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HT-Hawk四軸飛行器地面站與stm32下位機(jī)測(cè)試程序下載 恒拓飛控資料

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恒拓飛控地面控制系統(tǒng)



【  請(qǐng)?jiān)试S軟件訪問(wèn)、操作注冊(cè)表  】

1、15個(gè)獨(dú)立通道的啟用和關(guān)閉可通過(guò)單擊通道對(duì)應(yīng)的數(shù)碼管來(lái)調(diào)整
2、雙擊通道對(duì)應(yīng)的數(shù)碼管來(lái)調(diào)整通道顏色
3、各通道顏色及開(kāi)關(guān)狀態(tài)均會(huì)在軟件關(guān)閉時(shí)保存在電腦內(nèi)
4、各項(xiàng)PID參數(shù)在重啟軟件后不會(huì)清空，保持關(guān)閉前的數(shù)據(jù)
5、RC通道最大最小值可設(shè)定
6、根據(jù)串口通訊狀況及下位機(jī)字節(jié)發(fā)送速度來(lái)調(diào)整幀時(shí)間間隔，以確保上位機(jī)解析正確
7、可根據(jù)電腦配置情況來(lái)調(diào)整UI刷新率(fps)，以防止軟件占用過(guò)多系統(tǒng)資源及卡頓

單片機(jī)源程序如下:

  2. /*

  4.     上位機(jī)測(cè)試程序，
  5.                
  6.                 下位機(jī)循環(huán)發(fā)送各功能模塊數(shù)據(jù)幀至上位機(jī)。

  8.    
  9.                 Hto_ES.C 為協(xié)議幀生成庫(kù)函數(shù)
  10.    

  12. */



  16. #include <stm32f10x.h>
  17. #include <stdlib.h>
  18. #include "sys.h"
  19. #include "usart.h"               
  20. #include "delay.h"       
  21. #include "led.h"
  22. #include "lcd.h"          
  23. #include "adc.h"
  24. #include "dma.h"
  25. #include "Hto_ES.h"

  27.                                        
  28. float Tmp,test_1,test_2,test_3;

  30. int i,F,sw;

  32. int main(void)
  33. {                         
  34.   Stm32_Clock_Init(9);    //系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置
  35.         delay_init(72);                      //延時(shí)初始化
  36.        
  37.         uart_init(72,115200);     //串口1初始化

  39.         LCD_Init();                                //初始化液晶                  
  40.         LED_Init();             //LED初始化

  42.         POINT_COLOR=RED;        //設(shè)置字體為紅色       
  43.        
  44.         BACK_COLOR = BLACK;
  45.        
  46.         LCD_Clear(BLACK);
  47.        
  48.         LCD_ShowString(80,0,200,16,16,"ACE-Tech");       

  50.   POINT_COLOR = WHITE;       
  51.        
  52.         sw = 0;
  53.        
  54.         test_1 = test_2 = test_3 = 0;
  55.        
  56.        
  57. //////////////////////////////////////////////////////////////////////       
  58.        

  60.         while(1)            
  61.         {        
  62.           Tmp = 1.0;

  64.                 Tmp += 0.184;
  65.                
  66.     CH1_data  = rand()%200;
  67.                 CH2_data  = rand()%200;  //15通道獨(dú)立數(shù)據(jù)
  68.                 CH3_data  = rand()%200;
  69.                 CH4_data  = rand()%200;
  70.                 CH5_data  = rand()%200;
  71.                 CH6_data  = rand()%200;
  72.                 CH7_data  = rand()%200;
  73.                 CH8_data  = rand()%200;
  74.                 CH9_data  = rand()%200;
  75.                 CH10_data = rand()%200;
  76.                 CH11_data = rand()%200;
  77.                 CH12_data = rand()%200;
  78.                 CH13_data = rand()%200;
  79.                 CH14_data = rand()%200;
  80.                 CH15_data = rand()%200;

  82. //-------------------------------------------------------------------------------
  83.                
  84.                 Longitude_val = 11.234; //經(jīng)度
  85.                 Latitude_Val  = 15.634; //緯度
  86.                 Altitude_Val  = 56.687; //高度
  87.                 Dir_Val       = 98.685; //方位角
  88.                 SPD_Val       = 12.568; //速度
  89.                
  90.                 Voltage_Val    = 11.25*100; //假定電池電壓11.25v，放大100倍
  91.                 Temperture_Val = 25.67*100; //假定溫度為25.67℃，放大100倍
  92.                 Satellite_Val  = 7;         //假定7顆可用衛(wèi)星
  93.                
  94.                 Location_Sta = 1;   //假定定位ok
  95.                
  96.                 Longitude_WE = 'W';
  97.                 Latitude_NS  = 'N';

