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正交解碼 512線小編碼器測試源程序與資料下載

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ID:285731 發(fā)表于 2018-3-19 19:51 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
512線編碼器例程，及數(shù)據(jù)手冊.
0.png

全部資料51hei下載地址：
mini 512編碼器.rar (4.35 MB, 下載次數(shù): 123)


系列使用說明書
一、特點(diǎn)
本產(chǎn)品電子部分采用先進(jìn)的檢測技術(shù) ， 機(jī)械外殼全鋁合金構(gòu)造 （ 轉(zhuǎn)子除外 ） 。

本產(chǎn)品具有以下特點(diǎn)：
● 分辨率有： AB 相正交輸出 256 線、 AB 相正交輸出 1024 線、步進(jìn) + 方向輸出 512 線；
● 旋轉(zhuǎn)速度高，最高轉(zhuǎn)速可達(dá) 10000rpm ；
● 寬廣的工作溫度范圍： -40 ℃ ~ +125 ℃ 。
● 抗擾性好 。 本產(chǎn)品采用霍爾檢測技術(shù) ， 屬于無接觸檢測 ， 傳感器運(yùn)行不受灰塵或其它雜物影響，很好克服了基于光學(xué)檢測原理的缺點(diǎn)；
● 體積小巧。直徑 D ： 14mm 高 H ： 18mm 軸徑： 3mm ；
● 重量輕。除轉(zhuǎn)軸外，全鋁合金構(gòu)造，凈重 11.5 克。
二、應(yīng)用
● 機(jī)器人
● 機(jī)械手
● 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
● 伺服系統(tǒng)
● 自動(dòng)化設(shè)備
● 辦公室設(shè)備
● 取代光學(xué)編碼器
● 智能車

LQ_K60正交解碼-MINI編碼器測試程序與
512線小編碼器單片機(jī)源程序如下:
  1. /********************************************************
  2. 【平    臺(tái)】龍丘MC9S12XS128系統(tǒng)板V4.1
  3. 【編    寫】龍丘
  4. 【Designed】by Chiu Sir
  5. 【E-mail  】chiusir@yahoo.cn
  6. 【軟件版本】V1.0
  7. ------------------------------------------------
  8. 【dev.env.】Code Warrior 5.1
  9. 【Target  】MC9S12XS128
  10. 【pllclock】64.000MHz
  11. 接線方式
  12. 編碼器------->單片機(jī)
  13. GND -------> GND
  14. VCC -------> VCC
  15. LSB -------> T7
  16. DIR -------> A0
  17. 藍(lán)牙串口模塊------->單片機(jī)
  18. RX -------> S0
  19. TX -------> S1
  20. 版權(quán)龍邱智能科技所有，轉(zhuǎn)載需注明出處！
  21. ********************************************************/
  22. #include <hidef.h>      /* common defines and macros */
  23. #include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
  24. void SetBus_64M(void);
  25. void PIT_Init(void);
  26. void TimInit (void);
  27. void UART_Init (void);
  28. void uart_putchar ( unsigned char c);
  29. unsigned short CRC_CHECK(unsigned char *Buf, unsigned char CRC_CNT);
  30. void OutPut_Data(void);
  31. void Speed_Read(void);
  32. float OutData[4] = { 0 };
  33. uint num=0;
  34. int  Motor_Polse=0;
  35. /****************************************************
  36.   函數(shù)名稱：void SetBus_64M(void)
  37.   函數(shù)簡介：設(shè)置總線頻率為64M，晶振頻率16M
  38.   入口參數(shù)：
  39.   出口參數(shù)：
  40. *****************************************************/
  41. void SetBus_64M(void)
  42. {
  43.   CLKSEL_PLLSEL=0;  //禁止使能鎖相環(huán)時(shí)鐘
  44.   PLLCTL_PLLON=1;   //鎖相環(huán)電路允許
  45.   SYNR=0xc0|0x07;   //VCO_clock=2*osc_clock*(SYNR+1)/(REFDV+1)=128MHz
  46.                     //VCOFRQ[1:0]=1:1,代表VCO_clock在80~120MHz
  47.   REFDV=0x80|0x01;   //VCO_clock=2*osc_clock*(SYNR+1)/(REFDV+1)=128MHz
  48.                     //REF_clock=osc_clock/(REFDV+1)
  49.                     //REFFEQ[1:0]=1:0,代表參考時(shí)鐘在6~12MHz之間
  50.   POSTDIV=0x00;      //PLL_clock=VCO_clock
  51.   _asm(nop);
  52.   _asm(nop);         //短暫延時(shí)，等待時(shí)鐘頻率穩(wěn)定
  53.   while(!(CRGFLG_LOCK==1))
  54.   {
  55.   ;
  56.   }
  57.   CLKSEL_PLLSEL=1;
  58. }
  59. //==============================================================
  60. //函數(shù)：void PIT_Init(void)
  61. //描述：初始化定時(shí)器為1ms中斷
  62. //參數(shù)：無
  63. //返回：無
  64. //==============================================================
  65. void PIT_Init(void)
  66. {
  67.    PITCFLMT=0x00; //禁止使能PIT模塊
  68.    PITCE_PCE0=1;  //使能定時(shí)器通道0
  69.    PITMUX=0x00; //定時(shí)器通道0使用微定時(shí)基準(zhǔn)0
  70.    PITMTLD0=8-1; //設(shè)置8位微定時(shí)裝載寄存器0初值
  71.    PITLD0=8000-1; //定時(shí)周期=（&PITMTLD0+1)*(&PITLD0+1)
  72.    PITINTE=0x01;  //使能PIT定時(shí)器通道0中斷
  73.    PITCFLMT=0x80; //使能PIT模塊
  74. }
  75. //==============================================================
  76. //函數(shù)：void TimInit (void)
  77. //描述：脈沖累加器初始化
  78. //參數(shù)：無
  79. //返回：無
  80. //==============================================================
  81. void TimInit (void)
  82. {

