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藍(lán)牙遙控51單片機(jī)智能小車(chē)源碼（APP，通信協(xié)議等資料分享）

  [復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
附件中有藍(lán)牙遙控51單片機(jī)智能小車(chē)的程序，藍(lán)牙APK，通信協(xié)議等


51智能小車(chē)藍(lán)牙遙控通訊協(xié)議
協(xié)議格式如下：
$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,4200#

1、上下左右停止（對(duì)應(yīng)協(xié)議中的第1位）
舉例：$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,4200#
變量：direction：
{up(1)，down(2)，left(3)，right(4)，stop(0)}

2、左旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)（對(duì)應(yīng)協(xié)議中的第3位）(自定義1)
舉例：$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,4200#
變量：revolve：
{turn_left(1)，turn_right(2)}

3、鳴笛（對(duì)應(yīng)協(xié)議中的第5位）(自定義3)
舉例：$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,4200#
變量：whistle
{true，false}

4、加速（對(duì)應(yīng)協(xié)議中的第7位）(自定義5)
舉例：$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,4200#
變量：expedite
{true，false}

5、減速（對(duì)應(yīng)協(xié)議中的第9位）(自定義6)
舉例：$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,4200#
變量：reduce
{true，false}

6、點(diǎn)燈（自鎖）（對(duì)應(yīng)協(xié)議中的第17位）(自定義2)
舉例：$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,4200#
變量：light
{true，false}1,0

7、滅火（自鎖）（對(duì)應(yīng)協(xié)議中的第19位）(自定義8)
舉例：$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,4200#
變量：outfire
{true，false}1,0

8、超聲波（對(duì)應(yīng)協(xié)議中的第23位）
舉例：$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,4200#
變量：ultrasonic
{100.8}   cm

9、電池電壓（對(duì)應(yīng)協(xié)議中的第25位）
舉例：$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,100,4200#
變量：voltage
{4.2}   v




單片機(jī)源程序如下:
  1. /**********************亞博智能小車(chē)黑線循跡例程************************
  2. *  平臺(tái)：BST-V51  + Keil uVision3 + STC89C52RC
  3. *  名稱(chēng)：智能小車(chē)?yán)?br />
  4. *  公司：深圳亞博智
  5. *  編寫(xiě)：羅工
  6. *  晶振:11.0592MHZ
  7. *  說(shuō)明：免費(fèi)開(kāi)源，不提供源代碼分析，有問(wèn)題直接到交流群交流
  8. *  硬件設(shè)置：要有自己動(dòng)手能力，進(jìn)行組裝接線和傳感器靈敏度的調(diào)試，才能完成實(shí)驗(yàn)
  9. *  使用說(shuō)明：根據(jù)下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
  10. ******************************************************************/
  11. //按下K4按鍵，1秒左右啟電小車(chē)
  12. //按下復(fù)位健可以停止小車(chē)        

  14. #include "reg52.h"             //包含52系統(tǒng)頭文件
  15. #include <string.h>
  16. #include "bst_car.h"         //包含bst_car.h智能小車(chē)頭文件

  18. unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
  19. unsigned char pwm_val_right =0;
  20. unsigned char push_val_left ;// 左電機(jī)占空比N/20 //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
  21. unsigned char push_val_right ;// 右電機(jī)占空比N/20
  22.                                                            // 大家可以根據(jù)循跡效果修改以上兩個(gè)數(shù)值
  23. bit Right_PWM_ON=1;                   //右電機(jī)PWM開(kāi)關(guān)
  24. bit Left_PWM_ON =1;                           //左電機(jī)PWM開(kāi)關(guān)

  26. bit startBit = 0;                                  //串口接收開(kāi)始標(biāo)志位
  27. bit newLineReceived = 0;                 //串口一幀協(xié)議包接收完成

  29. unsigned char control=0X03;                //車(chē)運(yùn)動(dòng)控制全局變量
  30. unsigned char inputString[50];  //接收數(shù)據(jù)協(xié)議

