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單片機(jī)小車 超聲波 和藍(lán)牙單個(gè)都能實(shí)現(xiàn)但結(jié)合地一起就沒(méi)用了是為什么 要怎么結(jié)合才行

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ID:312541 發(fā)表于 2018-7-1 21:54 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int


sbit ina=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;
   
sbit inb=P1^5;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;


sbit inc=P0^0;
sbit IN5=P0^1;
sbit IN6=P0^2;

sbit ind=P0^5;
sbit IN7=P0^3;
sbit IN8=P0^4;
  
         sbit Sevro_moto_pwm  = P2^7;           //接舵機(jī)信號(hào)端輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
     sbit  ECHO=  P0^7;                                   //超聲波接口定義
          sbit  TRIG= P0^6;                                   //超聲波接口定義
                                                          
#define left_go     {inc=1,IN5=1,IN6=0,inb=1,IN3=1,IN4=0;}//P1:0-3控制左邊   前
#define left_back   {inc=1,IN5=0,IN6=1,inb=1,IN3=0,IN4=1;}                                 //后
#define left_stop   {inc=0,IN5=0,IN6=0,inb=0,IN3=0,IN4=0;}                                 //停止
#define right_go    {ina=1,IN1=1,IN2=0,ind=1,IN7=1,IN8=0;}//P1:4-7控制右邊
#define right_back  {ina=1,IN1=0,IN2=1,ind=1,IN7=0,IN8=1;}                         //
#define right_stop  {ina=0,IN1=0,IN2=0,ind=0,IN7=0,IN8=0;}



unsigned char pwm_val_left  = 0;//變量定義
        unsigned char push_val_left =14;//舵機(jī)歸中,產(chǎn)生約,1.5MS 信號(hào)
    unsigned long S=0;
        unsigned long S1=0;
        unsigned long S2=0;
        unsigned long S3=0;
        unsigned long S4=0;
        unsigned int  time=0;                    //時(shí)間變量
        unsigned int  timer=0;                        //延時(shí)基準(zhǔn)變量
        unsigned char timer1=0;                        //掃描時(shí)間變量
       
        void run();
void backrun();
void leftrun();
void rightrun();
void stoprun();
void init();
void init();
uchar flag,com;


/************************************************************************/       
//延時(shí)函數(shù)       
   void delay(unsigned int k)
{   
     unsigned int x,y;
         for(x=0;x<k;x++)
           for(y=0;y<2000;y++);
}
       
       
        void run()           //前進(jìn)
{
        left_go;
        right_go;
}
void backrun()                //后退
{
        left_back;
        right_back;
}
void leftrun()                //左轉(zhuǎn)
{
        left_back;
        right_go;
}
void rightrun()           //右轉(zhuǎn)
{
        left_go;
        right_back;
}
void stoprun()                //停止
{
        left_stop;
        right_stop;
}       


  void  StartModule()                       //啟動(dòng)測(cè)距信號(hào)
   {
          TRIG=1;                                        
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          TRIG=0;
   }
                 /***************************************************/
          void Conut(void)                   //計(jì)算距離
        {
          while(!ECHO);                       //當(dāng)RX為零時(shí)等待
          TR0=1;                               //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
          while(ECHO);                           //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
          TR0=0;                                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)
          time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長(zhǎng)度
          TH0=0;
          TL0=0;
          S=(time*1.7)/100;        //算出來(lái)是CM
          
        }
/************************************************************************/
void  COMM( void )                      
  {
               
                 
                  push_val_left=5;          //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)90度
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
                  StartModule();          //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
          Conut();                           //計(jì)算距離
                  S2=S;  
  
                  push_val_left=23;          //舵機(jī)向右轉(zhuǎn)90度
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
                  StartModule();          //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
          Conut();                          //計(jì)算距離
                  S4=S;        
       

                  push_val_left=14;          //舵機(jī)歸中
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
                  StartModule();          //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
          Conut();                          //計(jì)算距離
                  S1=S;        

          if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于,20CM小車后退
                  {
                  backrun();                   //后退
                  timer=0;
                  while(timer<=4000);
                  }
                  
                  if(S2>S4)                 
                     {
                                rightrun();          //車的左邊比車的右邊距離小        右轉(zhuǎn)       
                        timer=0;
                        while(timer<=4000);
                     }                                     
                       else
                     {
                       leftrun();                //車的左邊比車的右邊距離大        左轉(zhuǎn)
                       timer=0;
                       while(timer<=4000);
                     }
                                            

