stm32源碼 ov7725二值化并能返回圓的圓心

ID:250245 · 發(fā)表于 2018-6-3 15:25

這是我自己寫的ov7725二值化程序并能返回圓的圓心，不喜勿噴，希望有大佬有更好的程序分享過來

單片機(jī)源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "string.h"
#include "ov7725.h"
#include "ov7670.h"
#include "tpad.h"
#include "timer.h"
#include "exti.h"
#include "usmart.h"
//由于OV7725傳感器安裝方式原因,OV7725_WINDOW_WIDTH相當(dāng)于LCD的高度，OV7725_WINDOW_HEIGHT相當(dāng)于LCD的寬度
//注意：此宏定義只對OV7725有效
#define OV7725_WINDOW_WIDTH 320 // <=320
#define OV7725_WINDOW_HEIGHT 240 // <=240
const u8*LMODE_TBL[6]={"Auto","Sunny","Cloudy","Office","Home","Night"};//6種光照模式
const u8*EFFECTS_TBL[7]={"Normal","Negative","B&W","Redish","Greenish","Bluish","Antique"}; //7種特效
extern u8 ov_sta; //在exit.c里面定義
extern u8 ov_frame; //在timer.c里面定義
//更新LCD顯示(OV7725)
void OV7725_camera_refresh(void)
{
u32 i,j;
u16 color;
double X_FLAG=0.0,Y_FLAG=0.0;
int NUM_X=0,NUM_Y=0;
char FlagStatus;
if(ov_sta)//有幀中斷更新
{
// u8 R=0x00,G=0x00,B=0x00;
// u16 RGB_Color=0x0000;
// float Max=0,Min=0;
// float Rhsv=0,Ghsv=0,Bhsv=0;
// float H=0,S=0,V=0;
//
//
// volatile u16 gray;
// u8 gm_red,gm_green,gm_blue;
LCD_Scan_Dir(U2D_L2R);//從上到下,從左到右
LCD_Set_Window((lcddev.width-OV7725_WINDOW_WIDTH)/2,(lcddev.height-OV7725_WINDOW_HEIGHT)/2,OV7725_WINDOW_WIDTH,OV7725_WINDOW_HEIGHT);//將顯示區(qū)域設(shè)置到屏幕中央
if(lcddev.id==0X1963)
LCD_Set_Window((lcddev.width-OV7725_WINDOW_WIDTH)/2,(lcddev.height-OV7725_WINDOW_HEIGHT)/2,OV7725_WINDOW_HEIGHT,OV7725_WINDOW_WIDTH);//將顯示區(qū)域設(shè)置到屏幕中央
LCD_WriteRAM_Prepare(); //開始寫入GRAM
/*******/
OV7725_RRST=0; //開始復(fù)位讀指針
OV7725_RCK_L;
OV7725_RCK_H;
OV7725_RCK_L;
OV7725_RRST=1; //復(fù)位讀指針結(jié)束
OV7725_RCK_H;
for(i=0;i<240;i++,FlagStatus=0)
{
for(j=0;j<OV7725_WINDOW_WIDTH;j++)
{
// OV7725_RCK_L;
// color=GPIOC->IDR&0XFF; //讀數(shù)據(jù)
// OV7725_RCK_H;
// color<<=8;
// OV7725_RCK_L;
// color|=GPIOC->IDR&0XFF; //讀數(shù)據(jù)
// OV7725_RCK_H;
// R=color&0x001f;
// G=(color&0x0770)>>5;
// B=(color&0xf800)>>11;
// gm_red = (color & 0xF800) >> 8;
// gm_green = (color & 0x07E0) >> 3;
// gm_blue = (color & 0x001F) << 3;
// gray =(gm_red*77+gm_green*150+gm_blue*29+128)/256;
// gray=gray/8;
// color=(0x001f&gray)<<11;
// color=color|(((0x003f)&(gray*2))<<5);
// color=color|(0x001f&gray);
/*********/
if((i>=20&&i<220)&&(j>=20&&j<220))//100*100
{ OV7725_RCK_L;
