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基于手勢(shì)的智能遙控車(chē)配件與程序

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ID:302480 發(fā)表于 2018-4-26 11:13 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
我的設(shè)計(jì)是純模塊，比較貴，但是方便安裝
小車(chē)：L298N驅(qū)動(dòng)模塊，小車(chē)，STC89C52RC單片機(jī)，HC06藍(lán)牙    12V電源
遙控器：STC12C5A60S2單片機(jī)，MPU6050重力傳感器，HC 05藍(lán)牙  5V電源
小車(chē)程序
#include<reg52.h>
sbit ENA=P2^2;
sbit IN1=P2^3;
sbit IN2=P2^4;
sbit ENB=P2^5;
sbit IN3=P2^6;
sbit IN4=P2^7;
unsigned char u;
void delay(unsigned int n)                     //延時(shí)子程序
{
       unsignedchar i,j,k;
       for(i=n;i>0;i--)
       for(j=100;j>0;j--)
       for(k=200;k>0;k--);
}
/********************中斷初始化********************/
void interrupt_Init(void)
{
   TH1|=0xFA;               //波特率9600     晶振11.0592   
       TL1|=0xFA;
       IE|=0x91;        //允許總中斷,串口中斷,使能 INT0 外部中斷
       TCON|=0x41;      //啟動(dòng)定時(shí)器T1，INT0觸發(fā)方式為脈沖負(fù)邊沿觸發(fā)
       SCON|=0x50;      //REN=1允許串行接受狀態(tài)，串口工作模式1                          
       TMOD|=0x20;      //定時(shí)器工作方式2                    
       PCON|=0x80;      //波特率倍頻           
}
/*************串口中斷程序**************/
void ser_int(void) interrupt 4 using 1
{
       if(RI==1)           
       {
              RI=0;     
              u=SBUF;
       }
}
  
void go()            
{
       IN1=1;
       IN2=0;
       ENA=1;
}
void back()  
{
       IN1=0;
       IN2=1;  
       ENA=1;
}
void stop()   
{
       IN1=0;
       IN2=0;
       ENA=0;
       ENB=0;
}
void left()     
{
       IN3=0;
       IN4=1;
       ENB=1;
}
void right()  
{     
       IN3=1;
       IN4=0;
       ENB=1;
}
void main()
{
      interrupt_Init();
       while(1)
       {
//            0001
//            0010
//            0100
//            1000
              delay(1);
              u=u&0x0F;
              if(u==1)go();
              if(u==2)back();
              if(u==0)stop();
              if(u==4)left();
              if(u==8)right();
              if(u==5){go();left();}
              if(u==9){go();right();}
              if(u==6){back();left();}
              if(u==0x0A){back();right();}
              u=0;
       }
}  
1.1    遙控器程序
#include "STC12C5A60S2.h"
#include "intrins.h"
#include "math.h"
sbit SCL=P1^7;                //IIC時(shí)鐘引腳定義
sbit SDA=P1^6;                //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
#define u8 unsigned char
#define u16 unsigned int
//****************************************
// 定義MPU6050內(nèi)部地址
//****************************************
#define  SMPLRT_DIV          0x19      //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define  CONFIG                    0x1A     //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define  GYRO_CONFIG             0x1B     //陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define  ACCEL_CONFIG    0x1C     //加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define  ACCEL_XOUT_H   0x3B     //MPU6050_BUF[0]
#define  ACCEL_XOUT_L    0x3C     //MPU6050_BUF[1]
#define  ACCEL_YOUT_H   0x3D
#define  ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define  ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define  ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define  TEMP_OUT_H         0x41      //MPU6050_BUF[6]
#define  TEMP_OUT_L          0x42      //MPU6050_BUF[7]
#define  GYRO_XOUT_H            0x43
#define  GYRO_XOUT_L             0x44      
#define  GYRO_YOUT_H            0x45
#define  GYRO_YOUT_L             0x46