  32. long int distance = 0;               //距離變量
  33. unsigned int timeH, timeL;
  34. unsigned char succeed_flag;

  36. /*小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)枚舉*/
  37. enum{
  38.   enSTOP = 0,
  39.   enRUN,
  40.   enBACK,
  41.   enLEFT,
  42.   enRIGHT
  43. }enCarState;

  45. #define         enMinMin()         {push_val_left =20;push_val_right =20;}
  46. #define         enMin()                 {push_val_left =24;push_val_right =24;}
  47. #define         enMidle()        {push_val_left =28;push_val_right =28;}
  48. #define                enMax()                 {push_val_left =32;push_val_right =32;}
  49. #define         run_car     '1'//按鍵前
  50. #define         back_car    '2'//按鍵后
  51. #define         left_car    '3'//按鍵左
  52. #define         right_car   '4'//按鍵右
  53. #define         stop_car    '0'//按鍵停

  55. int g_volume = 0;
  56. int g_carstate = 0;
  57. char returntemp[] = "$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0000cm,8.2V#";





  63. //延時(shí)函數(shù)        
  64. void delay(unsigned int xms)                                
  65. {
  66.     unsigned int i,j;
  67.         for(i=xms;i>0;i--)                      //i=xms即延時(shí)約xms毫秒
  68.     for(j=112;j>0;j--);
  69. }
  70. /******************************************************************************/
  71. /* 函數(shù)名稱(chēng)  : delayt                                                         */
  72. /* 函數(shù)描述  : 延時(shí)函數(shù)                                                       */
  73. /* 輸入?yún)?shù)  : x                                                              */
  74. /* 參數(shù)描述  : 延時(shí)時(shí)間數(shù)據(jù)                                                   */
  75. /* 返回值    : 無(wú)                                                             */
  76. /******************************************************************************/        
  77. void delayt(unsigned int x)
  78. {
  79.     unsigned char j;
  80.     while(x-- > 0)
  81.     {
  82.               for(j = 0;j < 125;j++)
  83.         {
  84.             ;
  85.         }
  86.     }
  87. }

  89. /******************************************************************************/
  90. /* 函數(shù)名稱(chēng)  : Trig_SuperSonic                                                */
  91. /* 函數(shù)描述  : 發(fā)出聲波函數(shù)                                                   */
  92. /* 輸入?yún)?shù)  : 無(wú)                                                             */
  93. /* 參數(shù)描述  : 無(wú)                                                             */
  94. /* 返回值    : 無(wú)                                                             */
  95. /******************************************************************************/
  96. void Trig_SuperSonic(void)//發(fā)出聲波
  97. {
  98.          OUTPUT = 1;
  99.          delayt(1);
  100.          OUTPUT = 0;
  101. }
  102. /******************************************************************************/
  103. /* 函數(shù)名稱(chēng)  : Measure_Distance                                               */
  104. /* 函數(shù)描述  : 計(jì)算距離函數(shù)                                                   */
  105. /* 輸入?yún)?shù)  : 無(wú)                                                             */
  106. /* 參數(shù)描述  : 無(wú)                                                             */
  107. /* 返回值    : 無(wú)                                                             */
  108. /******************************************************************************/
  109. long Measure_Distance(void)
  110. {
  111.         unsigned int  time;
  112.         OUTPUT = 0;
  113.     EA = 1;
  114.         T2MOD = 0X00;
  115.         T2CON = 0x00; //定時(shí)器12位工作模式         自動(dòng)重裝
  116.         while(1)
  117.         {
  118.                 EA = 0;
  119.                 Trig_SuperSonic();
  120.                 while(INPUT == 0);
  121.                 succeed_flag = 0;
  122.                 EA = 1;
  123.                 EX0 = 1;
  124.                 TH2 = 0;
  125.                 TL2 = 0;
  126.                 TR2 = 1;  //開(kāi)啟定時(shí)器
  127.                 delayt(10);
  128.                 TR2 = 0;
  129.                 EX0 = 0;
  130.                 if(succeed_flag == 1)
  131.                 {
  132.                         time = timeH*256 + timeL;
  133.                         distance = time*0.0172;
  134.                         return distance;
  135.                 }
  136.                 else
  137.                 {
  138.                         distance = 0;