color=GPIOC->IDR&0XFF; //YUYV輸出讀數(shù)據(jù) 不讀第二個字節(jié)
OV7725_RCK_H;
//color<<=8;
OV7725_RCK_L;
//color|=GPIOC->IDR&0XFF; //讀數(shù)據(jù)
OV7725_RCK_H;
if(color>0x5F)
{
color=0xffff;//白色
}
else
{
FlagStatus=1;
NUM_Y++;
Y_FLAG+=j;
color=0x0000;//黑色
}
LCD->LCD_RAM=color;
}
else
{
OV7725_RCK_L;
OV7725_RCK_H;
OV7725_RCK_L;
OV7725_RCK_H;
LCD->LCD_RAM=0xffff;
}
// LCD->LCD_RAM=color;
// /*↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓RGB轉(zhuǎn)HSV算法↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓*/
// Rhsv = (float) R/25/10; //RGB轉(zhuǎn)換成0，1.
// Ghsv = (float) G/25/10;
// Bhsv = (float) B/25/10;
// Max = (Rhsv>Ghsv)?Rhsv:Ghsv;
// Max = (Max>Bhsv)?Max:Bhsv; //取RGB最大值
// Min = (Rhsv<Ghsv)?Rhsv:Ghsv;
// Min = (Min<Bhsv)?Min:Bhsv; //去RGB最小值
//
// if(Rhsv==Max) H = (Ghsv-Bhsv)/(Max-Min);
// if(Ghsv==Max) H = 2+(Bhsv-Rhsv)/(Max-Min);
// if(Bhsv==Max) H = 4+(Rhsv-Ghsv)/(Max-Min);
// H =(int) (H*60); //取H的數(shù)值
// if(H<0) H = H+360;
// V = (Rhsv>Ghsv)?Rhsv:Ghsv;
// V = (V>Bhsv)?V:Bhsv; //取V的數(shù)值
// S = (Max-Min)/Max; //取S的數(shù)值
// V = (int) (V*100);
// S = (int) (S*100);
// /*↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑RGB轉(zhuǎn)HSV算法↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑↑*/
}
if(FlagStatus==1)
{
NUM_X++;
X_FLAG+=i;
}
}
Y_FLAG/=NUM_Y;
X_FLAG/=NUM_X;
ov_sta=0; //清零幀中斷標(biāo)記
ov_frame++;
/****/
LCD_Scan_Dir(DFT_SCAN_DIR); //恢復(fù)默認(rèn)掃描方向
printf("X=%dY=%d\r\n",(int)X_FLAG,(int)Y_FLAG); //打印幀率
POINT_COLOR=WHITE;
LCD_Draw_Circle((int)X_FLAG,(int)Y_FLAG,2);
}
}
int main(void)
{
u8 lightmode=0,effect=0;
s8 saturation=0,brightness=0,contrast=0;
delay_init(); //延時函數(shù)初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置中斷優(yōu)先級分組為組2：2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級
LCD_Init(); //初始化LCD
uart_init(115200);
OV7725_Init();
OV7725_Window_Set(OV7725_WINDOW_WIDTH,OV7725_WINDOW_HEIGHT,0);//VGA模式輸出
OV7725_Light_Mode(lightmode);
OV7725_Color_Saturation(saturation);
OV7725_Brightness(brightness);
OV7725_Contrast(contrast);
OV7725_Special_Effects(effect);
OV7725_CS=0;
SCCB_WR_Reg(0xa6, 0x26);
SCCB_WR_Reg(0x60, 0x80);
SCCB_WR_Reg(0x61, 0x80);//黑白
TIM6_Int_Init(10000,7199);
EXTI8_Init(); //使能定時器捕獲
while(1)
{
OV7725_camera_refresh();//更新顯示
}
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

