舵機(jī)控制程序

ID:275069 · 發(fā)表于 2018-1-12 08:33

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// dji.c
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// Created by 倪剛 on 2018/1/12.
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#include <reg52.h>
#define Stop 0 //宏定義，停止
#define Left 1 //宏定義，左轉(zhuǎn)
#define Right 2 //宏定義，右轉(zhuǎn)
sbit ControlPort = P2^0; //舵機(jī)信號端口
sbit KeyLeft = P1^0; //左轉(zhuǎn)按鍵端口
sbit KeyRight = P1^1; //右轉(zhuǎn)按鍵端口
sbit KeyStop = P1^2; //歸位按鍵端口
unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0; //TimeOutCounter：定時(shí)器溢出計(jì)數(shù) LeftOrRight：舵機(jī)左右旋轉(zhuǎn)標(biāo)志
void InitialTimer (void)
{
TMOD=0x10; //定時(shí)/計(jì)數(shù)器1工作于方式1
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256; //0.25ms
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
EA=1; //開總中斷
ET1=1; //允許定時(shí)/計(jì)數(shù)器1 中斷
TR1=1; //啟動(dòng)定時(shí)/計(jì)數(shù)器1 中斷
}
void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵機(jī)函數(shù)
{
if( KeyStop == 0 )
{
//while ( !KeyStop ); //使標(biāo)志等于Stop（0），在中斷函數(shù)中將用到
LeftOrRight = Stop;
}
if( KeyLeft == 0 )
{
//while ( !KeyLeft ); //使標(biāo)志等于Left（1），在中斷函數(shù)中將用到
LeftOrRight = Left;
}
if( KeyRight == 0 )
{
//while ( !KeyRight ); //使標(biāo)志等于Right（2），在中斷函數(shù)中將用到
LeftOrRight = Right;
}
}
void main ( void ) //主函數(shù)
{
InitialTimer();
for(;;)
{
ControlLeftOrRight();
}
}
void Timer1 ( void ) interrupt 3 //定時(shí)器中斷函數(shù)
{
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
TimeOutCounter ++;
switch ( LeftOrRight )
{
case 0 : //為0時(shí)，舵機(jī)歸位，脈寬1.5ms
{
if( TimeOutCounter <= 6 )
{
ControlPort = 1;
} else {
ControlPort = 0;
}
break;
} case 1 : //為1時(shí)，舵機(jī)左轉(zhuǎn)，脈寬1ms（理論值），實(shí)際可以調(diào)試得出
{
if( TimeOutCounter <= 2 )
{
ControlPort = 1;
} else {
ControlPort = 0;
}
break;
} case 2 : //為2時(shí)，舵機(jī)右轉(zhuǎn)，脈寬2ms（理論值），實(shí)際可以調(diào)試得出
{
if( TimeOutCounter <= 10 )
{
ControlPort = 1;
} else {
ControlPort = 0;
} break;
}
default : break;
}
if( TimeOutCounter == 80 ) //周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改
{
TimeOutCounter = 0;
}
}}

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