}
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */
                void pwm_Servomoto(void)
{  

    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               Sevro_moto_pwm=1;
        else
               Sevro_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_left>=200)
        pwm_val_left=0;

}

//*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
        void time1()interrupt 3   using 2
{       
     TH1=(65536-100)/256;          //100US定時(shí)
         TL1=(65536-100)%256;
         timer++;                                  //定時(shí)器100US為準(zhǔn)。在這個(gè)基礎(chǔ)上延時(shí)
         pwm_val_left++;
         pwm_Servomoto();

         
}

void csb() //
{
if(timer>=1000)          //100MS檢測(cè)啟動(dòng)檢測(cè)一次
           {
               timer=0;
                   StartModule(); //啟動(dòng)檢測(cè)
           Conut();                  //計(jì)算距離
           if(S<20)                  //距離小于20CM
                   {
                   stoprun();          //小車停止
                   COMM();                   //方向函數(shù)
                   }
                   else
                   if(S>30)                  //距離大于,30CM往前走
                   run();
           }
}




void init()         //串口
{
   TMOD=0x20;
        TH0=0xfd;
        TL0=0xfd;
        TR0=1;
        REN=1;
        SM0=0;
        SM1=1;
        EA=1;
        ES=1;
        flag=0;
}

   void ser() interrupt 4
{
        RI=0;
        com=SBUF;
        flag=1;
}
/************************************************************************/


/*********************************************************************/                 
/*--主函數(shù)--*/
        void main(void)
{
     
         //IP=0x10;
        TMOD =0X10;
        TH1=(65536-100)/256;          //100US定時(shí)
        TL1=(65536-100)%256;
       
        TR1= 1;
        ET1= 1;
       
        EA = 1;

        delay(100);
    push_val_left=14;          //舵機(jī)歸中
                init();                  

        while(1)                       /*無(wú)限循環(huán)*/
        {
                if(flag==1)
                {
                        switch(com)
                        {
                                case 'A':
                                        run();
                                        break;
                                case 'B':
                                        backrun();
                                        break;
                                  case 'C':
                                        leftrun();
                                        break;
                                case 'D':
                                        rightrun();
                                        break;
                                case 'E':
                                        stoprun();
                                        break;
                                        case '1':
                                         TH0=0;TL0=0;ET0= 1; csb();break;
                                                break;


                                default:
                                        break;
                        }

                }
                RI=1;
        }
         

        }
       
               
  
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ID:362792 發(fā)表于 2018-7-2 00:32 | 顯示全部樓層
有用 很高興見(jiàn)識(shí)到這種程序
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ID:362803 發(fā)表于 2018-7-2 01:56 | 顯示全部樓層
很好的程序
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ID:303383 發(fā)表于 2018-7-2 07:36 | 顯示全部樓層
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
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ID:312541 發(fā)表于 2018-7-2 09:51 | 顯示全部樓層
小貓貓愛(ài)吃魚(yú) 發(fā)表于 2018-7-2 07:36
藍(lán)牙串口 和 超聲波測(cè)距,中斷使用有沖突

要怎么改一下呢
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ID:312541 發(fā)表于 2018-7-2 10:01 | 顯示全部樓層
小貓貓愛(ài)吃魚(yú) 發(fā)表于 2018-7-2 07:36
藍(lán)牙串口 和 超聲波測(cè)距,中斷使用有沖突

是串口 和超聲波測(cè)距 之前用的同一個(gè)定時(shí)器的問(wèn)題嗎

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ID:363276 發(fā)表于 2018-7-2 16:11 | 顯示全部樓層
涉及到pwm波輸出的,最好是把其他的代碼移入pwm的里面,
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ID:329253 發(fā)表于 2018-7-2 18:55 來(lái)自觸屏版 | 顯示全部樓層
首先我覺(jué)著你這個(gè)程序,我收藏了
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ID:329253 發(fā)表于 2018-7-2 18:55 來(lái)自觸屏版 | 顯示全部樓層
首先我認(rèn)為你這個(gè)程序我收藏了,不過(guò)我真的幫不上你,對(duì)不住了
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