#define  GYRO_ZOUT_H             0x47
#define  GYRO_ZOUT_L             0x48      //MPU6050_BUF[13]
#define  PWR_MGMT_1        0x6B     //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define  WHO_AM_I             0x75      //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
#define  MPU6050_Addr 0xD0     //IIC寫(xiě)入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
u8 MPU6050_BUF[14];
float angle_x,angle_y;
//unsigned char AB,LR;
static void Delay5us(void)
{
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
}
void I2C_Start(void)
{
   SDA = 1;                    //拉高數(shù)據(jù)線
   SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
   Delay5us();                 //延時(shí)
    SDA= 0;                    //產(chǎn)生下降沿
   Delay5us();                 //延時(shí)
   SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
}
void I2C_Stop(void)
{
   SDA = 0;                    //拉低數(shù)據(jù)線
   SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
   Delay5us();                 //延時(shí)
    SDA = 1;                    //產(chǎn)生上升沿
   Delay5us();                 //延時(shí)
}
void I2C_SendACK(bit ack)
{
   SDA = ack;                  //寫(xiě)應(yīng)答信號(hào)
   SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
   Delay5us();                 //延時(shí)
   SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
   Delay5us();                 //延時(shí)
}
bit I2C_RecvACK(void)
{
   SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
   Delay5us();                 //延時(shí)
   CY = SDA;                   //讀應(yīng)答信號(hào)
   SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
   Delay5us();                 //延時(shí)
   return CY;
}
void I2C_SendByte(u8 dat)
{
   u8 i;
   for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
    {
       dat <<= 1;              //移出數(shù)據(jù)的最高位
       SDA = CY;               //送數(shù)據(jù)口
       SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
       Delay5us();             //延時(shí)
       SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
       Delay5us();             //延時(shí)
    }
   I2C_RecvACK();
}
u8 I2C_RecvByte(void)
{
   u8 i, dat = 0;
   SDA = 1;                    //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
   for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
    {
        dat <<= 1;
       SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
       Delay5us();             //延時(shí)
       dat |= SDA;             //讀數(shù)據(jù)               
       SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
       Delay5us();             //延時(shí)
    }
   return dat;
}
void Single_Write_MPU6050(u8 REG_Address,u8REG_data)
{
   I2C_Start();                  //起始信號(hào)
   I2C_SendByte(MPU6050_Addr);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫(xiě)信號(hào)
   I2C_SendByte(REG_Address);    //內(nèi)部寄存器地址，
   I2C_SendByte(REG_data);       //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，
   I2C_Stop();                   //發(fā)送停止信號(hào)
}
u8 Single_Read_MPU6050(u8 REG_Address)
{
       u8REG_data;
       I2C_Start();                   //起始信號(hào)
       I2C_SendByte(MPU6050_Addr);    //發(fā)送設(shè)備地址+寫(xiě)信號(hào)
       I2C_SendByte(REG_Address);     //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0開(kāi)始   
       I2C_Start();                   //起始信號(hào)
       I2C_SendByte(MPU6050_Addr+1);  //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
       REG_data= I2C_RecvByte();       //讀出寄存器數(shù)據(jù)
