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單片機(jī)超聲波測(cè)距不到一米，超出50厘米就不準(zhǔn)了,附源碼

[復(fù)制鏈接]
ID:300215 發(fā)表于 2018-4-26 15:58 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
超聲波測(cè)距不到一米，超出50厘米就不準(zhǔn)了
主程序
  1. #include "Ultrasonic.h"

  3. /*軟件延時(shí)，延時(shí)時(shí)間（t*10)us*/
  4. void DelayX10us(unsigned char t)
  5. {
  6.     do {
  7.         _nop_();
  8.         _nop_();
  9.         _nop_();
  10.         _nop_();
  11.         _nop_();
  12.         _nop_();
  13.         _nop_();
  14.         _nop_();
  15.     } while (--t);
  16. }

  18. /* 獲取測(cè)量數(shù)據(jù)，返回值：以毫米位單位的距離值 */
  19. unsigned int GetDistance()
  20. {
  21.     float time;
  22.     float result;

  24.     TH1 = 0;                  //定時(shí)器1清零，準(zhǔn)備本次測(cè)距計(jì)數(shù)
  25.     TL1 = 0;
  26.     Trig = 1;                 //Trig輸出高電平
  27.     DelayX10us(2);            //延時(shí)20us
  28.     Trig = 0;                 //Trig輸出低電平，至此產(chǎn)生一個(gè)20us的脈沖信號(hào)以啟動(dòng)超聲波模塊
  29.     while(!Echo);             //等待回波信號(hào)，回波信號(hào)自動(dòng)使能T1計(jì)數(shù)
  30.     while(Echo);              //等待回波信號(hào)結(jié)束，T1同時(shí)自動(dòng)停止
  31.     if (TF1 == 1)             //TF1為1時(shí)說(shuō)明定時(shí)器溢出了
  32.     {
  33.         TF1 = 0;              //清除標(biāo)志位
  34.         time = 65535;         //溢出時(shí)，直接設(shè)置為最大計(jì)數(shù)值
  35.     }
  36.     else
  37.     {
  38.         time = TH1*256 + TL1; //未溢出時(shí)，讀取其實(shí)際計(jì)數(shù)值
  39.     }
  40.     time = time * (12/11.0592) / 2;  //將計(jì)數(shù)周期轉(zhuǎn)換為實(shí)際時(shí)間（us）；超聲波測(cè)得的是來(lái)回距離，需要除以2得到單程距離所對(duì)應(yīng)的時(shí)間
  41.     result = (time/1000000) * 340;   // time(s)*速度 = 距離 ，340為聲波在空氣中的傳播速度(m/s)
  42.     if (result > 4.0)        //判斷是否超出模塊的測(cè)量范圍
  43.     {
  44.         result = 4.0;        //超出上限4m則設(shè)置為4m
  45.     }
  46.     else if (result < 0.02)
  47.     {
  48.         result = 0.02;       //低于下限0.02m則設(shè)置為0.02m
  49.     }
  50.     return (unsigned int)(result*1000);   //以無(wú)符號(hào)整形數(shù)返回測(cè)量結(jié)果，乘1000使其單位變?yōu)楹撩?br />
  51. }

  53. /*初始化超聲波模塊*/
  54. void InitUltrasonic()
  55. {
  56.     TMOD &= 0x0f;
  57.     TMOD |= 0x90;  //設(shè)置T1為方式1，GATE=1啟用門(mén)控模式；
  58.     TH1 = 0;
  59.     TL1 = 0;
  60.     ET1 = 0;       //關(guān)閉T0中斷
  61.     TR1 = 1;       //使能定時(shí)器，由于使用GATE位控制定時(shí)器啟停，所以定時(shí)器必須打開(kāi)，啟停將由外部信號(hào)觸發(fā) 詳情參考 <手把手將你學(xué)51單片機(jī)> P59
  62.     Trig = 0;      //拉低模塊觸發(fā)引腳
  63. }



  67. #define  _LCD1602_C
  68. #include "Lcd1602.h"

  70. /* 等待液晶準(zhǔn)備好 */
  71. void LcdWaitReady()
  72. {
  73.     unsigned char sta;

