單片機(jī)程序，五路循跡+差速轉(zhuǎn)向

ID:353347 · 發(fā)表于 2018-6-21 01:33

五路循跡+差速轉(zhuǎn)向

單片機(jī)源程序如下:

#include <reg52.h>
#include "intrins.h"
#include "math.h"
#include "car.h"
/***********************延時(shí)函數(shù)**************************/
void delay(unsigned int i)
{
while(i--);
}
/***********************直走函數(shù)**************************/
void run(unsigned int x)
{
push_val_left=11+x; //速度調(diào)節(jié)變量 0-30 0<=x<=25
push_val_right=9+x; //占空比 5+x/30
}
/***********************左拐1函數(shù)**************************/
void leftrun1()
{
push_val_left=15;
push_val_right=35; //最大30，下同
}
/***********************左拐2函數(shù)**************************/
void leftrun2()
{
push_val_left=20;
push_val_right=45;
}
///***********************左拐3函數(shù)**************************/
// void leftrun3()
//{
// push_val_left=6;
// push_val_right=17;
//}
/***********************右拐1函數(shù)**************************/
void rightrun1()
{
push_val_left=35;
push_val_right=15;
}
/***********************右拐2函數(shù)**************************/
void rightrun2()
{
push_val_left=45;
push_val_right=20;
}
///***********************右拐3函數(shù)**************************/
//void rightrun3()
//{
// push_val_left=17;
// push_val_right=6;
//}
/***********************走函數(shù)**************************/
void go()
{
left_right_go;
}
/***********************停函數(shù)**************************/
void stop()
{
left_right_stop;
}
/***************PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速函數(shù)********************/
// 左電機(jī)調(diào)速
void pwm_out_left_moto()
{
if(Left_PWM_ON)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
EN1=1;
}
else
{
EN1=0;
}
if(pwm_val_left>=100) //30為占空比的分母可以自己修改。（此處牽一發(fā)而動(dòng)全身）
pwm_val_left=0;
}
else
{
EN1=0; //若未開啟PWM則EN1=0 左電機(jī) 停止
}
}
/***************PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速函數(shù)********************/
// 右電機(jī)調(diào)速
void pwm_out_right_moto()
{
if(Right_PWM_ON)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right) // pwm_val_right從零開始加push_val_right為占空比分子
{ //分子越大，高電平時(shí)間越長
EN2=1;
}
else
{
EN2=0;
}
if(pwm_val_right>=100)
pwm_val_right=0; //加到30清零
}
else
{
EN2=0; //若未開啟PWM則EN2=0 右電機(jī) 停止
}
}
/***************定時(shí)器、電機(jī)初始化********************/
void tminite()
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
TMOD=0x02;
TH0=0x9c; //1ms定時(shí)
TL0=0x9c;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1; //開總中斷
}
/***************TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號********************/
void timer0() interrupt 1
{
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
void Xunji()
{
switch(P1|0xe0) //111 00000
{
case 0xe0: //111 00000
case 0xe4:run(30);break; //111 00100
case 0xe2:leftrun1();break; //111 00010
case 0xe1:leftrun2();break; //111 00001
case 0xe8:rightrun1();break; //111 01000
case 0xf0:rightrun2();break; //111 10000
case 0xff:stop();break; //111 11111
default:go();break;
// delay(500);
}
}
void R_G_Kaiguan()
{
if(kg)
P0=table[temp1]; //如果開關(guān)未按下，顯示紅色的值
else
P0=table[temp2]; //如果開關(guān)按下，顯示綠色的值
}
/***************主函數(shù)********************/
void main(void)
{
unsigned long i=0;
unsigned long j=0;
delay(6000);//初始化延時(shí)
temp1=0;//計(jì)數(shù)值初始化
temp2=0;
while(!guang);
tminite();//定時(shí)器、電機(jī)初始化
while(1)
{
Xunji();
R_G_Kaiguan();
i++;
j++;
if(i>8000)
{
temp1++;
i=0;
}
if(j>9000)
{
temp2++;
j=0;
}
if(temp1>=7)
temp1=7;
if(temp2>=5)
temp2=5;
}
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

car.rar (135.57 KB, 下載次數(shù): 24)

ID:385480 · 發(fā)表于 2018-8-17 13:09

大家不要下載了，里面就一個(gè)主函數(shù)，其他函數(shù)都沒有，沒有任何參考價(jià)值

ID:498374 · 發(fā)表于 2019-3-26 00:21

故事不公開發(fā)表于 2018-8-17 13:09
大家不要下載了，里面就一個(gè)主函數(shù)，其他函數(shù)都沒有，沒有任何參考價(jià)值

就是說這里沒有其他的.h文件，就算下載了也不能用，是嗎？

ID:828562 · 發(fā)表于 2020-10-12 00:47

故事不公開發(fā)表于 2018-8-17 13:09
大家不要下載了，里面就一個(gè)主函數(shù)，其他函數(shù)都沒有，沒有任何參考價(jià)值

什么主函數(shù)，代碼中的car.h的函數(shù)是什么

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