（庫函數(shù)版本，適合戰(zhàn)艦STM32F1開發(fā)板）實(shí)驗(yàn)35 攝像頭實(shí)驗(yàn).rar (447.82 KB, 下載次數(shù): 124)

ID:250245 · 發(fā)表于 2018-6-4 13:58

得到圓形坐標(biāo)部分我的想法是計算出LCD屏上的所有黑點(diǎn)的位置的平均值，這樣能夠得到準(zhǔn)確的坐標(biāo)，但是缺點(diǎn)就是這樣做由于運(yùn)算量大會降低攝像頭的幀率，而且如果屏幕上出現(xiàn)了其他地方有黑點(diǎn)就會造成圓心坐標(biāo)的誤
網(wǎng)上有一個用于處理黑線的算法，我覺得可以在這里用到。以下是我從網(wǎng)上找來的：

6．對一行中的數(shù)據(jù)，進(jìn)行提取黑線的算法使用：邊沿提取法。該算法對黑線反應(yīng)靈敏、準(zhǔn)確度高、抗干擾能力強(qiáng)。
7．邊沿提取算法步驟：對于每一行的像素，從左往右，檢測高電平到低電平的負(fù)跳變，那么這時就檢測到了左邊的黑線邊界，接著繼續(xù)開始往右檢測，出現(xiàn)低電平到高電平的跳變時，就出現(xiàn)了正跳變（1111000）的時候，就檢測到了右邊黑線的邊界。（這里的高電平和低電平分別指代白色和黑色像素值）。這時候就可以通過黑線的位置比較與攝像頭軸線的偏離，那么就可以將相對的偏離計算出來。
8．圖像幀的處理：雖然邊沿提取算法可以粗略的控制小車，但是當(dāng)出現(xiàn)其他干擾信號時，可能會影響控制信號。那么解決辦法就是將上面獲取的每一行像素中黑色點(diǎn)位置進(jìn)行干擾濾波，也就是幀處理。
9．在幀數(shù)據(jù)的處理中，采用的算法是：提取連續(xù)段的方法，去掉圖像中無用的錯誤數(shù)據(jù)。
10．連續(xù)段提取算法的大致流程：1）提取以行為標(biāo)準(zhǔn)，如果隔著某些行，各個黑點(diǎn)之間的垂直距離是某種固定或者接近固定的閥值，那么這些連續(xù)的點(diǎn)，就構(gòu)成了一段連續(xù)段。最好提取三個連續(xù)段。2）提取三個端中，再在其中最為可靠的端，例如上圖中的連續(xù)段3，也就是這個段中，所包含的連續(xù)點(diǎn)越多越可靠。3）然后將可用端連起來，成為一個大段�？梢詫⒉豢煽慷问褂貌逖a(bǔ)的方法歸算到大段中。
差很大；

我的想法是這樣的，由于攝像頭的圖像是從上往下再從左往右掃描的，我們可以一列一列的來對像素點(diǎn)進(jìn)行處理，先看第一列，檢測是否有負(fù)跳變（00001111白為0黑為1）那么就有可能檢車到了圓，那么在檢測正跳變，記錄下坐標(biāo)，這樣我們就將第一行像素點(diǎn)的圓形部分得出來了。那么依次類推就可得出圓形的邊界位置，在這個過程中肯定是有誤判的；那么根據(jù)網(wǎng)友的說法，可以將偏離其他邊界很遠(yuǎn)的坐標(biāo)去掉酒可以得到圓形大致的邊界了，最后就是圓心的計算，這也可以采用計算平均值的方法，當(dāng)然還可以隨即采取三個點(diǎn)因此我們要求的就是這三個點(diǎn)構(gòu)成三角形的外接圓球心，從幾何來說三角形外心是三角形三條邊垂直平分線的交點(diǎn),具體求法可以用兩邊的乘積除以第三邊上的高（這樣求出來是外接圓直徑），直徑出來了圓心就好求了。

ID:341045 · 發(fā)表于 2018-6-4 08:05

正在作OV7725的東東, 參考下, 謝謝分享

ID:353347 · 發(fā)表于 2018-6-21 13:00

本帖最后由 17190187950 于 2018-6-21 13:24 編輯

謝謝分享
請問圓心坐標(biāo)是什么，怎么輸出？

ID:7922 · 發(fā)表于 2018-6-21 13:14

參考下, 謝謝分享

ID:250245 · 發(fā)表于 2018-6-23 20:21

lzts88 發(fā)表于 2018-6-4 08:05
正在作OV7725的東東, 參考下, 謝謝分享

用串口接收

ID:367587 · 發(fā)表于 2018-7-9 00:01

你好，這個源碼有嗎，能不能分享下

ID:367587 · 發(fā)表于 2018-7-9 00:02

wangxianlong 發(fā)表于 2018-6-4 13:58
得到圓形坐標(biāo)部分我的想法是計算出LCD屏上的所有黑點(diǎn)的位置的平均值，這樣能夠得到準(zhǔn)確的坐標(biāo)，但是缺點(diǎn)就 ...

你好，這個源碼能給我們提供下嗎？

ID:379752 · 發(fā)表于 2018-7-27 10:30

樓主好厲害

ID:530797 · 發(fā)表于 2019-5-11 11:37

mini版可以用嗎

ID:585168 · 發(fā)表于 2019-7-16 15:44

為什么我用了這個程序下載到32里面，復(fù)位或者重啟以后程序就不能運(yùn)行了呢

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