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- //============================智宇科技===========================、
- /*前進(jìn) 按下發(fā)出 ONA 松開ONF
- 后退:按下發(fā)出 ONB 松開ONF
- 左轉(zhuǎn):按下發(fā)出 ONC 松開ONF
- 右轉(zhuǎn):按下發(fā)出 OND 松開ONF
- 停止:按下發(fā)出 ONE 松開ONF
-
- WIFI程序功能是按下對應(yīng)的按鍵執(zhí)行操,松開按鍵就停止
- */
- int sd = 115;
- int Left_motor=8; //左電機(jī)(IN3) 輸出0 前進(jìn) 輸出1 后退
- int Left_motor_pwm=9; //左電機(jī)PWM調(diào)速
- int Right_motor_pwm=10; // 右電機(jī)PWM調(diào)速
- int Right_motor=11; // 右電機(jī)后退(IN1) 輸出0 前進(jìn) 輸出1 后退
- int servopin7=7;//設(shè)置左右舵機(jī)驅(qū)動(dòng)腳到數(shù)字口7
- int servopin12=12;//設(shè)置上下舵機(jī)驅(qū)動(dòng)腳到數(shù)字口12
- int myangle;//定義角度變量
- int pulsewidth;//定義脈寬變量
- int val;
- char buffer[18]; //串口緩沖區(qū)的字符數(shù)組
- void setup() //設(shè)定串口和引腳模式
- {
- Serial.begin(9600);
- Serial.flush(); //清空串口緩存
- pinMode(Left_motor,OUTPUT); // PIN 8 8腳無PWM功能
- pinMode(Left_motor_pwm,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
- pinMode(Right_motor_pwm,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
- pinMode(Right_motor,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
- pinMode(servopin7,OUTPUT);//設(shè)定舵機(jī)接口為輸出接口
- pinMode(servopin12,OUTPUT);//設(shè)定舵機(jī)接口為輸出接口
- }
- void run(int sd) // 前進(jìn)
- {
- digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右電機(jī)前進(jìn)
- digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右電機(jī)前進(jìn)
- analogWrite(Right_motor_pwm,sd);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
-
-
- digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左電機(jī)前進(jìn)
- digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左電機(jī)PWM
- analogWrite(Left_motor_pwm,sd);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
- //delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間,可以調(diào)整
- }
- void brake() //剎車,停車
- {
-
- digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW); // 右電機(jī)PWM 調(diào)速輸出0
- analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
- digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW); //左電機(jī)PWM 調(diào)速輸出0
- analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
- //delay(time * 100);//執(zhí)行時(shí)間,可以調(diào)整
- }
- void left() //左轉(zhuǎn)(左輪不動(dòng),右輪前進(jìn))
- {
- digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右電機(jī)前進(jìn)
- digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右電機(jī)前進(jìn)
- analogWrite(Right_motor_pwm,130);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
-
-
- digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左電機(jī)前進(jìn)
- digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW); //左電機(jī)PWM
- analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
- //delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間,可以調(diào)整
- }
- void spin_left() //左轉(zhuǎn)(左輪后退,右輪前進(jìn))
- {
- digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右電機(jī)前進(jìn)
- digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右電機(jī)前進(jìn)
- analogWrite(Right_motor_pwm,130);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
-
- digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左電機(jī)后退
- digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左電機(jī)PWM
- analogWrite(Left_motor_pwm,130);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
- //delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間,可以調(diào)整
- }
- void right() //右轉(zhuǎn)(右輪不動(dòng),左輪前進(jìn))
- {
- digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右電機(jī)不轉(zhuǎn)
- digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW); // 右電機(jī)PWM輸出0
- analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
-
-
- digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左電機(jī)前進(jìn)
- digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左電機(jī)PWM
- analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
- //delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間,可以調(diào)整
- }
- void spin_right() //右轉(zhuǎn)(右輪后退,左輪前進(jìn))
- {
- digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右電機(jī)后退
- digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右電機(jī)PWM輸出1
- analogWrite(Right_motor_pwm,130);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
-
-
- digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左電機(jī)前進(jìn)
- digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左電機(jī)PWM
- analogWrite(Left_motor_pwm,130);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
- //delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間,可以調(diào)整
- }
- void back() //后退
- {
- digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右電機(jī)后退
- digitalWrite(Right_motor_pwm,HIGH); // 右電機(jī)前進(jìn)
- analogWrite(Right_motor_pwm,100);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
-
-
- digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左電機(jī)后退
- digitalWrite(Left_motor_pwm,HIGH); //左電機(jī)PWM
- analogWrite(Left_motor_pwm,100);//PWM比例0~255調(diào)速,左右輪差異略增減
- //delay(time * 100); //執(zhí)行時(shí)間,可以調(diào)整
- }
- void servopulse(int servopin7,int myangle)/*定義一個(gè)脈沖函數(shù),用來模擬方式產(chǎn)生PWM值舵機(jī)的范圍是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
- {
