|
|
MG995舵機(jī)工作原理及基于STM32的驅(qū)動(dòng)源代碼
一·MG995舵機(jī)工作原理
1.MG995舵機(jī)簡介
產(chǎn)品型號(hào) MG995
產(chǎn)品尺寸 40.7*19.7*42.9mm
產(chǎn)品重量 55g
工作扭矩 13KG/cm
反應(yīng)轉(zhuǎn)速 53-62R/M
使用溫度 -30~+60°
死區(qū)設(shè)定 4微秒
插頭類型 JR、FUTABA通用
轉(zhuǎn)動(dòng)角度 最大180度
舵機(jī)類型 模擬舵機(jī)
工作電流 100mA
使用電壓 3-7.2V
結(jié)構(gòu)材質(zhì) 金屬銅齒、空心杯電機(jī)、雙滾珠軸承 無負(fù)載
操作速度 0.17秒/60度(4.8V)；0.13秒/60度(6.0V)
附件包含 舵盤、線長 30CM、固定螺釘、減振膠套及鋁套等附件
適用范圍 1:10和1:8平跑車、越野車、卡車、大腳車、攀爬車、雙足機(jī)器人、機(jī)械手、遙控船，適合50級(jí)-90級(jí)甲醇固定翼飛機(jī)以及26cc-50cc汽油固定翼飛機(jī)等模型。
2.舵機(jī)接線
舵機(jī)上有三根線，分別為VCC、GND、信號(hào)線�？刂菩盘�(hào)一般要求周期為20ms的PWM信號(hào)。VCC、GND需要另外接驅(qū)動(dòng)給舵機(jī)供電，而且得和開發(fā)板共地。
中間的永遠(yuǎn)是電源正極。
3.控制原理
舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度舵機(jī)為例，那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；
二·基于STM32的驅(qū)動(dòng)源代碼
1.主函數(shù)
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
int main(void)
{
delay_init(); //延時(shí)函數(shù)初始化
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
TIM1_PWM_Init(199,7199);//(7200*200)/72000000=0.02=20ms
while(1)
{
TIM_SetCompare1(TIM1,190); //45度,1ms
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM1,185); //90,1.5ms
delay_ms(0100);
}
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
二·PWM初始化
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIO外設(shè)時(shí)鐘使能
//設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復(fù)用推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值 80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置用來作為TIMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值 不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計(jì)數(shù)模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù) TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時(shí)器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主輸出使能
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1預(yù)裝載使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
} |
評分
-
查看全部評分
|
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
來自 3#
