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stm32單片機(jī)控制水位源程序

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樓主
這是一個利用stm32單片機(jī)控制水位的程序


單片機(jī)源程序如下:
  1. /********************************* 深圳市航太電子 *******************************
  2. * 實(shí) 驗(yàn) 名 ：小車超聲波+紅外跟蹤實(shí)驗(yàn)
  3. * 實(shí)驗(yàn)說明 ：使用超聲波判斷前方引導(dǎo)物的距離，使用紅外來判斷引導(dǎo)物的移動方向
  4. * 實(shí)驗(yàn)平臺 ：航太ARM單片機(jī)開發(fā)板
  5. * 連接方式 ：請參考interface.h文件
  6. * 注    意 ：1.因地面和輪子的差異，左右轉(zhuǎn)向時需要根據(jù)實(shí)際需要調(diào)節(jié)差速的差值
  7. *            2.需要耐心調(diào)節(jié)紅外避障的感應(yīng)距離以及超聲波控制距離
  8. *            3.建議使用不反光的書本作為引導(dǎo)物
  9. * 作    者 ：航太電子產(chǎn)品研發(fā)部
  10. ****************************************************************************************/
  11. #include "stm32f10x.h"
  12. #include "interface.h"
  13. #include "LCD1602.h"
  14. #include "IRCtrol.h"
  15. #include "motor.h"
  16. #include "UltrasonicCtrol.h"

  18. //全局變量定義
  19. volatile unsigned int speed_count=0;//占空比計(jì)數(shù)器 50次一周期
  20. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  21. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  22. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  23. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  25. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計(jì)數(shù)器，作為主函數(shù)的基本周期
  26. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計(jì)數(shù)器，作為電機(jī)的基本計(jì)數(shù)器
  27. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

  29. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  30. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  31. unsigned char continue_time=0;

  33. volatile unsigned int target_mm=0;
  34. unsigned int shift        =        0;
  35. volatile unsigned int height_mm        =        0;

  37. int i;
  38. unsigned int avg_dis;
  39. int flag;

  41. unsigned int Avg_Distance()
  42. {
  43.         unsigned int sum=0;
  44.         unsigned int max=0,min=10000;

  46.         sum=0;
  47.         Distance();
  48.         max        =         distance_cm;
  49.         min        =        distance_cm;
  50.         sum +=  distance_cm;
  51.         Distance();
  52.         if(max<distance_cm)
  53.                 max        =         distance_cm;
  54.         if(min>distance_cm)
  55.                 min        =        distance_cm;
  56.         sum +=  distance_cm;
  57.         Distance();
  58.         if(max<distance_cm)
  59.                 max        =         distance_cm;
  60.         if(min>distance_cm)
  61.                 min        =        distance_cm;
  62.         sum +=  distance_cm;
  63.         Distance();
  64.         if(max<distance_cm)
  65.                 max        =         distance_cm;
  66.         if(min>distance_cm)
  67.                 min        =        distance_cm;
  68.         sum +=  distance_cm;
  69.         Distance();
  70.         if(max<distance_cm)
  71.                 max        =         distance_cm;
  72.         if(min>distance_cm)
  73.                 min        =        distance_cm;
  74.         sum +=  distance_cm;
  75.         Distance();
  76.         if(max<distance_cm)
  77.                 max        =         distance_cm;
  78.         if(min>distance_cm)
  79.                 min        =        distance_cm;
  80.         sum +=  distance_cm;
  81.         Distance();
  82.         if(max<distance_cm)
  83.                 max        =         distance_cm;
  84.         if(min>distance_cm)
  85.                 min        =        distance_cm;
  86.         sum +=  distance_cm;

  88.         sum-=max;
  89.         sum-=min;
  90.         return sum/5;
  91. }

