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直流電機(jī)調(diào)速 PID算法出來的的當(dāng)前速度在設(shè)定速度附近震蕩

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樓主
ID:324355 發(fā)表于 2018-5-7 21:48 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
PID算法出來的的當(dāng)前速度在設(shè)定速度附近震蕩
計(jì)算調(diào)速如下
ivoid PID()
{
    p1.e2=tar_spd - speed;           //比例 計(jì)算當(dāng)前誤差,可以粗調(diào)
    p1.vpa=p1.Kp*(p1.e2-p1.e1) //增量式PID計(jì)算
            +p1.Ki*p1.e2
            +p1.Kd*(p1.e2+p1.e0-2*p1.e1);
    p1.vpa=p1.vpa*0.1;//因?yàn)楸壤禂?shù)擴(kuò)大了10倍,所以這里要除掉
    p1.e0=p1.e1;          //把上次誤差給上上次誤差
    p1.e1=p1.e2;  //當(dāng)前誤差給到上次
    p1.pa+=p1.vpa;//調(diào)節(jié)后的量
}

/**************計(jì)算調(diào)速*****************/
void action()
{
    float c;
    if(p1.pa<0)
      c=0;
           else   if(p1.pa<10)
      c=p1.pa*1.67+5;
           else   if(p1.pa<29)
      c=p1.pa*2.5-5;   
        else   if(p1.pa<32)
          c=p1.pa*2.5+2.5;
        else
          c=p1.pa*5-85;
        PWM_val= c;
}


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沙發(fā)
ID:324355 發(fā)表于 2018-5-9 20:52 | 只看該作者
沒有人嗎,有沒有大神教教
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板凳
ID:346341 發(fā)表于 2018-6-6 18:11 | 只看該作者
你這個用的增量式PID,控制量其實(shí)是靠積分累加起來的,但是控制精度應(yīng)該能到1%以內(nèi),應(yīng)該是你的參數(shù)沒有調(diào)好

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地板
ID:346341 發(fā)表于 2018-6-6 18:13 | 只看該作者
你這個應(yīng)該是參數(shù)沒調(diào)好,用的什么反饋?
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