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基于51單片機(jī)的超聲波避障設(shè)計(jì)

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ID:72777 發(fā)表于 2018-7-10 09:21 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
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把C51FPS.LIB這個(gè)文件放到\Keil\C51\LIB下面，這個(gè)文件有浮點(diǎn)運(yùn)算

單片機(jī)源程序如下:
  1. /**********************ZYWIFI0939C-WIFI機(jī)器人實(shí)驗(yàn)板例程************************
  2. *  平臺(tái)：ZYWIFI0939C-WIFI機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
  3. *  名稱(chēng)：ZY-1智能小車(chē)參考程序
  4. *  公司：湖南智宇科教設(shè)備有限公司

  6. *  編寫(xiě)：智宇公司研發(fā)一部
  7. *  日期：2015-1-15
  8. *  交流:智能車(chē)QQ:261339276
  9. *  晶振:11.0592MHZ
  10. *  說(shuō)明：免費(fèi)開(kāi)源，不提供源代碼分析
  11. *  硬件設(shè)置：要有自己動(dòng)手能力，才能完成實(shí)驗(yàn)
  12. *  使用說(shuō)明：根據(jù)下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
  13. *  視頻教程：本小車(chē)配套學(xué)習(xí)C語(yǔ)言詳細(xì)視頻教程，資料統(tǒng)一網(wǎng)盤(pán)下載
  14.    重點(diǎn)提示：本程序只做參考，不提供技術(shù)支持，請(qǐng)自己研究吸收。
  15. ******************************************************************/
  16. #include <at89x51.h>       
  17. #include <intrins.h>

  19. #define  TX  P2_1
  20. #define  RX  P2_0

  22. #define Forward_L_DATA  180//當(dāng)前進(jìn)不能走直線的時(shí)候，請(qǐng)調(diào)節(jié)這兩個(gè)參數(shù)，理想的時(shí)候是100,100，最大256，最小0。0的時(shí)候最慢，256的時(shí)候最快
  23. #define Forward_R_DATA  180        //例如小車(chē)前進(jìn)的時(shí)候有點(diǎn)向左拐，說(shuō)明右邊馬達(dá)轉(zhuǎn)速過(guò)快，那可以取一個(gè)值大一點(diǎn)，另外一個(gè)值小一點(diǎn)，例如 200  190
  24.                             //直流電機(jī)因?yàn)橹圃焐系恼`差，同一個(gè)脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動(dòng)調(diào)節(jié)


  27. /*****按照原圖接線定義******/
  28. sbit L293D_IN1=P1^2;
  29. sbit L293D_IN2=P1^3;
  30. sbit L293D_IN3=P1^4;
  31. sbit L293D_IN4=P1^5;
  32. sbit L293D_EN1=P1^6;
  33. sbit L293D_EN2=P1^7;

  35. sbit BUZZ=P2^3;


  38. void Delay400Ms(void);//延時(shí)400毫秒函數(shù)


  41. unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

  43. void Count(void);//距離計(jì)算函數(shù)
  44.                           
  45. unsigned int  time=0;//用于存放定時(shí)器時(shí)間值
  46. unsigned long S=0;//用于存放距離的值
  47. bit  flag =0; //量程溢出標(biāo)志位
  48. bit  turn_right_flag;


  51. //**********************************************************
  52. //函數(shù)名稱(chēng):Delay1ms(unsigned int i)
  53. //函數(shù)功能:延時(shí)i*1ms的子程序(對(duì)應(yīng)于22.1184Mhz晶振)   
  54. //形式參數(shù):unsigned int i
  55. //行參說(shuō)明:無(wú)
  56. //返回參數(shù):無(wú)
  57. //使用說(shuō)明:i為要延時(shí)的時(shí)間長(zhǎng)度，單位是MS，最大可以延時(shí)65536 ms
  58. //**********************************************************
  59. void Delay1ms(unsigned int i)
  60. {
  61. unsigned char j,k;
  62. do{
  63.   j = 10;
  64.   do{
  65.    k = 50;
  66.    do{
  67.     _nop_();
  68.    }while(--k);     
  69.   }while(--j);
  70. }while(--i);

  72. }
  73. //**********************************************************
  74. //函數(shù)名稱(chēng):Delay10us(unsigned char i)
  75. //函數(shù)功能:延時(shí)i*10us的子程序(對(duì)應(yīng)于22.1184Mhz晶振)   
  76. //形式參數(shù):無(wú)
  77. //行參說(shuō)明:無(wú)
  78. //返回參數(shù):無(wú)
  79. //使用說(shuō)明:i為要延時(shí)的時(shí)間長(zhǎng)度，單位是US，最大可以延時(shí)250 ms
  80. //**********************************************************
  81. void Delay10us(unsigned char i)
  82. {
  83.    unsigned char j;
  84. do{
  85.   j = 10;
  86.   do{
  87.    _nop_();
  88.    }while(--j);
  89. }while(--i);
  90. }  

  92. //=========================================================================================================================
  93. void Forward()//           前進(jìn)
  94. {

  96.          L293D_IN1=1;
  97.          L293D_IN2=0;
  98.          L293D_IN3=1;
  99.          L293D_IN4=0;
  100. //     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  101. }
  102. void  backrun()//           后退
  103. {

  105.          L293D_IN1=0;
  106.          L293D_IN2=1;
  107.          L293D_IN3=0;
  108.          L293D_IN4=1;
  109. //     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  110. }
  111. void Stop(void)        //剎車(chē)
  112. {

