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電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)和伺服電機(jī)完成智能車的加減速控制和轉(zhuǎn)向控制。
速度檢測模塊，檢測反饋智能車后輪的轉(zhuǎn)速，用于速度的閉環(huán)控制。 輔助調(diào)試模塊主要用于智能車系統(tǒng)的功能調(diào)試、賽車狀態(tài)監(jiān)控等方面。
第二章 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)
智能汽車系統(tǒng)任何功能實(shí)現(xiàn)都需要必要的機(jī)械結(jié)構(gòu)，因此在設(shè)計(jì)整個(gè)軟件架構(gòu)和算法之前一定要對整個(gè)車模的機(jī)械結(jié)構(gòu)有一個(gè)全面的認(rèn)識(shí)，然后建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，從而再針對具體的設(shè)計(jì)方案來調(diào)整賽車的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并在實(shí)際的調(diào)試過程中不斷地改進(jìn)和提高。
緊密的機(jī)械結(jié)構(gòu)是模型車高質(zhì)量完成任務(wù)的關(guān)鍵基礎(chǔ)。在同等的控制環(huán)境下，機(jī)械機(jī)構(gòu)的好壞對其平穩(wěn)和定位精度的影響十分顯著。我們非常重視對智能汽車的機(jī)械結(jié)構(gòu)的改進(jìn)，經(jīng)過大量的理論研究和實(shí)踐，我們將不同類別的模塊進(jìn)行了合理的排布與架設(shè)，以達(dá)到最優(yōu)的整體工作性能。
2.1車模設(shè)計(jì)與搭建
我們選擇采用 A型車模作為賽車車模。賽車機(jī)械結(jié)構(gòu)只使用競賽提供車模的底盤部分及轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)部分。控制采用前輪轉(zhuǎn)向，后輪驅(qū)動(dòng)方案。
2.2車模整體布局
我們對機(jī)械結(jié)構(gòu)的要求是：簡單而高效。我們在不斷嘗試后確定以下的
設(shè)計(jì)方案：
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