  93. void BarrierProc(void)
  94. {
  95.         return;
  96. }

  98. void GoToTarget()
  99. {
  100.         //停止注水
  101.         while(1)
  102.         {
  103.                 if(height_mm -1 >         target_mm)
  104.                 {
  105.                         //while(height_mm > target_mm)
  106.                         {       
  107.                                 //Distance();
  108.                                 avg_dis = Avg_Distance();
  109.                                 if(        avg_dis> shift )
  110.                                         avg_dis = shift;
  111.                                 else if( avg_dis ==0 )//可能返回錯誤數(shù)據(jù)，跳過
  112.                                         continue;               
  113.                                 height_mm        =        shift - avg_dis;
  114.                
  115.                                 front_right_speed_duty = 30;//Stop motor
  116.                
  117.                                 LEDToggle(LED_PIN);
  118.                                 LCD1602WriteDistance(height_mm);//更新距離
  119.                                 LCD1602WriteCommand(target_mm);
  120.                
  121.                                 Delayms(200);                          
  122.                         }
  123.                 }
  124.                 else if(height_mm+1 < target_mm) //水位不夠，增加注水
  125.                 {
  126.                         while(height_mm < target_mm)
  127.                         {       
  128.                                 //Distance();
  129.                                 avg_dis = Avg_Distance();
  130.                                 if(        avg_dis> shift )
  131.                                         avg_dis = shift;
  132.                                 else if( avg_dis ==0 )//可能返回錯誤數(shù)據(jù)，跳過
  133.                                         continue;               
  134.                                 height_mm        =        shift - avg_dis;
  135.                
  136.                                 front_right_speed_duty =50;//Stop motor
  137.                
  138.                                 LEDToggle(LED_PIN);
  139.                                 LCD1602WriteDistance(height_mm);//更新距離
  140.                                 LCD1602WriteCommand(target_mm);
  141.                
  142.                                 Delayms(200);                          
  143.                         }
  144.                 }
  145.                 else  if( height_mm<target_mm+1 && height_mm > target_mm-1 )
  146.                 {       
  147.                         front_right_speed_duty = 0;
  148.                         return;
  149.                 }
  150.         }

  152. }

  154. void Keep3Min()
  155. {
  156.         front_right_speed_duty = 30;//控制PWM與流出速度一致，保持3分鐘
  157.         for(i=0;i<60*3;i++)
  158.         {
  159.                 avg_dis = Avg_Distance();
  160.                 if(        avg_dis> shift )
  161.                         avg_dis = shift;
  162.                 else if( avg_dis ==0 )//可能返回錯誤數(shù)據(jù)，跳過
  163.                         continue;
  164.                 height_mm        =        shift - avg_dis;

  166.                 if(        height_mm +1 < target_mm )
  167.                         front_right_speed_duty += 5;
  168.                 else if( height_mm-1 > target_mm )
  169.                         front_right_speed_duty -= 5;

  171.                 LEDToggle(LED_PIN);
  172.                 LCD1602WriteDistance(height_mm);//更新距離
  173.                 LCD1602WriteCommand(target_mm);

  175.                 Delayms(500);

  177.                 avg_dis = Avg_Distance();
  178.                 if(        avg_dis> shift )
  179.                         avg_dis = shift;
  180.                 else if( avg_dis ==0 )//可能返回錯誤數(shù)據(jù)，跳過
  181.                         continue;
  182.                 height_mm        =        shift - avg_dis;

  184.                 if(        height_mm +1 < target_mm )
  185.                         front_right_speed_duty += 5;
  186.                 else if( height_mm-1 > target_mm )
  187.                         front_right_speed_duty -= 5;

  189.                 Delayms(500);
  190.         }
  191. }


  194. int main(void)
  195. {
  196.         //功率最大，注水
  197.         distance_cm =         0;
  198.         shift                =        276;       
  199.         height_mm        =        0;
  200.         avg_dis                =        0;

  202.         delay_init();
  203.         GPIOCLKInit();
  204.         UserLEDInit();
  205.         LCD1602Init();
  206.         IRCtrolInit();
  207.         TIM2_Init();
  208.         MotorInit();
  209.         UltraSoundInit();
  210.         RedRayInit();
  211.         ServoInit();

  213.        
  214.         while(1)
  215.         {
  216.                 Distance();
  217.                 if (  distance_cm < 10 )
  218.                 {
  219.                         CarGo();       
  220.                         Delayms(500);
  221.                         CarStop();
  222.                         Delayms(500);
  223.                 }
  224.                 else
  225.                 {
  226.                         CarBack();
  227.                         Delayms(500);
  228.                         CarStop();
  229.                         Delayms(500);
  230.                 }
  231.         }

