定位
在思嵐提供的自主定位導(dǎo)航解決方案中，主要是通過(guò)雷達(dá)和里程計(jì)的數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行定位。雖然激光雷達(dá)在一定范圍之內(nèi)會(huì)糾正里程計(jì)的誤差，但在某些特殊環(huán)境下（如雷達(dá)掃描的有效點(diǎn)較少時(shí)），里程計(jì)的準(zhǔn)備度還是會(huì)影響定位的效果。
因此，對(duì)于需要自主定位導(dǎo)航的服務(wù)機(jī)器人而言，電機(jī)里程計(jì)的精準(zhǔn)度，往往是決定整個(gè)機(jī)器人定位精度的關(guān)鍵因素之一。
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思嵐的SDP Mini 里程計(jì)
里程計(jì)類(lèi)型的選擇：
常用的機(jī)器人底盤(pán)電機(jī)編碼器按實(shí)現(xiàn)原理來(lái)分類(lèi)，包括光電編碼器及霍爾編碼器；按照其編碼方式分類(lèi)，主要包括增量型和絕對(duì)型。
對(duì)于基于slamware的機(jī)器人底盤(pán)來(lái)說(shuō)，里程計(jì)的分辨率需要在1mm以下，且總誤差最多不能超過(guò)5%，如果超過(guò)此數(shù)值，機(jī)器人將無(wú)法正常實(shí)現(xiàn)定位導(dǎo)航的功能。因此，無(wú)論選擇哪種編碼器，必須要達(dá)到其精度的要求�？梢詤⒖家韵屡袛喙剑�
（2π/每轉(zhuǎn)編碼器脈沖數(shù)）×輪子半徑≤0.001米 注：輪子半徑單位為米
系統(tǒng)電機(jī)應(yīng)答流程：
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(以?xún)奢啿顒?dòng)電機(jī)為例）
SLAMWARE Core 每間隔delta時(shí)間，會(huì)向底盤(pán)發(fā)送左右輪的速度，向前為正，向后為負(fù)，即SET_BASE_MOTOR(0x40)。底盤(pán)會(huì)回復(fù)此時(shí)的左右輪里程計(jì)的累計(jì)值，即GET_BASE_MOTOR_DATA(0x31)。
請(qǐng)注意，無(wú)論輪子向前運(yùn)動(dòng)或向后運(yùn)動(dòng)，里程計(jì)的度數(shù)均遞增，因?yàn)镾LAMWARE Core在下發(fā)速度時(shí)，已經(jīng)區(qū)分了向前還是向后。
SLAMWARE Core發(fā)送SET_BASE_MOTOR的請(qǐng)求報(bào)文為, 速度的單位為mm/s：
里程計(jì)代碼示例詳見(jiàn)：
wiki.slamtec點(diǎn)com/pages/viewpage.action?pageId=1016369
那么，對(duì)于里程計(jì)而言，我們?cè)撊绾闻袛嗥涠ㄎ粩?shù)據(jù)是否準(zhǔn)確呢？下面，就要借助可擴(kuò)展的機(jī)器人管理與開(kāi)發(fā)應(yīng)用軟件：Robo Studio
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首先，先將準(zhǔn)備工作做好：
在調(diào)試之前，請(qǐng)找到一處合適測(cè)試的區(qū)域，該區(qū)域需有清晰的邊界，比如，矩形的空房間。安裝好Robo Studio，并連接上機(jī)器人（如SDP Mini）。Robo Studio下載鏈接及在線(xiàn)文檔可至思嵐官網(wǎng)下載安裝。
利用Robo Studio調(diào)試?yán)锍逃?jì)準(zhǔn)確度測(cè)試方法：
1.將機(jī)器人控制到離一面直墻若干米的位置，面朝直墻，如下圖所示。
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2.將之前建好的地圖清除掉，點(diǎn)擊清空地圖，此時(shí)，機(jī)器人當(dāng)前的區(qū)域會(huì)重建。當(dāng)前區(qū)域重建好之后，可以點(diǎn)擊暫停建圖，停止地圖更新。 最后，可以將暫停定位開(kāi)啟，開(kāi)啟后，將關(guān)閉激光定位，僅用里程計(jì)的數(shù)據(jù)來(lái)定位。
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3.控制機(jī)器人向前朝墻運(yùn)動(dòng)，觀察激光點(diǎn)是否和墻重合，如果和墻重合，證明里程計(jì)較為準(zhǔn)確；
如果激光點(diǎn)超出墻，證明底盤(pán)上報(bào)的里程計(jì)數(shù)據(jù)要大于實(shí)際運(yùn)動(dòng)的距離，里程計(jì)偏大。
如果激光點(diǎn)在墻之內(nèi)，證明底盤(pán)上報(bào)的里程計(jì)數(shù)據(jù)要小于實(shí)際運(yùn)動(dòng)的距離，里程計(jì)偏小。
如果激光點(diǎn)和墻重合，可以繼續(xù)控制機(jī)器人倒退，左右轉(zhuǎn)動(dòng)，看看激光點(diǎn)是否和周?chē)h(huán)境匹配；
接著，我們?cè)賮?lái)聊聊與“建圖”相關(guān)的話(huà)題
建圖
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地圖作為機(jī)器人自主定位、避障、規(guī)劃路線(xiàn)的依據(jù)之一，其重要程度不言而喻。