  84. PACTL=0X00;
  85. PACNT=0X0000;//設(shè)置脈沖累加器初值
  86. PACTL_PAEN=1;
  87. }

  89. //==============================================================
  90. //函數(shù)：void UART_Init (void)
  91. //描述：串口初始化，配置串口1，波特率為9600
  92. //參數(shù)：無
  93. //返回：無
  94. //==============================================================
  95. void UART_Init (void)
  96. {
  97.    
  98.           SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
  99.     SCI0BDH=0x01; //busclk  8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a
  100.     SCI0BDL=0xa0; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)                  
  101.                   //busclk 32MHz, 9600bps,SCI0BDL=0xD0
  102.                   //115200 bps     SCI0BDL=0x11
  103. }                 // 64M 9600    SCI0BDH=0x01; SCI0BDL=0xA0;
  104. //==============================================================
  105. //函數(shù)：unsigned short CRC_CHECK(unsigned char *Buf, unsigned char CRC_CNT)
  106. //描述：虛擬示波器上位機(jī)接口程序
  107. //參數(shù)：
  108. //返回?
  109. //==============================================================
  110. unsigned short CRC_CHECK(unsigned char *Buf, unsigned char CRC_CNT)
  111. {
  112.     unsigned short CRC_Temp;
  113.     unsigned char i,j;
  114.     CRC_Temp = 0xffff;