  140.                 }

  142.         }
  143. }

  145. //前進(jìn)
  146. void run(void)
  147. {
  148.     //push_val_left=5;         //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
  149.         //push_val_right=5;
  150.         Left_moto_go ;   //左電機(jī)往前走
  151.         Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
  152. }

  154. //左轉(zhuǎn)
  155. void leftrun(void)
  156. {         
  157.      //push_val_left=5;
  158.          //push_val_right=5;
  159.          Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
  160.      Left_moto_Stop ;  //左電機(jī)停止
  161. //         delay(100);
  162. //         Right_moto_Stop;                //微信打開(kāi)注釋
  163. //         delay(100);

  165. }

  167. //右轉(zhuǎn)
  168. void  rightrun(void)
  169. {
  170.          //push_val_left=5;
  171.          //push_val_right=5;
  172.      Left_moto_go  ;   //左電機(jī)往前走
  173.          Right_moto_Stop   ;  //右電機(jī)往前走
  174. //         delay(100);
  175. //         Left_moto_Stop;         //微信打開(kāi)注釋
  176. //         delay(100);
  177.         
  178. }

  180. //后退
  181. void back(void)
  182. {

  184.    Left_moto_back  ;  // 左輪后退
  185.    Right_moto_back  ;  // 左輪后退
  186. }

  188. //停轉(zhuǎn)
  189. void stop(void)
  190. {
  191.   Right_moto_Stop  ;   //停轉(zhuǎn)
  192.   Left_moto_Stop   ;   //
  193. }


  196. //左旋轉(zhuǎn)
  197. void tleft(void)
  198. {
  199.   Left_moto_go  ;   //左電機(jī)往前走
  200.   Right_moto_back  ;  // 左輪后退
  201. }

  203. //右旋轉(zhuǎn)
  204. void tright(void)
  205. {
  206.   Left_moto_back  ;   //左電機(jī)往前走
  207.   Right_moto_go ;  // 左輪后退
  208. }




  213. /************************************************************************/
  214. //                   PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                   

  216. //                   左電機(jī)調(diào)速                                       
  217. /*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比*/
  218. void pwm_out_left_moto(void)
  219. {  
  220.      if(Left_PWM_ON)
  221.      {
  222.           if(pwm_val_left<=push_val_left)
  223.               {
  224.                    EN1=1;
  225.               }
  226.               else
  227.               {
  228.                    EN1=0;
  229.           }
  230.           if(pwm_val_left>=32)
  231.               pwm_val_left=0;
  232.      }
  233.      else   
  234.      {
  235.           EN1=0;   //若未開(kāi)啟PWM則EN1=0 左電機(jī) 停止
  236.      }
  237. }
  238. /******************************************************************/
  239. /*                    右電機(jī)調(diào)速                                  */  
  240. void pwm_out_right_moto(void)
  241. {
  242.     if(Right_PWM_ON)
  243.     {
  244.         if(pwm_val_right<=push_val_right)        //20ms內(nèi)電平信號(hào) 111 111 0000 0000 0000 00
  245.             {
  246.                 EN2=1;                                                         //占空比6:20
  247.         }
  248.             else
  249.             {
  250.                 EN2=0;
  251.         }
  252.             if(pwm_val_right>=32)
  253.             pwm_val_right=0;
  254.     }
  255.     else   
  256.     {
  257.         EN2=0;          //若未開(kāi)啟PWM則EN2=0 右電機(jī) 停止
  258.     }
  259. }
  260.       
  261.       
  262. //TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)
  263. void timer0()interrupt 1 using 2
  264. {
  265.      TH0=0XFC;          //1Ms定時(shí)
  266.          TL0=0X66;
  267.          pwm_val_left++;
  268.          pwm_val_right++;
  269.          pwm_out_left_moto();
  270.          pwm_out_right_moto();
  271. }        
  272. void exit0() interrupt 0  // 外部中斷0  超聲波接收
  273. {
  274.         timeH = TH2;
  275.         timeL = TL2;
  276.         succeed_flag = 1;
  277.         EX0 = 0;
  278. }

