基于四元數(shù)互補濾波的無人機姿態(tài)解算（共7頁）

ID:237352 · 發(fā)表于 2017-12-28 20:40

很好的姿態(tài)解算PDF文檔
摘要：針對無人機低成本姿態(tài)解算這一基本問題，考慮到傳統(tǒng)姿態(tài)算法運算量大、不易調試，采用微慣性單元（MEMS）測量無人機原始姿態(tài)數(shù)據(jù)，采用基于四元數(shù)的互補濾波算法，有效降低姿態(tài)解算的運算量，實現(xiàn)MEMS 各傳感器的信息融合。從理論上證明了基于四元數(shù)的互補濾波器的穩(wěn)定性，分析了濾波器的性能。采用無人機真實數(shù)據(jù)驗證了算法的有效性，解算得到的俯仰角、滾轉角精度小于1°，航向角精度小于 2°。與傳統(tǒng)姿態(tài)算法比較，本算法簡單有效、運算量小、易于調試。

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