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51單片機(jī)尋跡小車算法尋黑線程序

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ID:262645 發(fā)表于 2018-4-25 18:18 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
51尋跡小車算法

單片機(jī)源程序如下:
  1. /*****************ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人*****************
  2. //=====================================================================//
  3. //                      尋跡與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)演示程序                     //
  4. //  本程序通過前方的紅外探頭來檢測(cè)地面的信號(hào),根據(jù)道路的要求,當(dāng)?shù)缆窞榘?//
  5. // 色時(shí)，紅外接收到信號(hào)，與地面檢測(cè)的紅外相應(yīng)端口低電平,當(dāng)?shù)缆窞楹谏珪r(shí) //
  6. //，與地面檢測(cè)的紅外相應(yīng)端口為高電平,我們就可以根據(jù)這和判斷條件來進(jìn)行  //
  7. //道路黑白線的尋找.                                                    //
  8. //  聲明:由于紅外接收頭對(duì)光線要求較高，所以對(duì)于黑白兩種顏色選擇對(duì)比度  //
  9. //高為好，而且因?yàn)榈缆方⒉煌�，需要根�?jù)實(shí)際的需要來改寫相應(yīng)的延遲時(shí)間 //
  10. //以適應(yīng)角度的最有較轉(zhuǎn)彎，道路應(yīng)根據(jù)紅外接收頭的兩個(gè)寬度來制定，如果道 //
  11. //路較小，或較大者，請(qǐng)調(diào)整以適應(yīng)小車的正確運(yùn)行.                        //
  12. //  備注:這里的程序以走白線為主，當(dāng)用戶需要選擇走黑線時(shí)，請(qǐng)根據(jù)例程作出//
  13. //實(shí)際修改。并改寫相應(yīng)的延遲時(shí)間函數(shù)，以進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度在的最優(yōu)化調(diào)整.    //
  14. //---------------------------------------------------------------------//

  16. *  平臺(tái)：ZY08-C智能循跡、遙控、避障、尋光機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
  17. *  程序名稱：ZY08-C循跡尋黑線程序
  18. *  公司：湖南智宇科教設(shè)備有限公司
  19. *  編寫：智宇公司研發(fā)一部
  20. *  交流:智能車QQ:1018973181
  21. *  晶振:11.0592MHZ
  22. ******************************************************************/                     //

  24. #include <REGX52.H> //包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件

  26. sbit LeftLed=P2^0;                        //定義前方左側(cè)指示燈端口
  27. sbit RightLed=P0^7;                       //定義前方右側(cè)指示燈端口
  28. sbit FontLled=P1^0;

  30. sbit LeftIR=P3^5;                         //定義前方左側(cè)紅外探頭端口
  31. sbit RightIR=P3^6;                        //定義前方右側(cè)紅外探頭端口
  32. sbit FontIR=P3^7;                         //定義前方正前方紅外探頭端口

  34. sbit M1A=P0^0;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
  35. sbit M1B=P0^1;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端

  37. sbit M2A=P0^2;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
  38. sbit M2B=P0^3;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端

  40. sbit B1=P0^4;                             //定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口
  41. sbit SB1=P0^6;                            //定義蜂鳴器端口


  44. void tingzhi()
  45. {
  46.    M1A=0;                                   //將M1電機(jī)A端初始化為0
  47.    M1B=0;                                   //將M1電機(jī)B端初始化為0
  48.    M2A=0;                                   //將M2電機(jī)A端初始化為0
  49.    M2B=0;

  51. }

  53. void qianjin()
  54. {
  55.    M1A=1;                                   
  56.    M1B=0;                                   
  57.    M2A=1;                                   
  58.    M2B=0;
  59. }

  61. void houtui()
  62. {
  63.    M1A=0;                                   
  64.    M1B=1;                                   
  65.    M2A=0;                                   
  66.    M2B=1;
  67. }

  69. void zuozhuan()
  70. {
  71.    M1A=0;                                   
  72.    M1B=1;                                   
  73.    M2A=1;                                   
  74.    M2B=0;
  75. }

  77. void youzhuan()
  78. {
  79.    M1A=1;                                   
  80.    M1B=0;                                   
  81.    M2A=0;                                   
  82.    M2B=1;
  83. }

  85. void delay_nus(unsigned int i)  //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
  86. {
  87.   i=i/10;
  88.   while(--i);
  89. }   
  90. void delay_nms(unsigned int n)  //延時(shí)n ms
  91. {
  92.   n=n+1;
  93.   while(--n)  
  94.   delay_nus(900);         //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
  95.   
  96. }  