雷達(dá)作為建圖的重要工具，在整個(gè)自主定位導(dǎo)航過(guò)程中充當(dāng)著“眼睛”的角色。下面，小編就用思嵐的RPLIDAR 建圖作案例說(shuō)明。
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RPLIDAR A3
1）雷達(dá)的安裝方法及相關(guān)注意事項(xiàng)：
1. 雷達(dá)水平安裝角度：0度 ~ +2度 （傾角朝上）；
2. 雷達(dá)掃描開(kāi)口角度：建議270度及以上，最好在機(jī)器人正前方和正后方均有開(kāi)口， 至少需要大于220度；
3. 雷達(dá)盲區(qū)：15cm， 建議雷達(dá)在安裝時(shí)，可以略往底盤(pán)結(jié)構(gòu)中心靠近，以減少盲區(qū)；
2）雷達(dá)安裝是否水平對(duì)slamware解決方案的建圖及定位有重要影響：
1. 影響測(cè)距精度，進(jìn)而影響建圖精度和定位精度；
2. 如若雷達(dá)掃描平面水平向下傾斜，激光點(diǎn)會(huì)掃描到地面，這種情況下建圖則會(huì)導(dǎo)致障礙物錯(cuò)亂，定位則會(huì)導(dǎo)致定位漂移；
3）雷達(dá)安裝完畢后，緊接著就是建圖之前的準(zhǔn)備工作，主要如下：
1. 盡量在待掃區(qū)域里沒(méi)人或者人較少的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行掃圖；
2. 盡量清除待掃區(qū)域中經(jīng)常移動(dòng)的物體（如經(jīng)常移動(dòng)的人群、搬動(dòng)的桌子、盆飾等等）；
3.對(duì)于場(chǎng)景中的反光，透光，吸光等物體（如：鏡子、玻璃等），在條件允許的情況下，盡量在機(jī)器人的雷達(dá)掃描平面處貼上其他不影響雷達(dá)正常掃描的材料；
4）建圖時(shí)的技巧：
1. 開(kāi)機(jī)建圖時(shí)，機(jī)器人最好面朝一堵直墻，且讓雷達(dá)盡可能多的掃到更多的有效點(diǎn)；
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2.在商場(chǎng)或者一些大環(huán)境應(yīng)用場(chǎng)景下建圖時(shí)，最好讓機(jī)器人先去完成建圖閉環(huán)，再去詳細(xì)掃描環(huán)境里的各個(gè)小細(xì)節(jié)；
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3.擦除未探明的區(qū)域
在機(jī)器人的行走區(qū)域內(nèi)，可能會(huì)出現(xiàn)一些掃圖時(shí)未完全探明的區(qū)域（主要跟雷達(dá)測(cè)距半徑有關(guān)），在Robo Studio操作軟件中，此處區(qū)域顯示為灰色（如下圖紅圈處所示），如果在此范圍內(nèi)，確實(shí)不存在任何障礙物，可用白色橡皮擦將此灰色區(qū)域擦除，成為已探明區(qū)域；
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下圖為RoboStudio的工具欄，紅圈處為白色橡皮擦：
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4.除了可用白色橡皮擦擦除構(gòu)建區(qū)域中的未探明區(qū)域之外，還可擦除地圖區(qū)域中不斷移動(dòng)的物體（如：移動(dòng)的人群，后期會(huì)隨時(shí)搬移的障礙物等）；
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5.盡量保證地圖的完整性，在機(jī)器可能的行走路徑上，所有周?chē)?60度的區(qū)域，均需要用雷達(dá)探明，目的是增加地圖的完整性，使得激光匹配的參照點(diǎn)更多；
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6.如果地圖已經(jīng)建好，盡量不要在已建好的地圖區(qū)域反復(fù)來(lái)回行走，請(qǐng)盡快保存地圖。點(diǎn)擊Robo Studio上面的sync map按鈕，同步地圖后保存地圖；
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如何判斷掃好的地圖符合定位導(dǎo)航的要求：
1.地圖中障礙物邊緣是否清晰；
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2.地圖中是否存和實(shí)際環(huán)境不一致的區(qū)域（如：有無(wú)閉環(huán)）；
3.地圖中是否存在機(jī)器人行動(dòng)區(qū)域內(nèi)的灰色區(qū)域（如：未掃描到的區(qū)域）；
4.地圖中是否存在后續(xù)定位時(shí)將不存在的障礙物（如：移動(dòng)障礙物）；
5.地圖中是否能保證機(jī)器人在活動(dòng)區(qū)域內(nèi)的任何位置，360度的視野范圍內(nèi)，均已經(jīng)探明；
關(guān)于這些小技巧，你都get了嗎？
如果get了的話(huà)
那么，就利用那張地圖
開(kāi)啟機(jī)器人自主定位導(dǎo)航之旅吧~
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