找回密碼
 立即注冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

搜索
查看: 5997|回復(fù): 12
收起左側(cè)

XB-4WD-STM32智能小車超聲波避障實驗程序和教學(xué)視頻教程

  [復(fù)制鏈接]
ID:237876 發(fā)表于 2018-1-25 13:32 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
0.jpg
壓縮包里面有視頻教程:
0.png

單片機(jī)源程序如下:
  1. /*************************** XB-4WD-STM32智能小車參考程序 *******************************
  2. * 實 驗 名 :XB-4WD-STM32智能小車超聲波避障實驗
  3. * 連接方式 :請參考interface.h文件
  4. ****************************************************************************************/
  5. #include "stm32f10x.h"
  6. #include "interface.h"
  7. #include "LCD1602.h"
  8. #include "IRCtrol.h"
  9. #include "motor.h"
  10. #include "UltrasonicCtrol.h"

  11. /**********************************************************************************************
  12. **                                 全局變量定義
  13. **********************************************************************************************/
  14. unsigned int speed_count=0;//占空比計數(shù)器 50次一周期
  15. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  16. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  17. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  18. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  19. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數(shù)器,作為主函數(shù)的基本周期
  20. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數(shù)器,作為電機(jī)的基本計數(shù)器
  21. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

  22. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  23. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  24. unsigned char continue_time=0;

  25. unsigned char duoji_count=0;
  26. unsigned char zhuanjiao = 11;

  27. void InitIO()
  28. {
  29.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  30.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO時鐘
  31.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
  32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  34.        
  35. GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//將使用LED燈相關(guān)的GPIO初始化
  36. GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//關(guān)閉所有的LED指示燈
  37. }

  38. void DuojiMid()
  39. {
  40.         zhuanjiao = 11;
  41.         Delayms(150);//延時1s
  42. }

  43. void DuojiRight()
  44. {
  45.         zhuanjiao = 5;
  46.         Delayms(150);//延時1s
  47. }

  48. void DuojiLeft()
  49. {
  50.         zhuanjiao = 18;
  51.         Delayms(150);//延時1s
  52. }

  53. ///獲取三個方向的距離,進(jìn)來前舵機(jī)方向為向前
  54. void GetAllDistance(unsigned int *dis_left,unsigned int *dis_right,unsigned int *dis_direct)
  55. {
  56.         CarStop();
  57.         GetDistanceDelay();
  58.         *dis_direct = distance_cm;
  59.        
  60.         DuojiRight();
  61.         Delayms(100);
  62.         GetDistanceDelay();//獲取右邊距離
  63.         *dis_right = distance_cm;
  64.        
  65.         DuojiMid();
  66.         DuojiLeft();
  67.         Delayms(100);
  68.         GetDistanceDelay();//獲取左邊距離
  69.         *dis_left = distance_cm;
  70.        
  71.         DuojiMid();//歸位
  72. }

  73. void BarrierProc()
  74. {
  75.                 if(distance_cm < 30)//前方有障礙物
  76.         {
  77.                 unsigned int dis_left;//左邊距離
  78.                 unsigned int dis_right;//右邊距離
  79.                 unsigned int dis_direct;//右邊距離
  80.                 if(distance_cm < 15)
  81.                 {
  82.                         CarBack();
  83.                         Delayms(400);
  84.                 }
  85.                
  86.                 while(1)
  87.                 {
  88.                         GetAllDistance(&dis_left,&dis_right,&dis_direct);
  89.                         if(dis_direct < 10)
  90.                         {
  91.                                 CarBack();
  92.                                 Delayms(300);
  93.                                 continue;
  94.                         }
  95.                         else if((dis_left < 10) || (dis_right < 10))
  96.                         {
  97.                                 CarBack();
  98.                                 Delayms(300);
  99.                                 continue;
  100.                         }
  101.                         else if(dis_direct >= dis_left && dis_direct >= dis_right)//前方距離最遠(yuǎn)
  102.                         {
  103.                                 CarGo();
  104.                                 Delayms(600);
  105.                                 return;
  106.                         }
  107.                         else if(dis_left <= dis_right)//右轉(zhuǎn)
  108.                         {
  109.                                 CarRight();
  110.                                 Delayms(500);
  111.                         }
  112.                         else if(dis_right < dis_left)
  113.                         {
  114.                                 CarLeft();
  115.                                 Delayms(500);
  116.                         }
  117.                 }
  118.         }
  119.         else
  120.         {
  121.                 CarGo();
  122.         }
  123. }


  124. int main(void)
  125. {
  126.         delay_init();
  127.         LCD1602Init();
  128.         //IRCtrolInit();
  129.         TIM2_Init();
  130.         MotorInit();
  131.         UltraSoundInit();
  132. InitIO();
  133.         //RedRayInit();
  134.         ServoInit();

  135. while(1)
  136. {         
  137.                          if(tick_5ms >= 5)
  138.                 {
  139.                         tick_5ms = 0;
  140.                         tick_200ms++;
  141.                         if(tick_200ms >= 40)
  142.                         {
  143.                                 tick_200ms = 0;
  144.                                 LEDToggle(GPIO_Pin_8);
  145.                                 LCD1602WriteDistance(distance_cm);//更新距離
  146.                         }
  147.                         Distance();//計算距離
  148.                         BarrierProc();
  149.                 }
  150. }
  151. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
下載鏈接:
游客,本帖隱藏的內(nèi)容需要積分高于 55 才可瀏覽,您當(dāng)前積分為 0

評分

參與人數(shù) 1黑幣 +1 收起 理由
不跳的馬小跳 + 1 贊一個!

查看全部評分

回復(fù)

使用道具 舉報

ID:277190 發(fā)表于 2018-4-11 11:12 | 顯示全部樓層
我有硬件,請發(fā)一份資料,是51單片機(jī)控制的
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:317867 發(fā)表于 2018-5-3 21:33 | 顯示全部樓層
這個看起來會對我的畢業(yè)設(shè)計比較有幫助。
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:205327 發(fā)表于 2018-5-6 12:40 | 顯示全部樓層
謝謝樓主大大
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:386514 發(fā)表于 2018-8-26 15:26 | 顯示全部樓層
樓主資料可以發(fā)我一份嗎
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:298593 發(fā)表于 2018-9-6 11:24 | 顯示全部樓層
過期啦,大佬
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:267330 發(fā)表于 2018-10-11 14:22 | 顯示全部樓層
我有硬件,請發(fā)一份資料,是51單片機(jī)控制的
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:485912 發(fā)表于 2019-3-6 22:11 | 顯示全部樓層
謝謝樓主分享
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:266092 發(fā)表于 2019-3-29 11:23 | 顯示全部樓層
樓主能分享一個源代碼嗎。郵箱742937692@qq.com
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:500189 發(fā)表于 2019-3-29 15:53 | 顯示全部樓層
謝謝樓主分享
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:503097 發(fā)表于 2019-4-2 11:12 來自手機(jī) | 顯示全部樓層
謝謝。。。。。。
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:240307 發(fā)表于 2019-10-19 17:29 | 顯示全部樓層
謝謝分享
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:349178 發(fā)表于 2020-1-1 20:33 來自手機(jī) | 顯示全部樓層
ecpc 發(fā)表于 2018-4-11 11:12
我有硬件,請發(fā)一份資料,是51單片機(jī)控制的

失效了、能重發(fā)一份不

回復(fù)

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規(guī)則

手機(jī)版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表