       I2C_SendACK(1);                //接收應(yīng)答信號(hào)
       I2C_Stop();                    //停止信號(hào)
       returnREG_data;
}
void MPU6050_Init(void)
{
       Single_Write_MPU6050(PWR_MGMT_1,0x00);    //解除休眠狀態(tài)
       Single_Write_MPU6050(SMPLRT_DIV,0x07);
       Single_Write_MPU6050(CONFIG,0x06);
       Single_Write_MPU6050(GYRO_CONFIG,0x18);    //2000,16.4
       Single_Write_MPU6050(ACCEL_CONFIG,0x10);          //8g  ,4096
}
void Get_MPU6050_Data(void)
{
       u8i;
       intaccel_x,accel_y,accel_z;
       for(i=0;i<14;i++)
       {
              MPU6050_BUF= Single_Read_MPU6050(0x3B + i);
       }
       accel_x= MPU6050_BUF[0];
       accel_x= (accel_x << 8) | MPU6050_BUF[1];
       accel_y= MPU6050_BUF[2];
       accel_y= (accel_y << 8) | MPU6050_BUF[3];
       accel_z= MPU6050_BUF[4];
       accel_z= (accel_z << 8) | MPU6050_BUF[5];
//     //擴(kuò)大1000倍
       angle_x= atan2((float)accel_x,(float)accel_z) * (57.295779) ;
       angle_y= atan2((float)accel_y,(float)accel_z) * (57.295779) ;
}
//串口初始化
void UartInit(void)           //9600bps@12.000MHz
{
       PCON&= 0x7F;        //波特率不倍速
       SCON= 0x50;           //8位數(shù)據(jù),可變波特率
       AUXR|= 0x04;         //獨(dú)立波特率發(fā)生器時(shí)鐘為Fosc,即1T
       BRT= 0xD9;             //設(shè)定獨(dú)立波特率發(fā)生器重裝值
       AUXR|= 0x01;         //串口1選擇獨(dú)立波特率發(fā)生器為波特率發(fā)生器
       AUXR|= 0x10;         //啟動(dòng)獨(dú)立波特率發(fā)生器
}
/********************發(fā)送一個(gè)字節(jié)********************/
void Sendchar(u8 ch)       //單片機(jī)發(fā)送一字節(jié)數(shù)據(jù)
{
    SBUF=ch;
       while(!TI);            //等待發(fā)送完成
       TI=0;                     //清除標(biāo)志位
}
void Delay(u16 x)
{
       u8i,j;
       for(i=x;i>0;i--)
       for(j=200;j>0;j--);
}
void cc(long int aa)
{
       u8shiwan,wan,qian,bai,shi,ge;
       if(aa>0)
       {
              Sendchar('+');
       }
       else
       {
              Sendchar('-');
              aa= -aa;
       }     
       shiwan= aa/100000;
       wan    = aa%100000/10000;
       qian   = aa%10000/1000;
       bai    = aa%1000/100;
       shi    = aa%100/10;
       ge     = aa%10;
       Sendchar(shiwan+0x30);
       Sendchar(wan+0x30);
       Sendchar(qian+0x30);
       Sendchar('.');
       Sendchar(bai+0x30);
       Sendchar(shi+0x30);
       Sendchar(ge+0x30);
       Sendchar('');
       Sendchar('');
       Sendchar('');
}
void main(void)
{
       UartInit();
       MPU6050_Init();
       while(1)
       {
         Get_MPU6050_Data();
//            cc((longint)angle_x);
//            cc((longint)angle_y);
//            Sendchar(0x0D);
//            Sendchar(0x0A);
              if((angle_y>-20)&&(angle_y<20)&&(angle_x<-30))Sendchar('1');
              if((angle_y<20)&&(angle_y>-20)&&(angle_x>25))  Sendchar('2');
//            if(angle_y<20)
//            {
//                   if(angle_y>-20)
//                   {
//                          if(angle_x>25)   Sendchar('2');
//                   }
//            }
              if((angle_x<25)&&(angle_x>-30)&&(angle_y>25))Sendchar('8');
              if((angle_x<25)&&(angle_x>-30)&&(angle_y<-25))Sendchar('4');
       if((angle_y<-25)&&(angle_x<-30))Sendchar('5');
       if((angle_y>25)&&(angle_x<-30))Sendchar('9');
              if((angle_y<-25)&&(angle_x>25))Sendchar('6');
              if((angle_y>25)&&(angle_x>25))Sendchar(':');
              if((angle_y>-25)&&(angle_y<25)&&(angle_x<25)&&(angle_x>-30))Sendchar('0');
       }
}


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