  280. void timer2()  interrupt 5         //定時(shí)器2
  281. {
  282.          TF2 = 0;
  283.      TH2 = 0;          //1Ms定時(shí)
  284.          TL2 = 0;
  285. }
  286. /******************************************************************/
  287. /* 串口中斷程序*/
  288. /******************************************************************/

  290. void UART_SER () interrupt 4
  291. {
  292.         unsigned char n;         //定義臨時(shí)變量
  293.         static int num = 0;

  295.         if(RI)                 //判斷是接收中斷產(chǎn)生
  296.         {
  297.                 RI = 0;         //標(biāo)志位清零
  298.                 n = SBUF; //讀入緩沖區(qū)的值

  300.                 //control=n;


  303. )
  304.             {
  305.               startBit = 1;
  306.                   num = 0;
  307.             }
  308.             if(startBit == 1)
  309.             {
  310.                inputString[num] = n;     
  311.             }  
  312.             if (n == '#')
  313.             {
  314.                newLineReceived = 1;
  315.                startBit = 0;
  316.             }
  317.                 num++;
  318.                 if(num >= 50)
  319.                 {
  320.                         num = 0;
  321.                         startBit = 0;
  322.                         newLineReceived        = 0;
  323.                 }
  324.         }

  326. }


  329. //pwm初始化
  330. void pwmint(void)
  331. {
  332.         TMOD=0X01;
  333.         TH0= 0XFC;  //1ms定時(shí)
  334.     TL0= 0X66;
  335.         TR0= 1;
  336.         ET0= 1;
  337.         EA = 1;            //開(kāi)總中斷

  339. }

  341. //WIFI、藍(lán)牙初始化
  342. void WifiInit(void)
  343. {
  344.    
  345.            SCON = 0x50;         // SCON: 模式1, 8-bit UART, 使能接收
  346.         TMOD |= 0x20;
  347.         TH1=0xfd;                 //波特率9600 初值
  348.         TL1=0xfd;
  349.         TR1= 1;
  350.         EA = 1;                    //開(kāi)總中斷
  351.         ES= 1;                         //打開(kāi)串口中斷


  354. }
  355. //串口發(fā)送函數(shù)
  356. void PutString(unsigned char *TXStr)  
  357. {               
  358.         ES=0;     
  359.         while(*TXStr!=0)
  360.         {                     
  361.           SBUF=*TXStr;
  362.           while(TI==0);
  363.           TI=0;   
  364.           TXStr++;
  365.         }
  366.         ES=1;
  367. }     
  368. //主函數(shù)
  369. void main(void)
  370. {        
  371.     P0 = 0X00;    //關(guān)電機(jī)        
  372.         P1 = 0xff;           //關(guān)閉所有LED和風(fēng)扇
  373.         FIRE = 0;

  375.     pwmint();
  376.         WifiInit();

  378.         while(1)        //無(wú)限循環(huán)
  379.         {
  380.                  
  381.                  distance = Measure_Distance();        //計(jì)算脈寬并轉(zhuǎn)換為距離
  382.                  

