循跡程序

ID:290417 · 發(fā)表于 2018-3-11 15:56

#include<reg52.h>
//////////////////////////////////定義/////////////////////////////////////////////

#define uchar unsigned char  無符號字符型
#define uint unsigned int
uchar t,zz,yz; //周期、左占空比、右占空比
sbit int1=P1^0; //左
sbit int2=P1^1;
sbit int3=P1^2; //右
sbit int4=P1^3;

sbit zuoled1=P1^4;
sbit youled1=P1^5;
sbit zuoled2=P1^6;
sbit youled2=P1^7;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////功能函數(shù)///////////////////////////////////////

void run() //直走
{
  int1=1;
  int2=0;
  int3=1;
  int4=0;
}
void stop() //停
{
  int1=0;
  int2=0;
  int3=0;
  int4=0;
}
void left() //左轉
{
  int1=0;
  int2=0;
  int3=1;
  int4=0;
}
void right() //右轉
{
  int1=1;
  int2=0;
  int3=0;
  int4=0;
}
////////////////////////////////////////延時函數(shù)///////////////////////////////////////////////

void delay(uchar xms)  //參數(shù) xms
{
uchar a,b;
for(a=xms;a>0;a--)
  for(b=110;b>0;b--);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

////////////////////////////////////初始化中斷////////////////////////////////////////////////////

void time0()
{
TMOD=0x01; //定時器0 ，方式1 （16位）
TH0=(65536-100)/256;  //賦初值
TL0=(65536-100)%256;
EA=1; //中斷總開關
ET0=1; //定時器0 開關
TR0=1;    //定時器0 運行控制位
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////主函數(shù)///////////////////////////////////////////////////////////

void main()
{
time0(); //調(diào)用中斷
delay(10); //延時
while(1)
{
  if((zuoled1==1)&&(youled1==1)&&(zuoled2==1)&&(youled2==1))
  {
zz=20;
yz=20;
run();
  }

  if(zuoled1==0)
  {
stop();
delay(1);
zz=10;
yz=0;
right();
delay(100);
  }

  if(youled1==0)
  {
stop();
delay(1);
zz=0;
yz=10;
left();
delay(100);
  }

  if(zuoled2==0)
  {

stop();
delay(1);
zz=15;
yz=0;
right();
delay(100);

  }

  if(youled2==0)
  {
stop();
delay(1);
zz=0;
yz=15;
left();
delay(100);

  }

  if((zuoled1==0)&&(zuoled2==0))
  {
stop();
delay(20);
zz=20;
yz=0;
right();
delay(300);

  }

  if((youled1==0)&&(youled2==0))
  {

stop();
delay(20);
zz=0;
yz=20;
left();
delay(300);


  }

}
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/

///////////////////////////////////////中斷服務函數(shù)////////////////////////////////////////////////////////

void time_0() interrupt 1
{
t++; pwm 波周期

if(t<=zz){int1=1;}  左占空比
else int1=0;

if(t<=yz) {int3=1;}  右占空比
else int3=0;

if(t>=50) {t=0;}

TH0=(65536-100)/256; 對256取模  放高8位
TL0=(65536-100)%256;  對256取余  放低8位
}

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