機器人走路步態(tài)說明
3.1 人形機器人關(guān)鍵步態(tài)確認(rèn) ;重心左移：機器人由原先站立狀態(tài)重心做移，使機器人的中心在左腳板上，左腳受力支撐全身，右腳離地。實現(xiàn)方法：通過調(diào)節(jié)雙腳的腰部舵機1和足舵機2使機器人達(dá)到如下圖所示位置。其原理類似正方形變成平行四邊形的過程。  
②右腳腳跨出：在重心落在左腳的情況下，右腳向前跨出。實現(xiàn)方法調(diào)節(jié)要不舵機2和足舵機1.出于對步態(tài)平滑性的考慮注意右腳腳板與地面的平行，這樣能是步態(tài)更看起來更簡單;
右腳著地：同坐左腳腰部舵機2與舵機1的調(diào)節(jié)使機器人達(dá)到如下圖所示位置，使機器人右腳著地，實現(xiàn)第一步的跨出。跨出步長不是越大越好，步長太大容易造成前進(jìn)過程中重心移動太遠(yuǎn)造成不穩(wěn)定。也不宜太小，沒有效率。所以我在調(diào)試過程中得到的最佳步長為二分之一的腳6CM。
（圖15）④中心左偏：通過腰部舵機1足舵機2 的調(diào)試使機器人重心右偏，將機器人重心落在機器人左腳。
⑤跨出左腳：在上一圖的基礎(chǔ)上調(diào)節(jié)左腳的腰部舵機2足舵機1使機器人左腳跨出。
（圖17）&左腳著地：原理同右腳著地。
重心左移右腳收回：通過腳步舵機1足舵機2實現(xiàn)重心的左移，然后收回右腳，使其與圖13位置一樣，這樣就實現(xiàn)了連續(xù)前進(jìn)，而不是每一步都從立正開始立正結(jié)束，使機器人的行走更擬人更自然。這里其實只要做到重心左移這個動作就已經(jīng)完成了，只要循環(huán)這個動作組他就能循環(huán)到動作圖13的位置實現(xiàn)，雙足的循環(huán)前進(jìn)這一過程。 這里要說明下為什么動作組要從重心偏移開始，因為機器人原先是站立的，從重心偏移開始行走能更自然的開始行走這是完全仿人的行走方式。
說明：
安裝驅(qū)動- 打開電腦軟件，聯(lián)機
- “面板設(shè)置”
去掉不要的舵機面板，并且移動面板，使得形狀排列和機器人相似。
拖動每個舵機面板的滑條，使得機器人處于站立的姿態(tài)。(雙腳是直的，沒有彎曲，腳板完全接觸地面)
調(diào)整完機器人的狀態(tài)之后，將該狀態(tài)設(shè)置為初始位置
（每一個機器人的初始狀態(tài)是不一樣的，所以需要調(diào)整一下） 導(dǎo)入之后，點擊右側(cè)的“運行”，是運行一次 點擊“循環(huán)運行”，是循環(huán)運行，直到點擊“停止”才會停止。
在第六步中，如果在線調(diào)試動作，測試動作完全正確之后，可以下載動作組到舵機控制板中了。
點擊右側(cè)的“下載”，開始下載動作組。 下載完了會提示下載成功，并且提示一個編號如 NO.1，意思就是說剛才下載的是動作組編號是1。
下載完成之后，執(zhí)行指定的動作組。
首先點擊“讀取”，然后選擇需要執(zhí)行的動作組編號，然后輸入執(zhí)行次數(shù)，然后點“執(zhí)行”，就會執(zhí)行你設(shè)置的動作組。
脫機的意思是脫離電腦，執(zhí)行動作組
設(shè)置方法如下：
首先點擊“讀取”，然后選擇需要執(zhí)行的動作組編號，然后輸入執(zhí)行次數(shù)，然后點“脫機”，就會把你選擇的動作組設(shè)置為脫機自動執(zhí)行（就是說舵機控制板上電的時候自動執(zhí)行）
注意：執(zhí)行次數(shù)不宜太長，否則會影響電腦軟件聯(lián)機，因為脫機執(zhí)行的過程中，電腦是無法聯(lián)機使用的，必須要等執(zhí)行完畢才可以聯(lián)機
全部資料51hei下載地址：
雙足機器人 程序.zip
(170.4 KB, 下載次數(shù): 109)
2018-7-16 17:52 上傳
點擊文件名下載附件
程序
部分程序.rar
(2.25 KB, 下載次數(shù): 59)
2018-7-17 01:51 上傳
點擊文件名下載附件
| 
[復(fù)制鏈接]
