求助紅外避障小車程序

我已解決此問題，特分享給大家，

我有三個傳感器，分別裝在左、前、右（z、q、y）

程序如下：

#include<reg51.h>   
  #define uint unsigned int   
  #define uchar unsigned char   
  sbit z=P0^0;//定義紅外避障檢測端口
  sbit q=P0^4;
  sbit y=P0^2;
  sbit mz=P1^5;//定義電機Mz電平輸出端口
  sbit my=P1^2;//定義電機My電平輸出端口
  void delay_ms(uint z);//聲明延時函數(shù)


  main()//主函數(shù)
  {
   uint i=0;//初始值設(shè)定
   mz=1;
 my=1;
 while(1)//無限循環(huán)
 {             
  if(z==0&&q==1&&y==1)//表示z方有障礙物  進行y轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==0&&y==1)//表示前方有障礙物  進行y轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==1&&y==0)//表示y方有障礙物  進行z轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=1;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==0&&q==0&&y==1)//表示z前方有障礙物  進行y轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==0&&y==0)//表示y前方有障礙物  進行z轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=1;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==0&&q==0&&y==0)//表示前有障礙物  進行hou轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==1&&y==1)//表示前方無障礙物  直線行駛
  {
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
  }
 }
  }