四軸藍(lán)牙通訊協(xié)議參考&手機(jī)客戶端軟件使用說明

幀頭

命令

數(shù)據(jù)長度

數(shù)據(jù)

校驗(yàn)CHKSUM

長度(byte)

1

1

1

n

1

序號

命令

釋義

返回

備注

0xC0

實(shí)時控制

0x10

寫PID參數(shù)

0x11

寫姿態(tài)校準(zhǔn)

0x12

寫設(shè)備端控制補(bǔ)償

0x13

寫遙控器控制補(bǔ)償

0x14

寫串級角速度環(huán)

PID參數(shù)

0x20

讀PID參數(shù)

空數(shù)據(jù)段

0x21

讀姿態(tài)校準(zhǔn)

空數(shù)據(jù)段

0x22

讀設(shè)備端控制補(bǔ)償

空數(shù)據(jù)段

0x23

讀遙控器控制補(bǔ)償

空數(shù)據(jù)段

0x24

讀串級角速度環(huán)

PID參數(shù)

空數(shù)據(jù)段

0x30

實(shí)時狀態(tài)1

包括電機(jī)功率、姿態(tài)角、電池電量

0x40

校準(zhǔn)姿態(tài)傳感器

0x41

校準(zhǔn)飛行器控制零點(diǎn)

序號

控制

PID

姿態(tài)校準(zhǔn)

控制補(bǔ)償

四軸狀態(tài)

0

0xAA

0xAA

0xAA

0xAA

0xAA

1

0xC0

0x10

0x11

0x12

0x30

2

16

18

12

8

16

3

油門THR

ROL.P

ACC.X

THR

ROLL

4

油門THR

ROL.P

ACC.X

THR

ROLL

5

航向RUD

ROL.I

ACC.Y

RUD

PITCH

6

航向RUD

ROL.I

ACC.Y

RUD

PITCH

7

橫滾AIL

ROL.D

ACC.Z

AIL

YAW

8

橫滾AIL

ROL.D

ACC.Z

AIL

YAW

9

俯仰ELE

PTH.P

GYRO.X

ELE

GYRO.X

10

俯仰ELE

PTH.P

GYRO.X

ELE

GYRO.X

11

LED1

PTH.I

GYRO.Y

CHKSUM

GYRO.Y

12

LED2

PTH.I

GYRO.Y

GYRO.Y

13

LED3

PTH.D

GYRO.Z

GYRO.Z

14

LED4

PTH.D

GYRO.Z

GYRO.Z

15

IO1

YAW.P

CHKSUM

RollDesired

16

IO2

YAW.P

RollDesired

17

IO3

YAW.I

PitchDesired

18

IO4

YAW.I

PitchDesired

19

CHKSUM

YAW.D

YawDesired

20

YAW.D

YawDesired

21

CHKSUM

RollOut

22

RollOut

23

PitchOut

24

PitchOut

25

YawOut

26

YawOut

27

油門

28

油門

29

30

Battery-250

(10mV)

31

CHKSUM