小白做的尋跡小車(chē)教程與單片機(jī)源程序，適合小白

ID:328609 · 發(fā)表于 2018-7-4 15:29

第一次發(fā)帖，有什么不好的會(huì)改進(jìn)
適合小白的教程，只是簡(jiǎn)單的尋跡功能，
文件包含程序代碼，原理圖

制作出來(lái)的實(shí)物圖：

簡(jiǎn)單尋跡小車(chē)教程

材料

一個(gè)89c51或者89c52單片機(jī)
一個(gè)4路紅外線(xiàn)多路探測(cè)系統(tǒng)

兩個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)電機(jī)

四個(gè)小車(chē)馬達(dá)電機(jī)

如果有條件的話(huà)，可以買(mǎi)模板

原理圖，因?yàn)槟衬吃�，只能手�?huà)了，有點(diǎn)丑，慢慢看

89c52單片機(jī)是要有最小系統(tǒng)的，我的原理圖上沒(méi)有畫(huà)出來(lái)，不懂的百度“最小系統(tǒng)”，本次實(shí)踐只是應(yīng)用單片機(jī)的P1端口和P3端口
其中P3口是用來(lái)檢測(cè)紅外線(xiàn)信號(hào)的

P3.0連接1號(hào)紅外線(xiàn)端口

P3.1連接2號(hào)紅外線(xiàn)端口

P3.2連接3號(hào)紅外線(xiàn)端口

P3.3連接4號(hào)紅外線(xiàn)端口

（注；我這里的1234號(hào)紅外線(xiàn)端口可能和板子是的印刷字不一樣）

P1口是用來(lái)控制4個(gè)馬達(dá)的，

馬達(dá)1是由P1.0和P1.4控制

馬達(dá)2是由P1.1和P1.5控制

馬達(dá)3是由P1.2和P1.6控制

馬達(dá)4是由P1.3和P1.7控制

（解釋?zhuān)辉贚298N模板上，IN1輸入高電平，那么OUT1輸出高電平，如果IN1是低電平，那么OUT1也是低電平）同理

IN1----------OUT1

IN2----------OUT2

IN3----------OUT3

IN4----------OUT4

(L298N模板上有印刷IN,OUT的字樣)

如果要馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)應(yīng)的端口輸入一個(gè)高電平，一個(gè)低電平就行了，

單片機(jī)源程序如下:

//尋跡小車(chē)
#include <reg51.h>
#define hei 1 //紅外線(xiàn)如果探到黑色的地方，會(huì)輸出高電平
#define bai 0 //紅外線(xiàn)如果探到白色的地方，會(huì)輸出低電平
sbit s1=P3^0; //p3 紅外線(xiàn)對(duì)應(yīng)端口,讀取數(shù)據(jù)
sbit s2=P3^1;
sbit s3=P3^2;
sbit s4=P3^3;
//P1口信號(hào)輸出
//P1.0-P1.4控制1電機(jī)
//P1.1-P1.5控制2電機(jī)
//P1.2-P1.6控制3電機(jī)
//P1.3-P1.7控制4電機(jī)
void delay(unsigned int i) //延時(shí)函數(shù)
{
unsigned int k;
for (k=0;k<i;k++);
}
void main()
{
while (1)
{
/**********************直走直走直走直走直走直走直走直走直走 *************************************/
if (s1==bai && s4==bai && s2==hei && s3==hei) //第1種，直線(xiàn)走，14為白，23為黑
{
delay(500);
if (s1==bai && s4==bai && s2==hei && s3==hei)
{ //p1 1 1 1 1 分別對(duì)應(yīng)1234號(hào)馬達(dá)
P1=0x0f; // 0 0 0 0 上面是高電平，下面是低電平，四個(gè)馬達(dá)都會(huì)向前開(kāi)
delay(500); //延時(shí)降速，如果L298N是接12V的電源，那么馬達(dá)的速度太快了，需要降速
P1=0x00; //這里降速的原理是讓馬達(dá)轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，轉(zhuǎn)500毫秒，停一下，從而達(dá)到降速的效果
}
else
P1=0x00;
}
/****************** 左左左左左左左左左********************************************/
else if (s1==hei) //第1種，左轉(zhuǎn)，1為黑
{
delay(500);
if (s1==hei )
{ //p1 0 1 0 1 馬達(dá)2 4向前開(kāi)，馬達(dá)1 3向后開(kāi)
P1=0x5a; // 1 0 1 0
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
else if (s1==hei && s2==hei) //第2種，左轉(zhuǎn)，1 2為黑
{
delay(500);
if (s1==hei )
{ //p1 0 1 0 1 馬達(dá)24向前開(kāi)，馬達(dá)13向后開(kāi)
P1=0x5a; // 1 0 1 0
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
else if (s1==bai && s3==bai && s4==bai && s2==hei) //第3種，微左轉(zhuǎn)，2黑，134白
{ //本來(lái)小車(chē)是直線(xiàn)行走的，但是稍微偏離了一點(diǎn)，這時(shí)需要微調(diào)轉(zhuǎn)彎
delay(600);
if (s2==hei && s3==bai)
{ //P1 0 1 0 0 馬達(dá)2向前開(kāi)，馬達(dá)3向后開(kāi)，這樣做轉(zhuǎn)彎的幅度比較小，達(dá)到微調(diào)的效果
P1=0x5a; // 0 0 1 0
delay(600);
P1=0x00;
}
else
P1=0x00;
}
/*********************右右右右右右右右右右********************************************************/
else if (s4==hei && s1==bai && s2==bai && s3==bai) //第3種，右轉(zhuǎn)，4黑,123白
{
delay(500);
if (s4==hei)
{ //P1 1 0 1 0 馬達(dá)13向前開(kāi)，馬達(dá)24向后開(kāi)
P1=0xa5; // 0 1 0 1
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
else if (s4==hei && s1==bai && s2==bai && s3==hei) //第3種，右轉(zhuǎn)，4黑,123白
{
delay(500);
if (s4==hei)
{ //P1 1 0 1 0
P1=0xa5; // 0 1 0 1
delay(1000);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
else if (s1==bai && s2==bai && s4==bai && s3==hei) //第3種，微右轉(zhuǎn)，3黑,124白
{
delay(600);
if (s3==hei && s2==bai)
{ //P1 1 0 0 0
P1=0xa5; // 0 0 0 1
delay(600);
P1=0x00;
}
else
P1=0x0;
}
/*****************停車(chē) 停車(chē) 停車(chē) 停車(chē) 停車(chē) 停車(chē) 停車(chē) *********************************/
else if (s4==hei && s1==hei && s2==hei &&s3==hei) //第4種，停車(chē)，1234黑
{
delay(1200); //P1 0 0 0 0
P1=0x0; // 0 0 0 0
}
else if (s4==bai && s1==bai && s2==bai &&s3==bai) //第4種，停車(chē)，1234黑
{
delay(1200);
if (s4==bai && s1==bai && s2==bai &&s3==bai)
{ //P1 0 0 0 0
P1=0x0; // 0 0 0 0
}
}
}
}
//如果小車(chē)的速度不是你想要的效果，只要更改delay（****）里面的數(shù)值就行