  116.     for (i=0;i<CRC_CNT; i++){      
  117.         CRC_Temp ^= Buf[i];
  118.         for (j=0;j<8;j++) {
  119.             if (CRC_Temp & 0x01)
  120.                 CRC_Temp = (CRC_Temp >>1 ) ^ 0xa001;
  121.             else
  122.                 CRC_Temp = CRC_Temp >> 1;
  123.         }
  124.     }
  125.     return(CRC_Temp);
  126. }
  127. //==============================================================
  128. //函數(shù)：void OutPut_Data(void)
  129. //描述：向虛擬示波器發(fā)送數(shù)據(jù)
  130. //參數(shù)：無
  131. //返回：無
  132. //==============================================================
  133. void OutPut_Data(void)
  134. {
  135.   int temp[4] = {0};
  136.   unsigned int temp1[4] = {0};
  137.   unsigned char databuf[10] = {0};
  138.   unsigned char i;
  139.   unsigned short CRC16 = 0;
  140.   for(i=0;i<4;i++)
  141.    {
  142.    
  143.     temp[i]  = (int)OutData[i];
  144.     temp1[i] = (unsigned int)temp[i];
  145.    
  146.    }
  147.    
  148.   for(i=0;i<4;i++)
  149.   {
  150.     databuf[i*2]   = (unsigned char)(temp1[i]%256);
  151.     databuf[i*2+1] = (unsigned char)(temp1[i]/256);
  152.   }
  153.   
  154.   CRC16 = CRC_CHECK(databuf,8);
  155.   databuf[8] = CRC16%256;
  156.   databuf[9] = CRC16/256;
  157.   
  158.   for(i=0;i<10;i++)
  159.     uart_putchar(databuf[i]);
  160. }
  161. //==============================================================
  162. //函數(shù)：void uart_putchar ( unsigned char c)
  163. //描述：發(fā)送一個(gè)字節(jié)
  164. //參數(shù)：無
  165. //返回：無
  166. //==============================================================
  167. void uart_putchar ( unsigned char c)
  168. {
  169.   while(!(SCI0SR1&0x80)) ;                     //keep waiting when not empty  
  170.   SCI0DRL=c;
  171. }
  172. //==============================================================
  173. //函數(shù)：void main(void)
  174. //描述：工程得主函數(shù)
  175. //參數(shù)：無
  176. //返回：無
  177. //==============================================================
  178. void main(void)
  179. {

  181.   
  182.    SetBus_64M();  //初始化總線始終64M
  183.    PIT_Init();    //設(shè)置定時(shí)器中斷1ms
  184.    TimInit ();    //初始化脈沖累加器用于編碼器計(jì)數(shù)
  185.    UART_Init();   //串口初始化，配置波特率9600
  186.    DDRA_DDRA0=0;  //配置A0口位輸入端口，用于測量編碼器選裝方向
  187.    EnableInterrupts;   //打開所有中斷
  188.    while(1)
  189.    {
  190.     OutPut_Data();   //向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)
  191.    }
  192.         EnableInterrupts;


  195.   
  196. }
  197. //==============================================================
  198. //函數(shù)Speed_Read(void)
  199. //描述：讀取編碼器脈沖
  200. //參數(shù)：無
  201. //返回：無
  202. //==============================================================
  203. void Speed_Read(void)

  205. {
  206. //uint  Motor_Polse=0;
  207. Motor_Polse=PACNT;          //讀取寄存器得脈沖值
  208. if(PORTA_PA0==1)           //判斷編碼器方向
  209.   {
  210.    Motor_Polse=-Motor_Polse;  //反向取反
  211.   }
  212. OutData[0]=Motor_Polse;
  213. _asm(nop) ;
  214. _asm(nop) ;
  215. PACNT=0X0000;              //清楚寄存器得脈沖值
  216. // Motor_Polse=0;
  217. }
  218. #pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

  220. //==============================================================
  221. //函數(shù)interrupt VectorNumber_Vpit0 void PIT_ISR (void)
  222. //描述：定時(shí)器中斷函數(shù)
  223. //參數(shù)：無
  224. //返回：無
  225. //==============================================================
  226. interrupt VectorNumber_Vpit0 void PIT_ISR (void)
  227. {
  228.   
  229. num++;
  230. if(num>10)
  231. {
  232.   num=0;
  233.   Speed_Read();
  234. }

  236. PITTF_PTF0=1; //清除中斷ADtransform();


  239. }
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ID:284454 發(fā)表于 2018-3-19 22:17 | 顯示全部樓層
剛學(xué)的單片機(jī),上面的就像看天書.
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ID:234782 發(fā)表于 2018-10-4 14:58 | 顯示全部樓層
看不懂啊
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