位置式、增量式PID實(shí)現(xiàn)代碼

ID:344418 · 發(fā)表于 2018-6-4 09:44

新手入門

PID 控制是大家在智能車制作中碰到最常見的算法，它主要分兩種：位置式和增量式。下面來談?wù)勥@兩種PID 的特點(diǎn)以及代碼實(shí)現(xiàn)。
1. 位置式 PID
特點(diǎn)：位置式 PID 用到了過去所有誤差值的積分，因此與過去的整個(gè)狀態(tài)有關(guān)。

關(guān)于 P、I、D 三個(gè)環(huán)節(jié)的選擇，一般只會(huì)用到 PI控制或者PD控制，例如速度控制要求穩(wěn)態(tài)無誤差，那么就需要積分環(huán)節(jié)，所以使用 PI控制；而使用方向控制的時(shí)候，由于不需要無穩(wěn)態(tài)誤差，所以使用 PD 控制即可，D 的作用是消除P環(huán)節(jié)所帶來震蕩。

完整的pdf格式文檔51黑下載地址：

【智能車新手入門】-位置式、增量式PID實(shí)現(xiàn)代碼.pdf (333.49 KB, 下載次數(shù): 72)

帳號(hào)		自動(dòng)登錄	找回密碼
密碼			立即注冊(cè)

位置式、增量式PID實(shí)現(xiàn)代碼

位置式、增量式PID實(shí)現(xiàn)代碼