基于STM32開發(fā)簡易運動控制卡 開發(fā)者：JasonLin STM32定時器功能介紹
| 定時器 | 計數(shù)分辨率 | 計數(shù)類型 | 預(yù)分頻系數(shù) | DMA請求 | 捕獲/比較通道 | 編碼器 接口 | PWM 生成 | | TIM1 | 16位 | up/down /both | 1-65536 | yes | 4 | yes | yes | | TIM8 | 16位 | up/down /both | 1-65536 | yes | 4 | yes | yes | | TIM2 | 16位 | up/down /both | 1-65536 | yes | 4 | yes | yes | | TIM3 | 16位 | up/down/ both | 1-65536 | yes | 4 | yes | yes | | TIM4 | 16位 | up/down /both | 1-65536 | yes | 4 | yes | yes | | TIM5 | 16位 | up/down /both | 1-65536 | yes | 4 | yes | yes | | TIM6 | 16位 | up | 1-65536 | yes | 0 | no | no | | TIM7 | 16位 | up | 1-65536 | yes | 0 | no | no |
TIM1和TIM8為高級定時器
TIM6和TIM7為基本定時器
TIM2、TIM3、TIM4和TIM5為通用定時器
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STM32定時器的通道/引腳分配
| 定時器 | TIM1 | TIM2 | TIM3 | TIM4 | TIM5 | TIM8 | | CH1引腳 | PA8 | PA0 | PA6 | PB6 | PA0 | PC6 | | CH2引腳 | PA9 | PA1 | PA7 | PB7 | PA1 | PC7 | | CH3引腳 | PA10 | PA2 | PB0 | PB8 | PA2 | PC8 | | CH4引腳 | PA11 | PA3 | PB1 | PB9 | PA3 | PC9 |
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STM32定時器的通道/引腳重映射
file:///Z:\TEMP\msohtmlclip1\01\clip_image002.jpg
file:///Z:\TEMP\msohtmlclip1\01\clip_image004.jpg
file:///Z:\TEMP\msohtmlclip1\01\clip_image006.jpg
file:///Z:\TEMP\msohtmlclip1\01\clip_image008.jpg
file:///Z:\TEMP\msohtmlclip1\01\clip_image010.jpg
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TIM1和TIM8定時器的功能包括：
● 16位向上、向下、向上/下自動裝載計數(shù)器
● 16位可編程(可以實時修改)預(yù)分頻器，計數(shù)器時鐘頻率的分頻系數(shù)為1～65535之間的任意數(shù)值
● 4個獨立通道： ─輸入捕獲 ─ 輸出比較 ─ PWM生成(邊緣或中間對齊模式) ─ 單脈沖模式輸出
● 死區(qū)時間可編程的互補輸出
● 使用外部信號控制定時器和定時器互聯(lián)的同步電路
● 允許在指定數(shù)目的計數(shù)器周期之后更新定時器寄存器的重復(fù)計數(shù)器
● 剎車輸入信號可以將定時器輸出信號置于復(fù)位狀態(tài)或者一個已知狀態(tài)
● 如下事件發(fā)生時產(chǎn)生中斷/DMA： ─更新：計數(shù)器向上溢出/向下溢出，計數(shù)器初始化(通過軟件或者內(nèi)部/外部觸發(fā)) ─ 觸發(fā)事件(計數(shù)器啟動、停止、初始化或者由內(nèi)部/外部觸發(fā)計數(shù)) ─ 輸入捕獲 ─ 輸出比較 ─ 剎車信號輸入
● 支持針對定位的增量(正交)編碼器和霍爾傳感器電路
● 觸發(fā)輸入作為外部時鐘或者按周期的電流管理
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// TIM2、TIM3、TIM4和TIM5定時器功能包括：
● 16位向上、向下、向上/向下自動裝載計數(shù)器 ● 16位可編程(可以實時修改)預(yù)分頻器，計數(shù)器時鐘頻率的分頻系數(shù)為1～65536之間的任意數(shù)值 ● 4個獨立通道： ─ 輸入捕獲 ─ 輸出比較 ─ PWM生成(邊緣或中間對齊模式)─ 單脈沖模式輸出 ● 使用外部信號控制定時器和定時器互連的同步電路 ● 如下事件發(fā)生時產(chǎn)生中斷/DMA： ─ 更新：計數(shù)器向上溢出/向下溢出，計數(shù)器初始化(通過軟件或者內(nèi)部/外部觸發(fā)) ─ 觸發(fā)事件(計數(shù)器啟動、停止、初始化或者由內(nèi)部/外部觸發(fā)計數(shù)) ─ 輸入捕獲 ─ 輸出比較 ● 支持針對定位的增量(正交)編碼器和霍爾傳感器電路 ● 觸發(fā)輸入作為外部時鐘或者按周期的電流管理 為1～65536之間的任意數(shù)值
● 使用外部信號控制定時器和定時器互連的同步電路
● 觸發(fā)輸入作為外部時鐘或者按周期的電流管理 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// TIM6和TIM7定時器的主要功能包括：