  114.      L293D_IN1=0;
  115.          L293D_IN2=0;
  116.          L293D_IN3=0;
  117.          L293D_IN4=0;
  118. //         PWM_Set(0,0);
  119. }
  120. void Turn_Retreat()         //左
  121. {
  122.     L293D_IN1=0;
  123.         L293D_IN2=0;
  124.         L293D_IN3=0;
  125.         L293D_IN4=1;
  126. //        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  127. }

  129. void Turn_left()         //右
  130. {
  131.     L293D_IN1=1;
  132.         L293D_IN2=0;
  133.         L293D_IN3=0;
  134.         L293D_IN4=0;
  135. //        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  136. }

  138. //=========================================================================================================================
  139. /********距離計(jì)算程序***************/
  140.     void Conut(void)
  141.         {
  142.          time=TH1*256+TL1;
  143.          TH1=0;
  144.          TL1=0;
  145.        
  146.          //此時(shí)time的時(shí)間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時(shí)，
  147.                     //time的值為0.54us*time，單位為微秒
  148.                                 //那么1us聲波能走多遠(yuǎn)的距離呢？1s=1000ms=1000000us
  149.                                 // 340/1000000=0.00034米
  150.                                 //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
  151.                                 //但是，我們現(xiàn)在計(jì)算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，
  152.                                 //所以我們將計(jì)算的結(jié)果除以2才是實(shí)際的路程

  154.         S=time*2;//先算出一共的時(shí)間是多少微秒。
  155.            S=S*0.17;//此時(shí)計(jì)算到的結(jié)果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個(gè)小數(shù)點(diǎn)
  156.          if(S<=400)         //
  157.          {       
  158.             if(turn_right_flag!=1)
  159.                 {
  160.                     Stop();
  161.                     Delay1ms(5);//發(fā)現(xiàn)小車(chē)自動(dòng)復(fù)位的時(shí)候，可以稍微延長(zhǎng)一點(diǎn)這個(gè)延時(shí)，減少電機(jī)反向電壓對(duì)電路板的沖擊。
  162.                 }
  163.                 turn_right_flag=1;
  164.                
  165.                 P2_3=0;

  167.                 Delay1ms(50);
  168.                
  169.                 P2_3=1;
  170.             backrun();
  171.            Delay1ms(300);         // 關(guān)鍵點(diǎn)  延時(shí)5MS  
  172.            Turn_left();
  173.            Delay1ms(400);           //左轉(zhuǎn)800MS

  175.          }
  176.          else
  177.          {
  178.             turn_right_flag=0;
  179.             //Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);
  180.                 Forward();

  182.          }
  183.          //=======================================
  184.          if((S>=5000)||flag==1) //超出測(cè)量范圍
  185.          {       
  186.           flag=0;
  187.       //DisplayListChar(0, 1, table1);
  188.          }
  189.          else
  190.          {
  191.       disbuff[0]=S%10;
  192.           disbuff[1]=S/10%10;
  193.           disbuff[2]=S/100%10;
  194.           disbuff[3]=S/1000;
  195.          }
  196.         }

  198. /********************************************************/
  199.      void zd0() interrupt 3                  //T0中斷用來(lái)計(jì)數(shù)器溢出,超過(guò)測(cè)距范圍
  200.   {
  201.     flag=1;                         //中斷溢出標(biāo)志
  202.         RX=0;
  203.   }

  205. /********超聲波高電平脈沖寬度計(jì)算程序***************/
  206. void Timer_Count(void)
  207. {
  208.                  TR1=1;                            //開(kāi)啟計(jì)數(shù)
  209.              while(RX);                        //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  210.              TR1=0;                                //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  211.          Conut();                        //計(jì)算

  213. }
  214. /********************************************************/
  215.    void  StartModule()                          //啟動(dòng)模塊
  216.   {
  217.           TX=1;                                             //啟動(dòng)一次模塊
  218.       Delay10us(2);
  219.           TX=0;
  220.   }
  221. /********************************************************/

  223. /*************主程序********************/
  224. void main(void)
  225. {
  226.     unsigned char i;
  227.         unsigned int a;
  228.         Delay1ms(5);//延時(shí)片刻
  229.     TMOD=TMOD|0x10;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
  230.     EA=1;
  231.     TH1=0;
  232.     TL1=0;         
  233.     ET1=1;             //允許T0中斷
  234.                                    //開(kāi)啟總中斷

  236.         turn_right_flag=0;
  237.         //=================================
  238. B:                for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
  239.                 {
  240.                    Delay1ms(1);        //1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒(méi)按下，便重新檢測(cè)
  241.                    if(P3_2!=0 )//當(dāng)S1按下時(shí)，啟動(dòng)小車(chē)
  242.                    goto B; //跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)B，重新檢測(cè)
  243.                 }
  244.         //蜂鳴器響一聲
  245.         BUZZ=0;        //50次檢測(cè)K3確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動(dòng)小車(chē)。
  246.         Delay1ms(50);
  247.         BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器
  248.         //=======================================================================================================================                       
  249.         while(1)
  250.           {
  251.                 RX=1;
  252.             StartModule();
  253.         for(a=951;a>0;a--)
  254.             {
  255.                   
  256.                if(RX==1)
  257.                    {
  258.            Timer_Count();
  259.                    }
  260.              }
  261.            }
  262. }           
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