子程序
  160.      {
  161.          start_process(endstop());
  162.          mg_left();     //左手法則回家
  163.          stop();
  164.          sleep(100.0);
  165.      }

  167.      void gohome_2()     //2號房間的特殊回家程序
  168.      {   
  169.          motor(0,60);    //滅完火后右轉(zhuǎn)一段
  170.          motor(1,-60);
  171.          sleep(0.2);
  172.          reset_system_time();   //系統(tǒng)時間復(fù)位
  173.          while(mseconds()<2100L)   //運(yùn)行左手法則走迷宮2.1秒(時間長短為可以走出房間門口且不到3號房間的走廊)
  174.            {
  175.              while(digital(9)==0 II digital(10)==0)
  176.                {
  177.                  motor(0,60);
  178.                  motor(1,-50);
  179.              }
  180.              while(digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
  181.                {
  182.                  motor(0,50);
  183.                  motor(1,50);
  184.              }
  185.              while(digital(15)==1 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
  186.                {
  187.                  motor(0,-80);
  188.                  motor(1,80);

  190.                  motor(0,45);
  191.                  motor(1,80);
  192.              }
  193.          }
  194.          stop();
  195.          sleep(0.1);
  196.          while(digital(9)==0)   //如果前方有障礙物，右轉(zhuǎn)(調(diào)整姿勢)
  197.            {
  198.              motor(0,60);
  199.              motor(1,-60);
  200.          }
  201.          while(digital(9) == 1)   //如果前方?jīng)]有障礙物，左、右手法則并進(jìn)，基本上直行到另一端(3號房間旁)
  202.            {
  203.              if(digital(8)==0 )   //右邊45度有障礙物，左轉(zhuǎn)
  204.                {
  205.                  motor(0,-50);
  206.                  motor(1,50);
  207.              }
  208.              if(digital(14)==0 && digital(8)==1) //右邊有障礙物且右45度角無障礙物，直行
  209.                {
  210.                  motor(0,50);
  211.                  motor(1,50);
  212.              }
  213.              if(digital(10)==0)   //左邊45度有障礙物，右轉(zhuǎn)
  214.                {
  215.                  motor(0,50);
  216.                  motor(1,-50);
  217.              }
  218.              if(digital(15)==0 && digital(10)==1) //左邊有障礙物且左45度角無障礙物，直行
  219.                {
  220.                  motor(0,50);
  221.                  motor(1,50);
  222.              }
  223.              motor(0,50);    //直行
  224.              motor(1,50);
  225.          }
  226.          start_process(endstop());   //前方有障礙物時，退出循環(huán)，開啟終點(diǎn)停止進(jìn)程
  227.          while(end)     //左手法則走迷宮
  228.            {
  229.              if(digital(9)==0 II digital(10)==0)
  230.                {
  231.                  motor(0,60);
  232.                  motor(1,-50);
  233.              }
  234.              else if (digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
  235.                {
  236.                  motor(0,70);
  237.                  motor(1,70);
  238.              }
  239.              else
  240.                {
  241.                  motor(0,-80);
  242.                  motor(1,80);

  244.                  motor(0,40);
  245.                  motor(1,100);
  246.              }
  247.          }
  248.          motor(0,-100);    //終點(diǎn)剎車
  249.          motor(1,-100);
  250.          sleep(0.1);
  251.          stop();     //停止
  252.          sleep(100.0);   
  253.      }

  255.      void gohome_1()     //1號房間回家
  256.      {
  257.          start_process(endstop());   //開啟終點(diǎn)停止進(jìn)程
  258.          mg_right();     //右手法則走迷宮
  259.          stop();
  260.          sleep(100.0);
  261.      }

  263.      void mg_right()     //右手法則走迷宮子程序
  264.      {
  265.          while(end)
  266.            {
  267.              if(digital(8)==0 II digital(9)==0)
  268.                {
  269.                  motor(0,-70);
  270.                  motor(1,70);
  271.              }
  272.              else if(digital(14)==0 && digital(9)==1 && digital(8)==1)
  273.                  {
  274.                    motor(0,100);
  275.                    motor(1,100);
  276.                }
  277.                else
  278.                  {               
  279.                    motor(0,100);
  280.                    motor(1,-100);

  282.                    motor(1,20);
  283.                    motor(0,100);
  284.                }
  285.          }   
  286.      }

  288.      void mg_left()     //左手法則走迷宮子程序
  289.      {
  290.          while(end)
  291.            {        
  292.              if(digital(9)==0 II digital(10)==0 )
  293.                {
  294.                  motor(0,60);
  295.                  motor(1,-50);
  296.              }
  297.              else if(digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
  298.                {
  299.                  motor(0,70);
  300.                  motor(1,70);
  301.              }
  302.              else
  303.                {
  304.                  motor(0,-100);
  305.                  motor(1,100);

  307.                  motor(0,30);
  308.                  motor(1,100);
  309.              }
  310.          }   
  311.      }

  313.      void endstop()     //終點(diǎn)停止進(jìn)程子程序
  314.      {
  315.          while(1)
  316.            {
  317.              k=analog(2);    //檢測1次
  318.              sleep(0.02);    //間隔0.02秒，再檢測 //可適當(dāng)縮短或延長時間
  319.              if(k<50 && analog(2)<50)  //如果2次都是白色，終點(diǎn)到，停止
  320.                {
  321.                  end=0;
  322.                  stop();
  323.                  sleep(1.0);            
  324.              }
  325.          }
  326.      }

  328.      //全部程序結(jié)束
復(fù)制代碼


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ID:266782 發(fā)表于 2017-12-25 21:37 | 只看該作者
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