找回密碼
 立即注冊(cè)

QQ登錄

只需一步，快速開(kāi)始

搜索
查看: 4689|回復(fù): 2
打印 上一主題 下一主題
收起左側(cè)

STM32藍(lán)牙遙控 編碼器 舵機(jī) 小車程序

[復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:308159 發(fā)表于 2018-6-10 15:36 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
參加智能小車比賽，使用代碼如下 供大家參考！！！

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "sys.h"

  3. #define K 5.55f
  4. #define L 3.14f

  6. #define pwm_zhong 97.0
  7. #define pwm_max_L 25.0
  8. #define pwm_max_R 135.0


  11. int CCR1_Val;
  12. int CCR2_Val;

  14. int Angle=87;
  15. float Velocity,Path;

  17. int number=0;
  18. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右編碼器的脈沖計(jì)數(shù)
  19. int Encoder_EXTI;
  20. double du;                                                                                                                                                                     

  22. //u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA;                //輸入捕獲狀態(tài)                                                   
  23. //u32        TIM5CH1_CAPTURE_VAL;        //輸入捕獲值


  26. u8 Blue[4];

  28. int main(void)
  29. {

  31.        
  32.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設(shè)置系統(tǒng)中斷優(yōu)先級(jí)分組2
  33.         USART3_RX_STA=0;
  34.         delay_init(168);  //初始化延時(shí)函數(shù)
  35.         uart_init(115200);//初始化串口波特率為115200
  36.         usart3_init(9600);

  38.         EXTIX_Init();
  39.         EXTI0_IRQHandler();
  40.        
  41.         BEEP_Init();


  44.         oled_GPIO_init();
  45.         LCD_Init();

  47.         TIM3_PWM_Init(500-1,84-1);
  48.         TIM10_PWM_Init(500-1,84-1);
  49.         TIM11_PWM_Init(500-1,84-1);
  50.         TIM13_PWM_Init(500-1,84-1);
  51.                
  52.         TIM4_PWM_Init((2000-1),840-1);
  53.           Encoder_Left=0;
  54.           Encoder_Right=0;
  55.                
  56.    while(1) //實(shí)現(xiàn)比較值從0-300遞增，到300后從300-0遞減，循環(huán)
  57.         {
  58.       OLED_Dis_Float(0,0,Angle,1);
  59.                   OLED_Dis_Float(0,18,Path,1);
  60.         //        Printnum(18,18,23,2,2);
  61.         //        LCD_Print(36,36,0,1,1);
  62. //                LCD_Print(18, 18, "mdkdkfl",7, 40);

  64.           Velocity=K*L*(Encoder_Left+Encoder_Right)/390;

  66.                
  67.                 if(Blue[0] == 'a')
  68.                 {
  69.                         Angle=100*(Blue[1]-'0')+10*(Blue[2]-'0')+(Blue[3]-'0');
  70.                         PWM_Angle();
  71.                 }
  72.                 if(Blue[0]=='d')
  73.                 {

  75.                                
  76.                                                         TIM_SetCompare1(TIM3,200);
  77.                     TIM_SetCompare1(TIM10,500);                //   8 high  9 high
  78.                                 TIM_SetCompare1(TIM11,200);
  79.                                 TIM_SetCompare1(TIM13,500);
  80.         delay_ms(300);
  81.                           Angle=30;
  82.                                 PWM_Angle();
  83.                           delay_ms(1200);
  84.                           Angle=109;
  85.         PWM_Angle();
  86.                         TIM_SetCompare1(TIM3,200);
  87.                     TIM_SetCompare1(TIM10,500);                //   8 high  9 high
  88.                                 TIM_SetCompare1(TIM11,200);
  89.                                 TIM_SetCompare1(TIM13,500);
  90.         delay_ms(500);
  91.         TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  92.         TIM_SetCompare1(TIM10,0);                //   8 high  9 high
  93.               TIM_SetCompare1(TIM11,0);
  94.               TIM_SetCompare1(TIM13,0);
  95.                           Blue[0] = 'z';  Encoder_Left=0;
  96.                           number=0;
  97.                
  98.                 }
  99.                
  100.                 if(Blue[0] == 'b')
  101.                 {
  102.                           Angle = 100*(Blue[1]-'0')+10*(Blue[2]-'0');
  103.                                 Path=(10*(Blue[3]-'0'))/12;
  104.                           Encoder_EXTI=Path/K/L*3900;
  105.                                
  106.       while(Encoder_Left<Encoder_EXTI)
  107.                                         {
  108.                                
  109.                                                         TIM_SetCompare1(TIM3,200);
  110.                     TIM_SetCompare1(TIM10,500);                //   8 high  9 high
  111.                                 TIM_SetCompare1(TIM11,200);
  112.                                 TIM_SetCompare1(TIM13,500);
  113. //                                                                                               
  114.                                         }
  115.                           PWM_Angle();
  116.                           delay_ms(500);
  117.                           Angle=87;
  118.         PWM_Angle();
  119.         TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  120.         TIM_SetCompare1(TIM10,0);                //   8 high  9 high
  121.               TIM_SetCompare1(TIM11,0);
  122.               TIM_SetCompare1(TIM13,0);
  123.                           Blue[0] = 'z';  Encoder_Left=0;
  124.                           number = 0;
  125.                 }
  126.                 if(Blue[0] == 'p')
  127.                 {
  128.                        
  129.                         Path=(100*(Blue[1]-'0')+10*(Blue[2]-'0')+(Blue[3]-'0'))/12;
  130.                         Encoder_EXTI=Path/K/L*3900;

  132.       while(Encoder_Left<Encoder_EXTI)
  133.                                         {
  134.                                
  135. ……………………

  137. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
藍(lán)牙遙控 編碼器 舵機(jī) 小車程序..rar (1.87 MB, 下載次數(shù): 115)


評(píng)分

參與人數(shù) 1黑幣 +50 收起 理由
admin + 50 共享資料的黑幣獎(jiǎng)勵(lì)！

查看全部評(píng)分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏1 分享淘帖 頂頂1 踩踩
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

沙發(fā)
ID:319545 發(fā)表于 2019-8-6 17:57 | 只看該作者
好資料
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

板凳
ID:282095 發(fā)表于 2019-8-6 20:20 | 只看該作者
感覺(jué)8051就綽綽有余了啊
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

本版積分規(guī)則

手機(jī)版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表