STM32超聲波+電機(jī)實(shí)現(xiàn)魔術(shù)手的源碼

ID:183120 · 發(fā)表于 2018-7-1 10:10

根據(jù)上篇的超聲波：http://www.torrancerestoration.com/bbs/dpj-126045-1.html 加上電機(jī)之后實(shí)現(xiàn)“魔術(shù)手”的功能，具體的感應(yīng)的距離可以通過修改程序

單片機(jī)源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h"
#include "motor.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "LED.h"
#include "UltrasonicWave.h"
#include "usart.h"
void BarrierProc(float distance_cm);
extern u8 TIM5CH1_CAPTURE_STA; //輸入捕獲狀態(tài)
extern u16 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //輸入捕獲值
int main(void)
{
u32 temp=0;
float UltrasonicWave_Distance=0; //計(jì)算出的距離
delay_init();
GPIOCLKInit();
RedRayInit();
MotorInit();//必須放在TIM3_PWM_Init函數(shù)上面，因?yàn)門IM3_PWM_Init函數(shù)需要復(fù)用端口
TIM3_PWM_Init();
uart_init(115200); //串口初始化為115200
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
LED_Init(); //LED端口初始化
UltrasonicWave_Configuration(); //對(duì)超聲波模塊初始化
TIM5_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //以1Mhz的頻率計(jì)數(shù)
while(1)
{
UltrasonicWave_StartMeasure();//開始測(cè)距
if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕獲到了一次上升沿
{
temp=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
temp*=65536;//溢出時(shí)間總和
temp+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到總的高電平時(shí)間
//距離計(jì)算公式：距離=高電平持續(xù)時(shí)間*聲速/2
//即距離= 高電平持續(xù)時(shí)間*340*100/（2*1000 000） = 高電平持續(xù)時(shí)間*170/10000
UltrasonicWave_Distance=(float)temp*170/10000;
printf("Distance:%f cm\r\n",UltrasonicWave_Distance);//打印總的高點(diǎn)平時(shí)間
TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//開啟下一次捕獲
}
BarrierProc(UltrasonicWave_Distance);
// LED0=!LED0;
// delay_ms(1000);
}
}
void BarrierProc(float distance_cm)
{
if(distance_cm <= 15 && distance_cm >= 2 )
{
CarBack();
}
else if(distance_cm >= 20 && distance_cm <= 50)
{
CarGo();
}
else
CarStop();//防震蕩
}

復(fù)制代碼

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超聲波+電機(jī).rar (285.23 KB, 下載次數(shù): 15)

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