● 16位自動重裝載累加計數(shù)器
● 16位可編程(可實時修改)預(yù)分頻器，用于對輸入的時鐘按系數(shù)為1～65536之間的任意數(shù)值分頻
● 觸發(fā)DAC的同步電路 注:此項是TIM6/7獨有功能
● 在更新事件(計數(shù)器溢出)時產(chǎn)生中斷/DMA請求 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 開發(fā)目標(biāo)1：TIM1的4個通道生成PWM，CH1—PWM1 CH2—PWM2 CH3—PWM3 CH4—PWM4 TIM8的4個通道生成PWM，CH1—PWM5 CH2—PWM6 CH3—PWM7 CH4—PWM8 注：PWM1—PWM2 為一組，控制直流減速電機1 PWM3—PWM4 為一組，控制直流減速電機2 PWM5—PWM6 為一組，控制直流減速電機3 PWM7—PWM8 為一組，控制直流減速電機4 （PWM1、PWM3、PWM5、PWM7作為電機正向脈沖輸出，占空比為萬分比） （PWM2、PWM4、PWM6、PWM8作為電機反向脈沖輸出，占空比為萬分比） ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 開發(fā)目標(biāo)2：TIM7作為定時器中斷，產(chǎn)生固定的時間間隔，便于計算電機及落地碼盤的速度（單位時間間隔脈沖增量） ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 開發(fā)目標(biāo)3：TIM2、TIM3、TIM4、TIM5作為編碼器接口，讀取編碼器的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖數(shù) TIM2的CH1作為編碼器1的A相的輸入，CH2作為編碼器1的B相的輸入 TIM3的CH1作為編碼器2的A相的輸入，CH2作為編碼器2的B相的輸入 TIM4的CH1作為編碼器3的A相的輸入，CH2作為編碼器3的B相的輸入 TIM5的CH1作為編碼器4的A相的輸入，CH2作為編碼器4的B相的輸入 (由于TIM2和TIM5的CH1和CH2共用引腳PA0和PA1，所以需要把TIM2 的CH1和CH2重映射到引腳PA15和PB3) (PA15和PB3是JTAG接口中的兩只引腳 ，重映射前先把JTAG口關(guān)閉 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE)//關(guān)閉JTAG GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, DISABLE)//打開JTAG GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable ,ENABLE);//關(guān)閉JTAG 同時打開SWD） ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 開發(fā)目標(biāo)4：用2.3寸TFT液晶顯示屏顯示電機或碼盤的速度（單位時間間隔的脈沖增量）和碼盤脈沖總數(shù) 未完待續(xù)、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、
電機轉(zhuǎn)速控制
單片機源程序如下:
- /***********************************************************************************
- Author :JasonLin
- version :V1.1
- Date :2014/8/2
- Description:Based on the STM32 Micro Control Unit design simple movement controller
- ************************************************************************************/
- #include "stm32f10x.h"
- #include "stm32f10x_conf.h"
- #include "UserConfiguration.h"
- #include "UserFunction.h"
- #include "UserDelay.h"
- #include "lcd.h"
- #include "led.h"
- extern s32 CNT2,CNT3,CNT4,CNT5,V2,V3,V4,V5,rcnt2,rcnt3,rcnt4,rcnt5;
- int main(void)
- {
- SystemInit();
- UserNVIC_Configuration();
- UserTIM_Configuration();
- UserLed_Configuration();
- UserDelay_Configuration();
- while(1)
- {
- delay_ms(200);LED1=!LED1;delay_ms(200);//LED1提示系統(tǒng)正常運行
- }
-
-
-
- }
所有資料51hei提供下載:
基于戰(zhàn)艦STM32開發(fā)簡易直流電機速度環(huán)PID閉環(huán)控制.rar
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2017-12-19 21:57 上傳
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