stm32小車超聲波避障源碼

ID:263085 · 發(fā)表于 2017-12-18 13:33

rt.小車超聲波避障

stm32單片機源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "Sonic.h"
#include "USART1.h"
#include "bsp_systick.h"
#include "TIM3_PWM.h"
#include "direction.h"
u32 PW1; //左輪pwm
u32 PW2; //右輪pwm
u16 PW3; //舵機pwm
extern u32 averge_distance; //超聲波值
int main(void)
{
DIRECTION_GPIO_CONFIG(); //電機初始化
TIM3_PWM_Init(9999,143); //小車電機速度（占空比）控制
SysTick_Init(); //系統(tǒng)滴答定時器初始化
USART_Config(); //串口初始化
LED_GPIO_Config();
UltrasonicWave_Configuration(); //超聲波模塊初始化
TIM2_Configuration(); //定時器2初始化
while(1)
{ Average_Distance(); //超聲波發(fā)送
Delay_ms (500); //延時500ms
Auto_run(); //自動避障函數(shù)
printf("The Distance is:%d\r\n",averge_distance); //串口打印超聲波數(shù)值
}
}
/*************************超聲波模塊工作原理***********************************/
//基本工作原理：
//(1)采用IO口TRIG觸發(fā)測距，給至少10us的高電平信號;
//(2)模塊自動發(fā)送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；
//(3)有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2;
//本模塊使用方法簡單,一個控制口發(fā)一個10US以上的高電平,就可以在接收口等待高電平輸出.一有輸出就可以開定時器計時,當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r
//就可以讀定時器的值,此時就為此次測距的時間,方可算出距離.如此不斷的周期測,即可以達(dá)到你移動測量的值.
/****************************************************************************/