  99. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定義電機(jī)控制子程序
  100. {

  102.   tingzhi();
  103. switch(ConType)                          //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式
  104. {
  105.   case 1:  //前進(jìn)                         //判斷用戶是否選擇形式1
  106.   {
  107.     qianjin();
  108.     break;
  109.   }
  110.   case 2: //后退                          //判斷用戶是否選擇形式2
  111.   {
  112.     houtui();                                //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
  113.     break;
  114.   }
  115.   case 3: //左轉(zhuǎn)                          //判斷用戶是否選擇形式3
  116.   {
  117.     zuozhuan();                               //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
  118.         break;
  119.   }
  120.   case 4: //右轉(zhuǎn)                          //判斷用戶是否選擇形式4
  121.   {
  122.     youzhuan();                                //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)
  123.                                           //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
  124.         break;
  125.   }
  126.   case 8: //停止                          //判斷用戶是否選擇形式8
  127.   {
  128.     tingzhi();
  129.         break;                                //退出當(dāng)前選擇
  130.   }
  131. }
  132. }
  133. void main()                               //主程序入口
  134. {
  135.   bit RunFlag=0;                          //定義小車運(yùn)行標(biāo)志位
  136.   //RunShow=0;                              //初始化顯示狀態(tài)

  138.   ControlCar(8);                          //初始化小車運(yùn)行狀態(tài)
  139.   while(1)                                //程序主循環(huán)
  140.   {
  141.    Start:

  143.    LeftLed=LeftIR;                        //前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài)
  144.    RightLed=RightIR;                      //前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭狀態(tài)
  145.    FontLled= FontIR;
  146.    SB1=LeftIR;
  147.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 0)    //三個(gè)紅外檢測(cè)到黑線，就前進(jìn)
  148.    {
  149.       ControlCar(1);                      //左側(cè)沒有信號(hào)時(shí)，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度
  150.       delay_nms (10);
  151.           goto NextRun;
  152.    }
  153.    
  154.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
  155.    {
  156.       ControlCar(3);                      //右側(cè)沒有信號(hào)時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度
  157.       delay_nms (10);
  158.           goto NextRun;
  159.    }

  161.    if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
  162.    {
  163.       ControlCar(4);                      //右側(cè)沒有信號(hào)時(shí),開始向左轉(zhuǎn)一定的角度
  164.       delay_nms (10);
  165.           goto NextRun;
  166.    }


  169.    goto Start;
  170.    NextRun:
  171.    ControlCar(8);
  172.   }
  173. }

  175. //備注:此例程僅為參考程序，請(qǐng)根據(jù)自己的道路進(jìn)行最優(yōu)化調(diào)整。
復(fù)制代碼

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循跡 尋黑線程序.rar (31.88 KB, 下載次數(shù): 86)


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ID:317858 發(fā)表于 2018-4-27 16:18 | 顯示全部樓層
你好，方便發(fā)一張仿真圖的照片嗎？
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ID:307030 發(fā)表于 2018-4-29 17:58 | 顯示全部樓層
請(qǐng)問一下，第146行的SB1是什么意思？
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ID:341867 發(fā)表于 2018-6-1 01:02 來自觸屏版 | 顯示全部樓層
電機(jī)反轉(zhuǎn)是怎么做到的
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ID:397847 發(fā)表于 2018-9-14 11:12 | 顯示全部樓層
荷去河從 發(fā)表于 2018-4-29 17:58
請(qǐng)問一下，第146行的SB1是什么意思？

蜂鳴器的端口，前面定義P0^6端口
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ID:262645 發(fā)表于 2018-11-30 14:30 來自觸屏版 | 顯示全部樓層
956791664 發(fā)表于 2018-4-27 16:18
你好，方便發(fā)一張仿真圖的照片嗎？

沒有仿真圖，這是上學(xué)期的課設(shè)
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ID:575799 發(fā)表于 2019-7-1 16:53 | 顯示全部樓層
用什么軟件編程呀
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ID:580104 發(fā)表于 2019-7-17 15:25 | 顯示全部樓層
備注很詳細(xì)，資料不錯(cuò)，學(xué)習(xí)一下 ...
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ID:617081 發(fā)表于 2019-9-27 11:10 | 顯示全部樓層
采用幾個(gè)紅外對(duì)管
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ID:710390 發(fā)表于 2020-3-17 20:02 | 顯示全部樓層
方便分享一下設(shè)計(jì)嗎ummm
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