  99. //-------------------------------------------------------------------------------

  101.     Pitch_Val =  test_1;
  102.                 Roll_Val  =  test_2;    //測(cè)試姿態(tài)數(shù)據(jù)
  103.                 Yaw_Val   =  test_3;

  105.     test_1 += 0.078;
  106.                 test_2 += 0.088;
  107.                 test_3 += 0.098;
  108.                
  109.                 if ( test_1 >= 180 ) test_1 = -test_1;
  110.                 if ( test_2 >= 180 ) test_2 = -test_2;
  111.                 if ( test_3 >= 360 ) test_3 = 0;
  112.                
  113. //-------------------------------------------------------------------------------

  115.     Gyro_X =  0.065;
  116.                 Gyro_Y = -5.896;
  117.                 Gyro_Z =  0.102;
  118.                
  119.                 Accel_X =  0.008;
  120.                 Accel_Y = -0.003;  //傳感器校準(zhǔn)
  121.                 Accel_Z =  1.021;
  122.                
  123.                 Mag_X =  85.659;
  124.                 Mag_Y = 268.475;
  125.                 Mag_Z =   5.784;

  127. //-------------------------------------------------------------------------------
  128.                
  129.                 PoressBar_1 = 700;
  130.                 PoressBar_2 = 800;
  131.                 PoressBar_3 = 900;
  132.                 PoressBar_4 = 1000;
  133.                 PoressBar_5 = 1200;
  134.                 PoressBar_6 = 1400;  //RC 通道數(shù)據(jù)
  135.                 PoressBar_7 = 1600;
  136.                 PoressBar_8 = 1800;
  137.                 PoressBar_9 = 2000;
  138.                
  139. //-------------------------------------------------------------------------------               
  140.    
  141.                 Pitch_PID_P = -569;
  142.                 Pitch_PID_I = 48;
  143.                 Pitch_PID_D = 79;
  144.                
  145.                 Roll_PID_P = 89;
  146.                 Roll_PID_I = 21;
  147.                 Roll_PID_D = 34;
  148.                
  149.                 Yaw_PID_P = 14;
  150.                 Yaw_PID_I = 10589;
  151.                 Yaw_PID_D = 30549;
  152.                
  153.                 Alt_PID_P = -30468;
  154.                 Alt_PID_I = -26;
  155.                 Alt_PID_P = -1;
  156.                
  157.                 Pos_PID_P = 5684;
  158.                 Pos_PID_I = -2;
  159.                 Pos_PID_D = 568;
  160.                
  161. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  162. //協(xié)議幀生成               
  163.                
  164.                 switch(sw) //循環(huán)發(fā)送各模塊數(shù)據(jù)
  165.                 {
  166.                         case 1: F = HtoEs_Chart_Data_Generate();    break;  //測(cè)試獨(dú)立通道,返回需發(fā)送字節(jié)數(shù)
  167.                         case 2: F = HtoEs_GPS_Data_Generate();      break;  //測(cè)試GPS,返回需發(fā)送字節(jié)數(shù)         
  168.       case 3: F = HtoEs_Attitude_Data_Generate(); break;  //測(cè)試姿態(tài),返回需發(fā)送字節(jié)數(shù)       
  169.       case 4: F = HtoEs_RC_Data_Generate();       break;  //測(cè)試RC通道，返回需發(fā)送字節(jié)數(shù)       
  170.       case 5: F = HtoEs_PID_Data_Generate();      break;  //測(cè)試PID參數(shù)，返回需發(fā)送字節(jié)數(shù)                               
  171.       case 6: F = HtoEs_Senosrs_Data_Generate();  break;  //測(cè)試傳感器標(biāo)定，返回需發(fā)送字節(jié)數(shù)                                       
  172.                         case 7: sw = 0; break;
  173.                 }
  174.                
  175.                 sw++;

  177. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  178. // 發(fā)送部分
  179.                
  180.           for( i = 0 ; i < F; i++)  //循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢   
  181.                 {
  182.                   while((USART1->SR&0X40)==0);
  183.             USART1->DR = HtoEs_OutPut_Buffer[i];      
  184.                 }
  185.   
  186.      delay_ms(3);  //幀空閑時(shí)間
  187.                  
  188.                  LED1=!LED1;            
  189.   }
  190. }
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ID:418578 發(fā)表于 2019-7-6 02:40 | 只看該作者
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