  75.     LCD1602_DB = 0xFF;
  76.     LCD1602_RS = 0;
  77.     LCD1602_RW = 1;
  78.     do {
  79.         LCD1602_E = 1;
  80.         sta = LCD1602_DB; //讀取狀態(tài)字
  81.         LCD1602_E = 0;
  82.     } while (sta & 0x80); //bit7等于1表示液晶正忙，重復(fù)檢測(cè)直到其等于0為止
  83. }
  84. /* 向LCD1602液晶寫(xiě)入一字節(jié)命令，cmd-待寫(xiě)入命令值 */
  85. void LcdWriteCmd(unsigned char cmd)
  86. {
  87.     LcdWaitReady();
  88.     LCD1602_RS = 0;
  89.     LCD1602_RW = 0;
  90.     LCD1602_DB = cmd;
  91.     LCD1602_E  = 1;
  92.     LCD1602_E  = 0;
  93. }
  94. /* 向LCD1602液晶寫(xiě)入一字節(jié)數(shù)據(jù)，dat-待寫(xiě)入數(shù)據(jù)值 */
  95. void LcdWriteDat(unsigned char dat)
  96. {
  97.     LcdWaitReady();
  98.     LCD1602_RS = 1;
  99.     LCD1602_RW = 0;
  100.     LCD1602_DB = dat;
  101.     LCD1602_E  = 1;
  102.     LCD1602_E  = 0;
  103. }
  104. /* 設(shè)置顯示RAM起始地址，亦即光標(biāo)位置，(x,y)-對(duì)應(yīng)屏幕上的字符坐標(biāo) */
  105. void LcdSetCursor(unsigned char x, unsigned char y)
  106. {
  107.     unsigned char addr;

  109.     if (y == 0)  //由輸入的屏幕坐標(biāo)計(jì)算顯示RAM的地址
  110.     {
  111.         addr = 0x00 + x;  //第一行字符地址從0x00起始
  112.     }
  113.     else
  114.     {
  115.         addr = 0x40 + x;  //第二行字符地址從0x40起始
  116.     }
  117.     LcdWriteCmd(addr | 0x80);  //設(shè)置RAM地址
  118. }
  119. /* 在液晶上顯示字符串，(x,y)-對(duì)應(yīng)屏幕上的起始坐標(biāo)，str-字符串指針 */
  120. void LcdShowStr(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char *str)
  121. {
  122.     LcdSetCursor(x, y);   //設(shè)置起始地址
  123.     while (*str != '\0')  //連續(xù)寫(xiě)入字符串?dāng)?shù)據(jù)，直到檢測(cè)到結(jié)束符
  124.     {
  125.         LcdWriteDat(*str++);
  126.     }
  127. }

  129. /* 初始化1602液晶 */
  130. void InitLcd1602()
  131. {
  132.     LcdWriteCmd(0x38);  //16*2顯示，5*7點(diǎn)陣，8位數(shù)據(jù)接口
  133.     LcdWriteCmd(0x0C);  //顯示器開(kāi)，光標(biāo)關(guān)閉
  134.     LcdWriteCmd(0x06);  //文字不動(dòng)，地址自動(dòng)+1
  135.     LcdWriteCmd(0x01);  //清屏
  136. }




  141. #include "Ultrasonic.h"

  143. /*軟件延時(shí)，延時(shí)時(shí)間（t*10)us*/
  144. void DelayX10us(unsigned char t)
  145. {
  146.     do {
  147.         _nop_();
  148.         _nop_();
  149.         _nop_();
  150.         _nop_();
  151.         _nop_();
  152.         _nop_();
  153.         _nop_();
  154.         _nop_();
  155.     } while (--t);
  156. }

  158. /* 獲取測(cè)量數(shù)據(jù)，返回值：以毫米位單位的距離值 */
  159. unsigned int GetDistance()
  160. {
  161.     float time;
  162.     float result;

