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里面有許多模塊電路 軟件的資料 很不錯
文件夾說明
AccelStepper、AccelStepperConstSpeedTest 為AccelStepper步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動庫
Encode_SwingUp、MiniEncoderTest 編碼器測試
KeyTest ADC鍵盤測試
MotorPID、MotoTest 直流減速電機(jī)方案測試
pendulum_program_PID Jiyue He(何吉越)的倒立擺方案
PID 我的倒立擺控制程序
PWMTest pwm頻率測試
TimerOneStepper TimerOne庫測試
PID_0_3 ~PID_1_2為測試版本，其中有的版本使用直流減速電機(jī)，有的版本使用步進(jìn)電
機(jī)
PID_1_3：最終版本，使用串口作為調(diào)試手段
PID_1_4：最終版本，將串口調(diào)試改為鍵盤調(diào)試
硬件：
AVR atmega328，arduino nano
步進(jìn)電機(jī)+TB6050
絕對型編碼器x2（檢測擺桿角度、步進(jìn)）
12864液晶屏（最終沒用上）
ADC鍵盤
24V電源
///////////PID_1_3/////////
PID_1_3.ino :主程序，開機(jī)自動檢測0°并計(jì)算出180°，之后進(jìn)入循環(huán)功能演示。平衡采用PID控制，第一個PID，以擺桿角度作為作為輸入，步進(jìn)電機(jī)速度作為輸出。第二個PID，以步進(jìn)速度作為輸入，平衡點(diǎn)作為輸出（180°±8°）
當(dāng)擺桿在-110°~-180°或110°~180°范圍內(nèi)時，進(jìn)行平衡控制，否則關(guān)閉步進(jìn)輸出
編碼器讀數(shù)、PID控制放在Timer2中斷中，以保證控制周期精準(zhǔn)，控制周期5ms
串口命令讀取、狀態(tài)發(fā)送放在主函數(shù)循環(huán)中
起擺思路1：步進(jìn)電機(jī)往一個方向運(yùn)動一點(diǎn)距離，停止，等待擺桿達(dá)到最高點(diǎn)，再反向運(yùn)動，停止，等待擺桿達(dá)到反向最高點(diǎn)，如此反復(fù)，擺桿進(jìn)入平衡范圍后進(jìn)行平衡控制（起擺時間太長，不采用）
起擺思路2：步進(jìn)電機(jī)突然給一個方向速度，再急剎車，擺桿由于慣性繼續(xù)圓周運(yùn)動，當(dāng)進(jìn)入平衡范圍時，進(jìn)行平衡控制（時間基本1s以內(nèi))
起擺思路3：步進(jìn)電機(jī)突然給一個方向速度，再急剎車，等待擺桿達(dá)到最高點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)再反向快速運(yùn)動，以提高擺桿動能（桿子太重可用此方法)
Stepp.ino :步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，使用了Timer1，setStepperSpeed(long myspeed)用于更新速度，StepperEvent()根據(jù)速度值驅(qū)動步進(jìn)，如果有加減速效果會更好
Command.ino :接收命令，更新參數(shù)，P100代表參數(shù)P=100,etc
Encoder.ino :絕對型編碼器讀數(shù)
Filter.ino :FIR低通濾波、中值濾波
function1~6.ino ：分別實(shí)現(xiàn)基本要求1~3，提高要求1~3
///////////PID_1_4/////////
PID_1_4.ino : loop中命令值略有更改
Command.ino : 將讀取串口數(shù)據(jù)改為讀取ADC鍵盤值，ADC鍵盤優(yōu)點(diǎn)：僅一個AD口可實(shí)現(xiàn)10個按鍵，缺點(diǎn)：讀數(shù)略復(fù)雜，只能單點(diǎn)按鍵，適合atmega328管腳少的芯片
其他函數(shù)同PID_1_3
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2018-5-20 03:18 上傳
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