  384.                 if (newLineReceived)
  385.                    {
  386.                         switch(inputString[1])
  387.                         {
  388.                                 case run_car:   g_carstate = enRUN; break;
  389.                                 case back_car:  g_carstate = enBACK;break;
  390.                                 case left_car:  g_carstate = enLEFT;break;
  391.                                 case right_car: g_carstate = enRIGHT;break;
  392.                                 case stop_car:  g_carstate = enSTOP;break;
  393.                                 default:g_carstate = enSTOP;break;
  394.                         }
  395.                         if(inputString[3] == '1')  //左旋轉(zhuǎn)
  396.                         {
  397.                                 TR0= 1;
  398.                                 tleft();
  399.                                 delay(2000);//延時(shí)2s
  400.                                 stop();
  401.                                 TR0= 0;
  402.                         }
  403.                         else if(inputString[3] == '2')        // 右旋轉(zhuǎn)
  404.                         {
  405.                                    TR0= 1;
  406.                                 tright();
  407.                                 delay(2000);//延時(shí)2s
  408.                                 stop();
  409.                                 TR0= 0;
  410.                         }
  411.                         if(inputString[5] == '1')  //鳴笛
  412.                         {
  413.                                 FM = 0;
  414.                                 delay(1000);
  415.                                 FM = 1;
  416.                         }
  417.                         if(inputString[7] == '1')  //加速
  418.                         {
  419.                                 g_volume++;
  420.                                 if(g_volume>=4)
  421.                                 {
  422.                                         g_volume = 4;
  423.                                 }
  424.                         }
  425.                         if(inputString[9] == '1')  //減速
  426.                         {
  427.                                 g_volume--;
  428.                                 if(g_volume<=0)
  429.                                 {
  430.                                         g_volume = 1;
  431.                                 }
  432.                         }   
  433.                         if(inputString[17] == '1')  //點(diǎn)燈
  434.                         {
  435.                                 LED = (LED == 1)?0:1;  //反轉(zhuǎn)電平
  436.                                 delay(200);//延時(shí)2s
  437.                                 LED = (LED == 1)?0:1;  //反轉(zhuǎn)電平
  438.                                 delay(200);//延時(shí)2s
  439.                                 LED = (LED == 1)?0:1;  //反轉(zhuǎn)電平
  440.                                 delay(200);//延時(shí)2s
  441.                                 LED = (LED == 1)?0:1;  //反轉(zhuǎn)電平
  442.                                 delay(200);//延時(shí)2s
  443.                                 LED = (LED == 1)?0:1;  //反轉(zhuǎn)電平
  444.                                 delay(200);//延時(shí)2s
  445.                                 LED = (LED == 1)?0:1;  //反轉(zhuǎn)電平
  446.                                 delay(200);//延時(shí)2s
  447.                                 LED = (LED == 1)?0:1;  //反轉(zhuǎn)電平
  448.                                 delay(200);//延時(shí)2s
  449.                                 LED = (LED == 1)?0:1;  //反轉(zhuǎn)電平
  450.                                 delay(200);//延時(shí)2s
  451.                         }
  452.                         
  453.                         if(inputString[19] == '1')  //滅火
  454.                         {
  455.                                 FIRE = (FIRE == 1)?0:1;
  456.                         }        
  457.               
  458.                //返回狀態(tài)
  459.                    //組裝超聲波數(shù)據(jù)
  460.                         returntemp[23] = (distance / 1000) + 0x30;
  461.                         returntemp[24] = (distance / 100 % 10) + 0x30;
  462.                         returntemp[25] = (distance / 10 % 10) + 0x30;
  463.                         returntemp[26] = (distance % 10 ) + 0x30;


  466.                PutString(returntemp); //返回協(xié)議數(shù)據(jù)包      
  467.                
  468.                newLineReceived = 0;  
  469.                    memset(inputString, 0x00, sizeof(inputString));  
  470.          
  471.             }
  472.    
  473. ……………………

  475. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
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沙發(fā)
ID:330023 發(fā)表于 2018-6-12 20:04 | 只看該作者
emmmm  哪位大佬可以把資料發(fā)我一份嗎？？
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板凳
ID:429154 發(fā)表于 2018-12-11 11:28 | 只看該作者
不是apk的源碼，下載了好像沒(méi)有用
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地板
ID:633514 發(fā)表于 2019-10-31 21:09 | 只看該作者
luvivin 發(fā)表于 2018-12-11 11:28
不是apk的源碼，下載了好像沒(méi)有用

不太會(huì)做，下載來(lái)看一看
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