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設計分為5個模塊：前輪PWM驅動電路、后輪PWM驅動電路、軌跡探測模塊、障礙物探測模塊、光源探測模塊。前輪PWM驅動電路用于轉向控制；后輪PWM驅動電路用于方向和速度控制；探測模塊利用三個光感元件，對黑色軌道進行尋跡；障礙物探測模塊用于對兩個障礙物進行探測；光源探測模塊利用三個光敏電阻制成，用于尋光并確定光源角度，以期獲得較為精確的轉向值。繞障方案利用障礙物較低這個重要條件，在C點出發(fā)后，先利用光敏電阻獲得光源的方向是本設計的一大特色。
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