平衡小車傾角測量資料（共5頁pdf下載）

ID:367219 · 發(fā)表于 2018-7-8 11:01

非常詳細(xì)的平衡車測傾斜角資料
在直立控制原理的章節(jié)中，我們學(xué)習(xí)到，完成小車的直立控制需要測量小車的傾角和角速度。如圖1所示。本節(jié)我們將介紹兩種傳感器來幫助我們完成這項(xiàng)工作。

圖平衡小車直立控制原理圖

1.線加速度傳感器
角度的測量可以使用加速度傳感器，加速度傳感器有兩種：一種是角加速度計(jì)，另一種就是線加速度計(jì)，這邊需要使用的是線加速度計(jì)。加速度傳感器可測量由地球引力作用或者物體運(yùn)動所產(chǎn)生的加速度。InvenSense公司推出的MPU6050就集成了三軸加速度計(jì)，可以通過IIC接口同時(shí)輸出三個(gè)方向上的加速度信號。

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