我的stm32+mpu6050驅(qū)動源代碼

ID:319923 · 發(fā)表于 2018-5-1 16:26

主體用的原子的例程，但是自己做了一些修改

單片機(jī)源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
//#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "usmart.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
//串口1發(fā)送1個字符
//c:要發(fā)送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢
USART_SendData(USART1,c);
}
//傳送數(shù)據(jù)給匿名四軸上位機(jī)軟件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:數(shù)據(jù)緩存區(qū),最多28字節(jié)!!
//len:data區(qū)有效數(shù)據(jù)個數(shù)
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字節(jié)數(shù)據(jù)
send_buf[len+3]=0; //校驗數(shù)置零
send_buf[0]=0X88; //幀頭
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //數(shù)據(jù)長度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i]; //復(fù)制數(shù)據(jù)
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //計算校驗和
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1
}
//發(fā)送加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
u8 tbuf[12];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定義幀,0XA1
}
//通過串口1上報結(jié)算后的姿態(tài)數(shù)據(jù)給電腦
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
//roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對應(yīng) -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對應(yīng) -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600 對應(yīng) 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[19]=roll&0XFF;
tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[21]=pitch&0XFF;
tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[23]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飛控顯示幀,0XAF
}
int main(void)
{
u8 t=0,report=0; //默認(rèn)不開啟上報
u8 key;
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
short temp; //溫度
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
uart_init(500000); //串口初始化為500000
delay_init(); //延時初始化
usmart_dev.init(72); //初始化USMART
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
KEY_Init(); //初始化按鍵
// LCD_Init(); //初始化LCD
MPU_Init(); //初始化MPU6050
// POINT_COLOR=RED; //設(shè)置字體為紅色
// LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"WarShip STM32");
// LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 TEST");
// LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
// LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2015/1/17");
while(mpu_dmp_init())
{
// LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
delay_ms(200);
// LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
delay_ms(200);
}
// LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
// LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
// POINT_COLOR=BLUE;//設(shè)置字體為藍(lán)色
// LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
// LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp: . C");
// LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch: . C");
// LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll: . C");
// LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw : . C");
while(1)
{
key=KEY_Scan(0);
if(key==KEY0_PRES)
{
report=!report;
// if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
// else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
}
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
// if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發(fā)送加速度和陀螺儀原始數(shù)據(jù)
// if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
if((t%10)==0)
{
if(temp<0)
{
// LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0); //顯示負(fù)號
temp=-temp; //轉(zhuǎn)為正數(shù)
}
// else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0); //去掉負(fù)號
// LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16); //顯示整數(shù)部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16); //顯示小數(shù)部分
temp=pitch*10;
if(temp<0)
{
// LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0); //顯示負(fù)號
temp=-temp; //轉(zhuǎn)為正數(shù)
}
// else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0); //去掉負(fù)號
// LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16); //顯示整數(shù)部分
// LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16); //顯示小數(shù)部分
temp=roll*10;
if(temp<0)
{
// LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0); //顯示負(fù)號
temp=-temp; //轉(zhuǎn)為正數(shù)
}
// else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0); //去掉負(fù)號
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