- pulsewidth=(myangle*11)+450;//將角度轉(zhuǎn)化為500-2480 的脈寬值 這里的myangle就是0-180度 所以180*11+50=2480 11是為了換成90度的時(shí)候基本就是1.5MS
- digitalWrite(servopin7,HIGH);//將舵機(jī)接口電平置高 90*11+50=1490uS 就是1.5ms
- delayMicroseconds(pulsewidth);//延時(shí)脈寬值的微秒數(shù) 這里調(diào)用的是微秒延時(shí)函數(shù)
- digitalWrite(servopin7,LOW);//將舵機(jī)接口電平置低
- delay(20-(pulsewidth*0.001));//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間 這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
- }
- void servopulsesx(int servopin12,int myangle)/*定義一個(gè)脈沖函數(shù),用來模擬方式產(chǎn)生PWM值舵機(jī)的范圍是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
- {
- pulsewidth=(myangle*11)+400;//將角度轉(zhuǎn)化為500-2480 的脈寬值 這里的myangle就是0-180度 所以180*11+50=2480 11是為了換成90度的時(shí)候基本就是1.5MS
- digitalWrite(servopin12,HIGH);//將舵機(jī)接口電平置高 90*11+50=1490uS 就是1.5ms
- delayMicroseconds(pulsewidth);//延時(shí)脈寬值的微秒數(shù) 這里調(diào)用的是微秒延時(shí)函數(shù)
- digitalWrite(servopin12,LOW);//將舵機(jī)接口電平置低
- delay(20-(pulsewidth*0.001));//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間 這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
- }
- void front_detection()// 左右電機(jī)前
- {
- //此處循環(huán)次數(shù)減少,為了增加小車遇到障礙物的反應(yīng)速度
- for(int i=0;i<=5;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù),等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
- {
- servopulse(servopin7,1);//模擬產(chǎn)生PWM
- }
- }
- void left_detection()//左右舵機(jī)靠左
- {
- for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù),等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
- {
- // servopulse(servopin7,175);//模擬產(chǎn)生PWM
- digitalWrite(servopin7,HIGH);//將舵機(jī)接口電平置高 90*11+50=1490uS 就是1.5ms
- delayMicroseconds(2476);//延時(shí)脈寬值的微秒數(shù) 這里調(diào)用的是微秒延時(shí)函數(shù)
- digitalWrite(servopin7,LOW);//將舵機(jī)接口電平置低
- delay(2);//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間 這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
- }
- }
- void right_detection()//左右電機(jī)靠右
- {
- for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù),等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
- {
- // servopulse(servopin7,1);//模擬產(chǎn)生PWM
- digitalWrite(servopin7,HIGH);//將舵機(jī)接口電平置高 90*11+50=1490uS 就是1.5ms
- delayMicroseconds(200);//延時(shí)脈寬值的微秒數(shù) 這里調(diào)用的是微秒延時(shí)函數(shù)
- digitalWrite(servopin7,LOW);//將舵機(jī)接口電平置低
- delay(2);//延時(shí)周期內(nèi)剩余時(shí)間 這里調(diào)用的是ms延時(shí)函數(shù)
- }
- }
- void s_detection()//上下舵機(jī)上
- {
- for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù),等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
- {
- servopulsesx(servopin12,1);//模擬產(chǎn)生PWM
- }
- }
- void x_detection()//上下舵機(jī)下
- {
- for(int i=0;i<=1;i++) //產(chǎn)生PWM個(gè)數(shù),等效延時(shí)以保證能轉(zhuǎn)到響應(yīng)角度
- {
- servopulsesx(servopin12,175);//模擬產(chǎn)生PWM
- }
- }
- void loop()
- {
- if(Serial.available() > 0) //Serial.available()返回串口收到的字節(jié)數(shù)
- {
- int index = 0;
- delay(100); //延時(shí)等待串口收完數(shù)據(jù),否則剛收到1個(gè)字節(jié)時(shí)就會執(zhí)行后續(xù)程序
- int numChar = Serial.available();
- if(numChar > 15) //確認(rèn)數(shù)據(jù)不會溢出,應(yīng)當(dāng)小于緩沖大小
- {
- numChar = 15;
- }
- while(numChar--)
- {
- buffer[index++] = Serial.read(); //將串口數(shù)據(jù)一字一字的存入緩沖
- }
- splitString(buffer); //字符串分割
- }
- }
- void splitString(char *data)
- {
- Serial.print("Data entered:");
- Serial.println(data);
- char *parameter;
- parameter = strtok(data, " ,"); //string token,將data按照空格或者,進(jìn)行分割并截取
- Serial.print("***");
- Serial.println(parameter);
- while(parameter != NULL)
- {
- setLED(parameter);
- parameter = strtok(NULL, " ,"); //string token,再次分割并截取,直至截取后的字符為空
- Serial.print("---");
- Serial.println(parameter);
- }
- for(int x = 0; x < 16; x++) //清空緩沖
- {
- buffer[x] = '\0';
- }
- Serial.flush();
- }
- void setLED(char *data)
- {
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'A'))
- {
- Serial.println("go forward!");
- run(sd);
- }
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'B'))
- {
- Serial.println("go back!");
- back();
- }
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'C'))
- {
- Serial.println("go left!");
- spin_left();
- }
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'D'))
- {
- Serial.println("go right!");
- spin_right();
- }
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'E'))
- {
- Serial.println("Stop!");
- brake();
- }
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'F'))
- {
- Serial.println("Stop!");
- brake();
- }
- /* 以下是控制舵機(jī)左,上下舵機(jī) */
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'L'))//左
- {
- left_detection();
- }
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'I'))//右
- {
- right_detection();
- }
-
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'K'))//上
- {
- s_detection();
- }
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'J'))//下
- {
- x_detection();
- }
- //---------------------------
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'G'))
- {
- if(sd+10<=255)
- {
- sd = sd+10;
- }
- Serial.println(sd);
- run(sd);
- }
- if((data[0] == 'O') && (data[1] == 'N')&& (data[2] == 'H'))//jianshu
- {
- if(sd-10>40)
- {
- sd = sd-10;
- }
- Serial.println(sd);
- run(sd);
- }
-
- }
復(fù)制代碼
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