  164.     TH1 = 0;                  //定時(shí)器1清零，準(zhǔn)備本次測(cè)距計(jì)數(shù)
  165.     TL1 = 0;
  166.     Trig = 1;                 //Trig輸出高電平
  167.     DelayX10us(2);            //延時(shí)20us
  168.     Trig = 0;                 //Trig輸出低電平，至此產(chǎn)生一個(gè)20us的脈沖信號(hào)以啟動(dòng)超聲波模塊
  169.     while(!Echo);             //等待回波信號(hào)，回波信號(hào)自動(dòng)使能T1計(jì)數(shù)
  170.     while(Echo);              //等待回波信號(hào)結(jié)束，T1同時(shí)自動(dòng)停止
  171.     if (TF1 == 1)             //TF1為1時(shí)說(shuō)明定時(shí)器溢出了
  172.     {
  173.         TF1 = 0;              //清除標(biāo)志位
  174.         time = 65535;         //溢出時(shí)，直接設(shè)置為最大計(jì)數(shù)值
  175.     }
  176.     else
  177.     {
  178.         time = TH1*256 + TL1; //未溢出時(shí)，讀取其實(shí)際計(jì)數(shù)值
  179.     }
  180.     time = time * (12/11.0592) / 2;  //將計(jì)數(shù)周期轉(zhuǎn)換為實(shí)際時(shí)間（us）；超聲波測(cè)得的是來(lái)回距離，需要除以2得到單程距離所對(duì)應(yīng)的時(shí)間
  181.     result = (time/1000000) * 340;   // time(s)*速度 = 距離 ，340為聲波在空氣中的傳播速度(m/s)
  182.     if (result > 4.0)        //判斷是否超出模塊的測(cè)量范圍
  183.     {
  184.         result = 4.0;        //超出上限4m則設(shè)置為4m
  185.     }
  186.     else if (result < 0.02)
  187.     {
  188.         result = 0.02;       //低于下限0.02m則設(shè)置為0.02m
  189.     }
  190.     return (unsigned int)(result*1000);   //以無(wú)符號(hào)整形數(shù)返回測(cè)量結(jié)果，乘1000使其單位變?yōu)楹撩?br />
  191. }

  193. /*初始化超聲波模塊*/
  194. void InitUltrasonic()
  195. {
  196.     TMOD &= 0x0f;
  197.     TMOD |= 0x90;  //設(shè)置T1為方式1，GATE=1啟用門(mén)控模式；
  198.     TH1 = 0;
  199.     TL1 = 0;
  200.     ET1 = 0;       //關(guān)閉T0中斷
  201.     TR1 = 1;       //使能定時(shí)器，由于使用GATE位控制定時(shí)器啟停，所以定時(shí)器必須打開(kāi)，啟停將由外部信號(hào)觸發(fā) 詳情參考 <手把手將你學(xué)51單片機(jī)> P59
  202.     Trig = 0;      //拉低模塊觸發(fā)引腳
  203. }
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ID:213173 發(fā)表于 2018-4-26 20:57 | 顯示全部樓層
這種低成本玩藝本來(lái)就是練練手的，別指望有多完美。要想性能好就買(mǎi)工業(yè)級(jí)的產(chǎn)品。
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ID:111634 發(fā)表于 2018-4-26 22:41 | 顯示全部樓層
不是因?yàn)椤暗统杀就嫠嚒保浅绦蛴袉?wèn)題。
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ID:317476 發(fā)表于 2018-4-26 23:50 | 顯示全部樓層
沒(méi)猜錯(cuò)的話，超過(guò)50厘米是因?yàn)槎〞r(shí)器溢出了，建議你用雙定時(shí)器，開(kāi)始測(cè)量然后到收到回波，通過(guò)比較器得到精確計(jì)數(shù)，然后得到時(shí)間來(lái)算距離。
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ID:300215 發(fā)表于 2018-4-28 12:10 | 顯示全部樓層
zzzy 發(fā)表于 2018-4-26 23:50
沒(méi)猜錯(cuò)的話，超過(guò)50厘米是因?yàn)槎〞r(shí)器溢出了，建議你用雙定時(shí)器，開(kāi)始測(cè)量然后到收到回波，通過(guò)比較器得到精 ...

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