  233.         target_mm        =         100;
  234.            //基本要求，先注水到100mm
  235.         GoToTarget();

  237.         flag=0;
  238.         while(1)
  239.         {       
  240.                  if(tick_5ms >= 5)
  241.                 {
  242.                         tick_5ms = 0;
  243.                         tick_200ms++;
  244.                         if(tick_200ms >= 40)
  245.                         {
  246.                                 tick_200ms = 0;
  247.                                 LEDToggle(LED_PIN);
  248.                                 LCD1602WriteDistance(height_mm);//更新距離
  249.                                 LCD1602WriteCommand(target_mm);       
  250.                         }
  251.                         //do something
  252.                         avg_dis = Avg_Distance();
  253.                         if(        avg_dis> shift )
  254.                                 avg_dis = shift;
  255.                         else if( avg_dis ==0 )//可能返回錯誤數(shù)據(jù)，跳過
  256.                                 continue;               
  257.                         height_mm        =        shift - avg_dis;                                 
  258.                 }
  259.                
  260.                 if(ir_rec_flag == 1)//接收到紅外信號
  261.                 {
  262.                                 ir_rec_flag = 0;
  263.                                 switch(ctrl_comm)
  264.                                 {
  265.                                         case COMM_UP:     
  266.                                                                 target_mm++;
  267.                                                                 break;         //增加轉(zhuǎn)速
  268.                                         case COMM_DOWN:   
  269.                                                                 target_mm--;
  270.                                                                 break;//減少轉(zhuǎn)速
  271.                                         case COMM_LEFT:  
  272.                                                                 //front_right_speed_duty++;
  273.                                                                 //if(front_right_speed_duty>50)
  274.                                                                 //        front_right_speed_duty=50;
  275.                                                                 flag = 2;
  276.                                                                 break;//停止
  277.                                         case COMM_RIGHT:
  278.                                                                 //front_right_speed_duty--;
  279.                                                                 //if(front_right_speed_duty<1)
  280.                                                                 //        front_right_speed_duty=0;
  281.                                                                 flag=3;
  282.                                                                 break;//停止
  283.                                         case COMM_STOP:
  284.                                                                 flag=1;  
  285.                                                                 break;
  286.                                         default :
  287.                                         break;
  288.                                 }
  289.                                 LEDToggle(LED_PIN);
  290.                                 LCD1602WriteDistance(height_mm);
  291.                                 LCD1602WriteCommand(target_mm);
  292.                 }

  294.                 if(flag!=0)
  295.                         break;               
  296.         }

  298.         if(flag==2 || flag==1 )//2 基本要求
  299.         {
  300.                 //基本要求，先注水到100mm
  301.                 GoToTarget();
  302.                 Keep3Min();
  303.        
  304.                 //水位到110mm，并保持3分鐘
  305.                 target_mm = 110;
  306.                 //注水到設(shè)定高度
  307.                 GoToTarget();
  308.                 Keep3Min();
  309.        
  310.                 //上述操作結(jié)束后，停止注水
  311.                 front_right_speed_duty = 0;
  312.                 LCD1602WriteCommand(888);
  313.                 Delayms(1000);
  314.                 LCD1602WriteCommand(888);
  315.                 Delayms(1000);
  316.                 LCD1602WriteCommand(888);
  317.                 Delayms(1000);
  318.                 LCD1602WriteCommand(888);
  319.                 Delayms(1000);

  321.         }//基本部分結(jié)束
  322.         else if(flag==3 )//發(fā)揮部分
  323.         {
  324.                 //注水到設(shè)定高度
  325.                 GoToTarget();
  326.                 Keep3Min();
  327.        
  328.                 target_mm = 100;
  329.                 GoToTarget();
  330.                 Keep3Min();
  331.        
  332.                 target_mm = 200;
  333. ……………………

  335. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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ID:933682 發(fā)表于 2021-6-7 08:48 | 只看該作者
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