基于單片機(jī)控制的簡易自動循跡小車仿真與程序源碼

ID:382874 · 發(fā)表于 2018-8-4 18:37

本任務(wù)要求設(shè)計(jì)與制作一個(gè)基于單片機(jī)控制的簡易自動循跡小車，小車以AT89C51 為控制核心，用單片機(jī)產(chǎn)生PWM波，控制小車速度。利用紅外光電傳感器對路面黑色軌跡進(jìn)行檢測，并將路面檢測信號反饋給單片機(jī)。單片機(jī)對采集到的信號予以分析判斷，及時(shí)控制驅(qū)動電機(jī)以調(diào)整小車轉(zhuǎn)向，從而使小車能夠沿著黑色軌跡自動行駛，實(shí)現(xiàn)小車自動尋跡的目的。加熱用以紅色發(fā)光二極管代表，紅燈亮表示加熱，紅燈滅表示停止加熱。

附件包含：proteus仿真圖，C源碼，hex文件。

單片機(jī)源程序如下:

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0; //**左邊電機(jī)的占空比**//
unsigned char zkb2=0 ; //**右邊電機(jī)的占空比**//
unsigned char t=0; //**定時(shí)器中斷計(jì)數(shù)器**//
sbit RSEN1=P1^0;
sbit RSEN2=P1^1;
sbit LSEN1=P1^2;
sbit LSEN2=P1^3;
sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit ENA=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
//****************延時(shí)函數(shù)****************//
void delay(int z)
{ while (z--); }
//**********初始化定時(shí)器，中斷***********//
void init()
{ TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
//***********中斷函數(shù)+脈寬調(diào)制***********//
void timer0() interrupt 1
{ if(t<zkb1)
ENA=1;
else
ENA=0;
if(t<zkb2)
ENB=1;
else
ENB=0;
t++;
if(t>=100)
{t=0;}
}
//******************直行******************//
void qianjin()
{ zkb1=30;
zkb2=30;
}
//***************左轉(zhuǎn)函數(shù)1***************//
void turn_left1()
{ zkb1=0;
zkb2=50;
}
//***************左轉(zhuǎn)函數(shù)2***************//
void turn_left2()
{ zkb1=0;
zkb2=60;
}
//***************右轉(zhuǎn)函數(shù)1***************//
void turn_right1()
{ zkb1=50;
zkb2=0;
}
//***************右轉(zhuǎn)函數(shù)2***************//
void turn_right2()
{ zkb1=60;
zkb2=0;
}
//***************循跡函數(shù)*****************//
void xunji()
{ uchar flag;
if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{ flag=0; }//*******直行*******//
else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{ flag=1;} //***左偏1，右轉(zhuǎn)1***//
else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{ flag=2;} //***左偏2，右轉(zhuǎn)2***//
else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
{ flag=3; }//***右偏1，左轉(zhuǎn)1***//
else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{ flag=4; }//***右偏2，左轉(zhuǎn)2***//
switch (flag)
{ case 0:qianjin();
break;
case 1:turn_right1();
break;
case 2:turn_right2();
break;
case 3:turn_left1();
break;
case 4 :turn_left2();
break;
default:break;
}
}
//****************主程序****************//
void main()
{ init();
zkb1=30;
zkb2=30;
while(1)
{ IN1=1; //******給電機(jī)加電啟動******//
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
ENA=1;
ENB=1;
while(1)
{ xunji(); //*********尋跡**********//
}
}
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

自動循跡小車控制系統(tǒng).zip (76.25 KB, 下載次數(shù): 399)

ID:439040 · 發(fā)表于 2018-12-4 11:00

挺不錯，決定做一個(gè)，誰有淘寶店可以提供下配件

ID:439040 · 發(fā)表于 2018-12-4 11:12

想做一個(gè)

ID:423263 · 發(fā)表于 2018-12-5 20:43

循跡是不是需要TCRT5000 模塊
這個(gè)怎么編程控制

ID:450655 · 發(fā)表于 2018-12-20 13:11

比較需要這個(gè)仿真目前好多人做不了

ID:476023 · 發(fā)表于 2019-2-12 21:48

大佬這個(gè)int1，2，3是干啥的啊

ID:528702 · 發(fā)表于 2019-5-6 16:46

想下載

ID:566414 · 發(fā)表于 2019-6-19 10:30

想下載

ID:558624 · 發(fā)表于 2019-8-7 12:29

謝謝分享

ID:641611 · 發(fā)表于 2019-11-14 01:05

我也想要程序

ID:511094 · 發(fā)表于 2019-11-20 21:22

不錯的仿真資料

ID:760763 · 發(fā)表于 2020-6-3 20:08

下載咋打不開

ID:858827 · 發(fā)表于 2020-12-11 18:51

對于四輪的小車應(yīng)該同樣適用

ID:1123277 · 發(fā)表于 2024-6-1 17:00

哪里能體現(xiàn)尋跡呢？

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

基于單片機(jī)控制的簡易自動循跡小車仿真與程序源碼

評分