#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit Motor_left_vcc=P1^0; //控制左電機正極
sbit Motor_left_gnd=P1^1; //控制左電機負極
sbit Motor_right_vcc=P1^2; //控制右電機正極
sbit Motor_right_gnd=P1^3; //控制右電機負極
sbit Left=P1^4; //尋跡左 碰到黑線輸入低電平
sbit Right=P1^5; //尋跡右
void delay(uint x)
{
uint i,j;
for(i=x;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
void Motor_Pwm_Go(uint x) // 直走占空比 1/x+1
{
Motor_left_vcc=1;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=1;
Motor_right_gnd=0;
delay(1);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
void Motor_Pwm_Left(uint x) //左轉
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=1; //左轉：右邊電機轉，左邊電機不轉
Motor_right_gnd=0;
delay(1);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
void Motor_Pwm_Right(uint x) //右轉
{
Motor_left_vcc=1;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(1);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
void Motor_Pwm_Stop() //停
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
}
void Motor_Pwm_Down(uint x) //后退
{
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=1;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=1;
delay(1);
Motor_left_vcc=0;
Motor_left_gnd=0;
Motor_right_vcc=0;
Motor_right_gnd=0;
delay(x);
}
void main()
{
if(Left==0) //左邊碰到黑線，右邊不可能碰到黑線，所以不需要檢測右邊傳感器的值
{
Motor_Pwm_Left(10); //左轉
}
if(Right==0) //右邊碰到黑線，
{
Motor_Pwm_Right(10); //左轉
}
if(Left==1&&Right==1) //都沒碰到黑線，直走
{
Motor_Pwm_Go(10) ;
}
}
|
