小車循跡加壁障程序

ID:320359 · 發(fā)表于 2018-5-10 21:44

#include<reg52.h>
/*out1=0;out2=1;out3=0;out4=1;->前進 1.2右 3.4左（此處適用于我自己做的小車，你們需要自己調(diào)試）*/
sbit out1=P0^0;
sbit out2=P0^1;
sbit out3=P0^2;
sbit out4=P0^3;
/*l左光電開關r右光電開關*/
sbit l=P1^4;
sbit r=P1^5;
sbit bz=P2^0;
void forward();//前進
void back();//后退
void right();//右轉(zhuǎn)
void left();//左轉(zhuǎn)
void stop();//停
void delay(unsigned int a); //延時函數(shù)
void jsforward();//減速前進
void xunji();//尋跡程序函數(shù)

void main()
{
while(1)
{
   if(bz==0)
   {
      stop();
   delay(5000);
   while(bz==0)
   {
      xunji();
   }
   }
   if(bz==1)
   xunji();
}

}
void xunji()
{
if(l==0&&r==0)//掃描到白色紅外反射回來，檢測出低電平0；掃描到黑色紅外被吸收不反射，檢測出高電平1
{
jsforward();
}
else if(l==1&&r==0)
{
   left();
}
else if(l==0&&r==1)
{
right();
}
else if(l==1&&r==1)
{
stop();
}
}
void forward()//前進
{
out1=0;
out2=1;
out3=0;
out4=1;
}
void back()//后退
{
out1=1;
out2=0;
out3=1;
out4=0;
}
void right()//右轉(zhuǎn)
{
out1=1;
out2=0;
out3=0;
out4=1;
}
void left()//左轉(zhuǎn)
{
   out1=0;
   out2=1;
   out3=1;
   out4=0;
}
void stop()//停
{
out1=1;
out2=1;
out3=1;
out4=1;

}
void delay(unsigned int a) //延時函數(shù)
{
   unsigned char b;
   for(;a>0;a--)
   for(b=100;b>0;b--);
}
void jsforward()//減速前進
{
forward();
delay(1);
stop();
delay(2);
}

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