MikroKopter四軸飛行器飛行控制板手冊(cè)（中文版）

ID:325811 · 發(fā)表于 2018-8-21 16:22

當(dāng)控制器被成功編程之后，你可以用 MikroKopter tool 檢查傳感器的值。為了進(jìn)行這一操作，你要把帶
排線的串口轉(zhuǎn)換裝置連接至板上。ISP 電纜必須移除從而用于調(diào)試，否則轉(zhuǎn)換裝置板上的跳線必須移除。
測(cè)試陀螺儀和加速度傳感器的數(shù)據(jù)

必須把飛行控制板水平放置，上電（或重啟動(dòng)），然后在 MikroKopter tool 中啟動(dòng)示波器選項(xiàng)（如果示
波器已經(jīng)處于運(yùn)行狀態(tài)，你需要把它關(guān)閉一會(huì)兒，從而重置示波范圍）。我們只能在這里觀察到頭五個(gè)模
擬值。如果顯示變得很難讀取，其他的模擬值可以通過(guò) MikroKopter tool 的“Scope”選項(xiàng)卡關(guān)閉。
現(xiàn)在你盡可能平穩(wěn)地把板傾斜到大約和俯仰軸呈 45 度角的位置上。在示波器上檢查信號(hào)值。俯仰積分和
俯仰加速度傳感器信號(hào)（以紅色和黃色表示）應(yīng)該表現(xiàn)出顯著的值。
重要的是兩者盡可能地重合一致。
還應(yīng)對(duì)滾動(dòng)軸進(jìn)行同樣的檢測(cè)（圖中藍(lán)色和綠色）：

然后我們檢查偏航陀螺儀。我們把板沿偏航軸方向旋轉(zhuǎn)，同時(shí)觀察陀螺儀的信號(hào)。隨著我們旋轉(zhuǎn)該板，陀
螺儀應(yīng)該輸出一個(gè)大于零的值，當(dāng)我們停止旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，它將會(huì)回到 0。
我們?cè)谔摂M顯示器中檢查陀螺儀的偏移量值（數(shù)值在括號(hào)中）：
點(diǎn)擊相應(yīng)菜單的按鈕。偏移量值應(yīng)該在 500 左右（+100）。在這個(gè)例子里，偏航陀螺儀有點(diǎn)問(wèn)題（178）。
它應(yīng)該進(jìn)行重新校準(zhǔn)或者更換。

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